1.1.

VARIVEIS DE ESTADO
ORIGEM DA REPRESENTAO POR VARIVEIS DE

ESTADO: dcada de 60 teoria moderna de controle baseada no domnio tempo.

REPRESENTAO POR FUNO DE

TRANSFERNCIA: - Descrio externa do sistema (sada/entrada) - Hiptese: condies iniciais nulas sistema inerte - Ligao direta com o domnio da freqncia - Sistemas lineares e invariantes no tempo

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1.2. VARIVEIS DE ESTADO

REPRESENTAO POR VARIVEIS DE ESTADO:

Descrio interna do sistema Domnio do tempo Permite considerar condies iniciais no nulas Aplica-se a sistemas no-lineares e variantes no tempo - Facilidade para tratamento de sistemas multivariveis uma representao mais genrica que a feita por uma funo de transferncia
-

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2.1. DESCRIO MATEMTICA

CONTROLE MODERNO: Descreve-se as

equaes diferenciais temporais de todas as variveis dinmicas do processo so as VARIVEIS DE ESTADO.

DEFINIO DE ESTADO: O estado de um

sistema no tempo t0, x(t0), a quantidade de informao que, junto com o conhecimento da entrada a partir deste instante, u[t0, ], determina o comportamento nico do sistema para t > 0.

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2.2. DESCRIO MATEMTICA

VARIVEIS DE ESTADO: normalmente, esto

fisicamente associadas a elementos armazenadores de energia. Ex.: - Sistemas mecnicos: velocidade, presso, acelerao. - Sistemas eltricos: tenso em capacitores, corrente em indutores. MAS: podem no ter um significado fsico. NMERO MNIMO DE VARIVEIS DE ESTADO: geralmente, igual ordem da equao diferencial que descreve o sistema em anlise.

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2.3. DESCRIO MATEMTICA

MODELAGEM: representao de um

determinado processo por variveis de estado traz a necessidade da compreenso fsica da todos os fenmenos que fazem parte do processo.
- a traduo de um processo em uma

linguagem matemtica formal. - Conjunto de equaes diferenciais lineares ou no-lineares, com parmetros variantes ou invariantes no tempo.

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2.4. DESCRIO MATEMTICA

ESPAO DE ESTADOS: espao n-

dimensional cujas coordenadas consistem das n variveis de estado sistemas que so representados por equaes diferenciais tem um nmero infinito de representaes no Espao de Estados (equaes de estados + equaes de sada).
VETOR DE ESTADOS: vetor neste Espao de

Estados.

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2.5. DESCRIO MATEMTICA

REPRESENTAO GRFICA

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3.1. SISTEMA DE EQUAES DE ESTADO

x = Ax + Bu equao de estados y = Cx + Du equao de sada u excitao y sada x vetor coluna de estados: n estados x = | x1 | | x2 | || | xn | x derivada do vetor de estados em relao ao tempo

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3.2. SISTEMA DE EQUAES DE ESTADO

A matriz da dinmica do sistema - dimenso [n x n] - n = linhas = ordem do sistema - n = colunas = nmero de variveis de estado. B matriz de controle ou de entrada - dimenso [n x b] - n = linhas - b = colunas = nmero de entradas ou de excitaes presentes. - est relacionada entrada u (excitao) - fora o sistema, levando-o a assumir outros estados ao de conduo ou de controle

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3.3. SISTEMA DE EQUAES DE ESTADO

C matriz de resposta ou de sada - dimenso [c x n] - c = linhas = nmero de componentes da resposta ou sada y - n = colunas D matriz de ao avante x vetor de estados [n x 1] u vetor de controle [b x 1] y vetor de resposta [x x 1]

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3.4. SISTEMA DE EQUAES DE ESTADO

1. Passo) Determinar as equaes de estado que descrevem completamente o comportamento do sistema. 2. Passo) Descrever a sada em funo do vetor de estados e da entrada. 3. Passo) Descrever o sistema por uma equao diferencial. 4. Passo) Escolher as variveis de estado do sistema. 5. Passo) Determinar as novas equaes de estado e de sada.

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4.1. TRAJETRIA DE ESTADOS

1. ANLISE: APLICANDO A TRANSFORMADA DE LAPLACE s.X(s) x(0) = A.X(s) + B.U(s) (sI A).X(s) = x(0) + B.U(s) X(s) = (sI A)-1.x(0) + (sI A)-1.B.U(s)
Aplicando L-1: x(t) = L-1 {(sI A)-1}.x(0) + L-1 {(sI A)-1.B.U(s)} Sabe-se que: L-1 {(sI A)-1} = eAt = I + At + A2t2/(2!) + A3t3/(3!) +

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4.2. TRAJETRIA DE ESTADOS

x(t) = eAt.x(0) + 0t eA(t-).B.u().d

onde: eAt.x(0) = xzi(t) = resposta condio inicial (livre ou forada) = expresso de x(t) no caso de no haver entrada (zero input) 0t eA(t-).B.u().d = xzs(t) = resposta forada devido entrada u(t) = sistemas em que est presente a excitao u(t), mas as condies iniciais do vetor de estados so nulas; x(0) = 0

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4.3. TRAJETRIA DE ESTADOS

2. ANLISE: MULTIPLICANDO AS n EQUAES DESTE SISTEMA PELA MATRIZ e-At
e-At.x(t) = e-At.A.x(t) + e-At.B.u(t) e-At [x(t) - A.x(t)] = e-At.B.u(t) d/dt [e-At.x(t)] = e-At.B.u(t) Integrando as n ltimas relaes: e-At.x(t) x(0) = 0t e-A.B.u().d onde: = varivel integranda adotada para evitar confuso com o limite t

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4.4. TRAJETRIA DE ESTADOS

Sabe-se que: eAt. e-At = eit = I (matriz identidade)
Multiplicando ambos os lados da expresso por eAt obtm-se a FUNO DE TRANSIO DE ESTADOS AO LONGO DO TEMPO: x(t) = eA(t).x(0) + 0t eA(t-).B.u().d onde: eA(t).x(0) = resposta condio inicial 0t eA(t-).B.u().d = resposta forada devido entrada u(t)

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5. RESPOSTA TEMPORAL
Possibilita determinar a performance do sistema. A resposta transitria pode ser obtida pela avaliao

da soluo do vetor de estados da equao diferencial. Multiplicando a FUNO DE TRANSIO DE ESTADOS AO LONGO DO TEMPO pela matriz C: y(t) = C.eA(t).x(0) + 0t C.eA(t-).B.u().d onde: C.eA(t).x(0) = yzi(t) (zero input) 0t C.eA(t-).B.u().d = yzs(t)

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6.1. RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS

APROXIMAO POR SISTEMAS AMOSTRADOS

permite obter a resposta de um sistema representado por um vetor de estados. baseada na diviso do eixo do tempo em um nmero suficiente de pequenos incrementos, em que os valores das variveis so avaliadas em intervalos de tempo sucessivos: t = 0, T, 2T, ... Se T << (constante de tempo do sistema): a resposta obtida com os mtodos de tempo discreto (sistemas amostrados) ser razoavelmente precisa.

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6.2. RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS

Equao de estados: x = Ax + Bu (1) Definio da derivada:

limt0 [x(t+t) x(t)] / t (2) Utilizando esta definio e determinando o valor de x(t) quando t dividido em pequenos intervalos t = T, aproxima-se: x = [x(t +T) x(t)] / T (3) Substituindo (3) em (1): [x(t +T) x(t)] / T Ax(t) + Bu(t) (4)

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6.3. RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS

Resolvendo para x(t + T):

x(t + T) T.A.x(t) + x(t) + T.B.u(t) (TA + I)x(t) + T.B.u(t) (5) onde: I = matriz identidade t = kT = 0, T, 2T, ... Reescrevendo (5): x[(k+1)T] (TA + I)x(kT) + TBu(kT) (6)
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6.4. RESP. TEMP.-SISTEMAS AMOSTRADOS

Reescrevendo (6) obteno de x(t) pela avaliao

por aproximao no tempo discreto de x(k+1), em funo do valor anterior x(k): x(k+1) (T)x(k) + TBu(k) (7) onde: (T) = (TA + I) smbolo T omitido dos argumentos das variveis
Este mtodo chamado de OPERAO DE

RECORRNCIA OU MTODO DE EULER uma seqncia de clculos.

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7.1. MATRIZ DE TRANSFERNCIA

RELAO ENTRE VARIVEIS DE ESTADO E FUNES DE TRANSFERNCIA: Sistemas lineares e invariantes no tempo aplica-se o conceito de funo de transferncia pode-se estabelecer a relao existente entre a representao do sistema em variveis de estado e a respectiva funo de transferncia do sistema. Considera-se o Sistema de Equaes de Estado e representa-se o mesmo no domnio da freqncia. SISTEMAS III

7.2. MATRIZ DE TRANSFERNCIA

Adota-se como nulas as condies

iniciais de todas os componentes do vetor de estado x(0) = 0. x = Ax(t) + Bu(t) sX(s) x(0) = AX(s) + BU(s) y = Cx(t) + Du(t) Y(s) = CX(s) + DU(s)
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7.3. MATRIZ DE TRANSFERNCIA

Manipulando algebricamente obtm-se a Matriz de

Transferncia: Y(s) / U(s) = C(sI A)-1 B + D onde: (sI A)-1 = [1 / |sI A|] . Adj (sI A) em que a matriz adjunta de (sI A) constituda pela matriz de cofatores de (sI A) transposta, ou Adj (sI A) = [cof(sI A)]T

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8.1. REPRESENTAES DE ESTADOS

Sistema de equaes de estado (1):

x = Ax(t) + Bu(t) y = Cx(t) + Du(t)

Seja P uma matriz no-singular (isto , inversvel) Mudana de varivel: x = Pz z = P-1x Da:

Pz = APz + Bu z = P-1APz + P-1Bu y = CPz + Du onde: A* = P-1AP ; B* = P-1B ; C* = CP

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8.2. REPRESENTAES DE ESTADOS

Assim, obtm-se o sistema de equaes de estado (2): z = A*z + B*u y = C*z + Du

Concluses: A equao (1) dita equivalente a equao (2). Esta mudana de varivel dita, no caso vetorial, MUDANA DE BASE ou uma TRANSFORMAO DE SIMILARIDADE. Para diferentes matrizes P tem-se diferentes equaes equivalentes. UM SISTEMA TEM INFINITAS REPRESENTAES DE EQUAES DE ESTADO NO H UNICIDADE DE REPRESENTAO DE ESTADOS. S algumas destas representaes possuem significado fsico. S algumas apresentam boas propriedades matemticas.

1. 2. 3.

4. 5.

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9. SISTEMAS MULTIVARIVEIS

Todos estes conceitos podem ser extendidos para sistemas multivariveis. Um sistema linear, invariante no tempo, causal, de ordem n, com b entradas e c sadas, pode ser representado no espao de estados pela forma:
x = Ax + Bu y = Cx + Du

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10. AUTO-VALORES E PLOS

Da expresso da Matriz de Transferncia: Y(s) / U(s) = G(s) = C(sI A)-1 B + D V-se que os plos de um sistema linear so dados pelas razes da equao: det (sI A) = 0
[os plos so os auto-valores da matriz da dinmica do sistema (A)]

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