Robtica Industrial

Equipo 14: Carlos E. Escobar Coreo (Investigacin) Edgar Ral Espinoza Capetillo (Investigacin) Alma Y. Chvez Arredondo (Lder, Investigacin) Grecia Samantha Rodrguez Torres
30 de Enero del 2013

Contenido
Caractersticas Geomtricas de un Robot
rea de trabajo Grados de libertad Resolucin Precisin Repetibilidad Velocidad Capacidad de carg

Preguntas
A que nos referimos cuando hablamos del rea de trabajo de un robot? Qu son los grados de libertad? Cules son las magnitudes fundamentales para medir la precisin ? Cules son las caractersticas que se deben tener en cuenta para la seleccin de un robot?

rea de trabajo

Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal (PT), que depende de la configuracin geomtrica del manipulador.

Cartesiano

SCARA robot

Cilndrico

Polar

Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado.

Grados de Libertad
Mecnicamente un robot est formado por una serie de elementos o eslabones unidos mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada dos eslabones consecutivos. El movimiento de cada articulacin puede ser desplazamiento de giro o una combinacin de ambos

 Cada uno de los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina grado de libertad (GDL)

 El numero de grados de libertad de una cadena cinemtica puede ser obtenido mediante la frmula de Grber, segn la cual:

= +
=!

=GDL del espacio de trabajo = Nmero de eslabones =Nmero de articulaciones = Grados de libertad permitidos a la articulacin

Precisin
Se concreta en tres magnitudes fundamentales: resolucin espacial, exactitud y repetitivilidad, que miden el grado de precisin en la realizacin de los movimientos de un manipulador al realizar una tarea programada.

 La resolucin espacial es el incremento ms pequeo de movimiento en que el robot puede dividir su volumen de trabajo.

Resolucin

Control de la resolucin

Es la habilidad de los controladores de dividir el rango total de movimiento para la juntura particular en incrementos individuales que pueden dirigirse en el controlador.

Repetitividad

La capacidad de repeticin de un robot queda determinada por su resolucin, ms las tolerancias y el desgaste en las partes mviles, ms cualquier otra inexactitud y errores existentes en todo el sistema.

 Dependiendo del trabajo que se deba realizar, la precisin en la repetitividad de los movimientos es mayor o menor. As por ejemplo, en labores de ensamblaje de piezas, dicha caracterstica ha de ser menor a +-0.1mm

Precisin en la Repetitividad

Velocidad

Es la mxima velocidad que alcanzan el PT y las articulaciones.

Capacidad de Carga

Carga til es el peso de un robot puede llevar y todava permanecer dentro de sus especificaciones, un robot tiene una mxima capacidad de carga tal vez mucho ms grande que su carga til respecto a los niveles de estos, pero puede llegar a ser menos precisa.

En comparacin a su propio peso es generalmente muy pequeo, Fanuc LR Mate tiene un peso de 594 libras mecnico y la carga til de 6,6 libras y el robot M-16i tiene un peso de 594 libras mecnica y capacidad de carga de 35 libras .

FANUC LR Mates

M-16i

Respuesta a las cinco preguntas

A que nos referimos cuando hablamos del rea de trabajo de un robot?
Es el conjunto de puntos del espacio accesibles al punto terminal

Qu son los grados de libertad?

Los movimientos independientes que puede realizar cada articulacin con respecto a la anterior

Cules son las magnitudes fundamentales para medir la precisin ?

resolucin, exactitud y repetitivilidad

Cules son los tipos de movimientos de un robot?

Punto a punto, coordinado y trayectorias continuas

Hay varios tipos de brazos robticos en el mercado, y la seleccin de la configuracin correcta ser dependiente de la operacin a realizar.

 Son capaces de moverse en mltiples direcciones lineales y tienen la estructura robtica ms rgida para una longitud dada, puesto que los ejes estn soportados en ambos extremos.

Cartesiano

 Debido a su estructura rgida de estos robots pueden manipular cargas altas, por lo que a menudo se utilizan para aplicaciones de pick-andplace, carga de mquinas y partes de apilamiento de contenedores. La desventaja es que se necesita una gran cantidad de espacio en el que trabajar.

SCARA

El robot SCARA se utilizan principalmente para recoger y colocar, y aplicaciones de uso general como de tipo sellado, las operaciones de montaje y manejo de las herramientas de la mquina

 Es repetible y es ideal para aplicaciones de soldadura de paletizado y simple. SCARAS tienen dos GDL Paralelo y rotativo.

Robots articulados
Robots articulados tienen movimientos similares a los de un brazo humano. Estas mquinas comprenden tanto una articulacin del hombro y el codo a lo largo con un eje de la mueca y el movimiento vertical.

Ideales para aplicaciones de propsito general que requieren rpidas punto-a-punto los movimientos tales como mquina de paletizado, carga /descarga, montaje. Sin embargo , tiene una pobre resolucin y errores de posicin son otras desventajas

 Dos ejes lineales hacen el diseo mecnico de robots cilndricos menos complejos que los cartesianos, aunque son menos precisos y logran menos resolucin que los cartesianos. Son tiles en los sistemas de radar para el seguimiento de objetos voladores y en el posicionamiento de piezas para una linea de ensamble

Cilndricos

Polar
Esfrica, o polar, los robots tienen un mnimo de complejidad estructural.
Son compatibles con otros robots y mquinas en los espacios comunes de trabajo y lograr una buena resolucin, porque los errores de posicin son perpendiculares.

Esfrico
Tambin tienen un mnimo de complejidad estructural. Balance de la lucha contra el problema y evitar actividades limitadas de colisin son las desventajas de los robots polares

Bibliografa

Fundamentos de Robtica (PDF) http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_07 08/archivos/_15/Tema_5.4.htm