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Contenidos
1. Descripcin de la posicin: coordenadas cartesianas, cilndricas y esfricas 2. Descripcin de la orientacin y matrices asociadas. 3. Traslacin y rotacin. 4. Velocidad, aceleracin momento de inercia, centro de masa y tensor de inercia. 5. Cinemtica del robot: cinemtica directa e inversa. 6. Cinemtica del movimiento. 7. Fuerzas que actan sobre el robot y equilibrio. 8. Dinmica del robot: mtodos de Lagrange y de Newton-Euler 9. Ejercicios sobre dinmica de robots.
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Objetivos especficos
Explicar el funcionamiento de la arquitectura de un robot y de las partes que integran esa arquitectura.
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Coordenadas articulares
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Matriz T : matriz 0An cuando se consideran todos los grados de libertad del robot:
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Cinemtica Inversa
Objetivo: Encontrar los valores que deben adoptar las coordenadas articulares del robot para que su extremo se posicione y oriente segn una determinada localizacin espacial. La resolucin no es sistemtica. Depende de la configuracin del robot (soluciones mltiples). No siempre existe solucin en forma cerrada. Condiciones suficientes para que exista: Tres ejes de articulacin adyacentes se interceptan en un punto: robot PUMA y robot Stanford. Tres ejes de articulacin adyacentes son paralelos entre s: robot Elbow.
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Bsqueda de solucin cerrada: qk = fk (x,y,z,a,b,g); k = 1,,n Posibilidad de resolucin en tiempo real. Posibilidad de seleccin de la solucin ms adecuada. Posibilidad de simplificaciones. No siempre es posible.
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Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa a partir de las matrices de transformacin homognea (1)
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Ejemplo de resolucin de la cinemtica inversa a partir de las matrices de transformacin homognea (2)
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Matriz Jacobiana
Permite conocer las velocidades del extremo del robot a partir de las velocidades de cada articulacin.
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Relaciones diferenciales
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Configuraciones singulares
Aquellas en las que | J | = 0 (Jacobiano nulo) Incremento infinitesimal coordenadas cartesianas implica incremento infinito coordenadas articulares. Implica prdida de algn grado de libertad. Tipos Singularidades en los lmites del espacio de trabajo del robot. Singularidades en el interior del espacio de trabajo del robot. Requieren su estudio y eliminacin.
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