CAPTULO 5 TRANSFORMADA Z

ING. JUAN INGA ORTEGA

MATEMTICAS AVANZADAS
RELACIN CON LA TRANSFORMADA DE
FOURIER EN TIEMPO DISCRETO.
Ventajas de la Transformada Z
La Transformada de Fourier no converge para todas las
secuencias
La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas
analticos, el manejo de su notacin, expresiones y
lgebra es con frecuencia ms conveniente
El empleo de la transformada Z en seales discretas
tiene su equivalente en la transformada de Laplace para
seales continuas y cada una de ellas mantiene su
relacin correspondiente con la transformada de Fourier.
El empleo de la transformada Z en seales discretas
tiene su equivalente en la transformada de Laplace para
seales continuas y cada una de ellas mantiene su
relacin correspondiente con la transformada de Fourier.
TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA
La transformada Z representa en tiempo discreto
lo mismo que la transformada de Laplace en
tiempo continuo.




Donde s= + j en su forma rectangular, por
tanto

TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA
La cantidad compleja z generaliza el concepto de
frecuencia digital F o .

Relacin entre el plano S y el Plano Z
TRANSFORMADA Z
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Lneas verticales en el Plano S corresponden a
crculo en el Plano Z.
Todos los polos y ceros caen en lneas verticales
para el plano S
Todos los polos y ceros en el plano Z son crculos
concntricos en el origen
El eje vertical del Plano-S =0 corresponden al
crculo unitario (r=1) en el Plano Z
Lneas verticales a la mitad izquierda del Plano-S
corresponden a crculos dentro del crculo unitario
en el Plano Z.
Lneas a la derecha son crculos externos

TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA
Los lados izquierdo y derecho del Plano-S
corresponden al interior o exterior del crculo
unitario en el plano Z respectivamente.
Un sistema es inestable si los polos ocupan la
mitad de la derecha del plano S
De igual forma un sistema discreto es inestable
cuando los polos estn fuera del crculo unitario
del plano Z.
Cuando la seal en el dominio del tiempo es real,
(caso ms comn) las mitades superior e inferior
del plano Z son imgenes espejo entre s.

TRANSFORMADA Z
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La variable est en radianes y corre entre 0 y n para
las +f y entre 0 y n para frecuencias negativas.
Los valores donde caen dentro del eje vertical del
plano-S son la respuesta en frecuencia de un sistema.
La transformada de Laplace cuando =0 es la
transformada de Fourier.
La respuesta en frecuencia en el dominio Z se encuentra
a lo largo del crculo unitario
La DTFT se encuentra evaluando la transformada Z
cuando r=1

TRANSFORMADA Z
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Tomando la seal que resulta del muestreo de una seal
cualquiera x(t)
Donde es la versin
muestreada de x(t)
Si a la seal anterior se obtiene la transformada de Laplace
se obtendr

( ) ( ) ( )
k
x t x t t kT o

=
=

( ) x t
{ }
{ }
{ }

( ) ( ) ( )

( ) ( ) ( )

( ) ( )
st
k
st
k
skT
k
L x t x nT t kT e dt
L x t x kT t kT e dt
L x t x kT e
o
o

=
(
=
(

=
=

sT
z e =
{ }

( ) ( )
k
k
Z x t x k z

=
=

Z est definida
para ciertos
valores, esto es
la Regin de
Convergencia
( ) ( ) ( )
e e

=
O = =

j j k
k
x X e x k e
Transformada de
Fourier
( ) ( )
k
k
X z x k z

=
=

La transformada de la
misma secuencia tambien
se define como
| |
( ) ( ) ( )
k
k
Z x k X z x k z

=
= =

Segun la variable
compleja continua z
La correspondencia entre una
secuencia y su transformada se
denota como:
( ) ( ) x k X z
La transformada de Fourier es
simplemente con
j
z e
e
=
( ) X z
La transformada de Fourier
es la transformada Z
tomando
1 Z =
TRANSFORMADA Z
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La transformada z es una serie de potencias en
z, donde el trmino para cada ndice k es el
producto del valor de la muestra x[k] y z
-k


Para la secuencia x[n] = {-7, 3, 1, 4, -8, 5}
X(z)=-7 z
2
+ 3 z
1
+ z
0
+ 4 z
-1
-8 z
-2
+ 5 z
-3

La ROC =

La ROC de seales finitas es todo el plano z
excepto z=0 y si esta desplazada como en este
caso excepto tambin para z=

{ }
\ 0, z e
Si tomamos
j
z re
e
=
( ) ( )( )
j j k
k
X re x k re
e e

=
=

( ) ( )( )
e e

=
=

j k j k
k
X re x k r e
Im
j
Z e
e
=
Re
1
Plano Z
Crculo unitario
e
La transformada evaluada en
los puntos de dicha
circunferencia es la transformada
de Fourier .
REGION DE CONVERGENCIA
La convergencia de la transformada Z depende
solamente de
z
( )
k
k
x k z

entonces:
La regin en donde se cumple
la desigualdad es la regin de
convergencia.
Re
Im
Los valores sobre la
circunferencia definida
como estn dentro de la regin
de convergencia.
1
z z =
La transformada Z es una
funcin analtica en todos
los puntos de la regin de
convergencia; de aqu que
la transformada Z y todas
sus derivadas con
respecto a son funciones
continuas en dicha regin.
ING. JUAN INGA ORTEGA
TRANSFORMADA Z
2 3
0
1 ...
N
n N
n
a a a a a
=
= + + + + +

Analizando La serie de potencia para por lo tanto

se tendr
1
0 0
1
N N
n n N
n n
a a a a
+
= =
=

2 3 1
0
...
N
n N N
n
a a a a a a a
+
=
= + + + + +

n
a
Multiplicando par a
( )
1
0
1 1
N
n N
n
a a a
+
=
=

Si N tiende a ,
N+1
=0 si y solo si
<1, por tanto se tendr
( )
0
1
1
n
n
a
a

=
=

(1
)
(2
)
Restando (1) (2)

=
=
+

=
<

= +
=

=
=

=
0
1
1
0
1 ,
1
1
. 3
1 , 1
1 ,
1
. 2
1 ,
1 ,
1
1
. 1
n
n
l
k n
l k
n
M
n
M
n
k l
M
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
|
|
( )

=
<

=
>
|
|
.
|

\
|

=
<

=
0
2
1 ,
1
. 6
1 ,
1
. 5
1 ,
1
. 4
n
n
k
k n
n
k n
k
n
n |
|
|
|
|
|
|
| |
|
|
|
|
TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA
Y la transformada Z ser
1
( ) ( )
2
n
x n u n
| |
=
|
\ .
1
1
( ) ; 1/ 2
1
1
2
X z ROC z
z

= = >

ING. JUAN INGA ORTEGA

| | ( )
1
n
x n a u n =
TRANSFORMADA Z
| |
1
( )
n n n
n n
X z x n z a z


= =
= =

Hacemos el cambio de variable
m = n:
1
( )
m m
m
X z a z

=
=

( )
1
1
( )
m
m
X z a z

=
=

Posteriormente se procede a
resolver tomando en cuenta :
( )
0
1
1
n
n
a
a

=
=

1
1
( ) 1
1
X z
a z

Para esta funcin de n su

transformada Z es:
Se resta de 1pues la
sumatoria en anlisis
empieza en 1
TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA
( ) ( ) ( )
n j n n
n n
X z x n r e x n r
=


= =
= s

j
z re
=
=
TRANSFORMADA Z - ROC
ING. JUAN INGA ORTEGA
Deben existir valores de r suficientemente pequeos
para que

1
( )
n
n
x n r

TRANSFORMADA Z ROC
ING. JUAN INGA ORTEGA
TRANSFORMADA Z ROC
ING. JUAN INGA ORTEGA
TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA
( ) ( ) ( )
1
n n
x n a u n b u n = +
Ejercicio:
( )
( )
( ) ( )
1
0
1 1
0 1
( )
n n n n n
n n n
n n
n n
x n x n z a z b z
x n az b z


= = =


= =
= = +
= +


TRANSFORMADA Z
ING. JUAN INGA ORTEGA

b
( ) ( ) ( )
1
n n
x n a u n b u n = +
Pares
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Pares
ING. JUAN INGA ORTEGA
Pares
ING. JUAN INGA ORTEGA
Pares
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Propiedades
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PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z
La transformada Z posee propiedades que facilitan la
solucin de ecuaciones en diferencias lineales usando
simplemente manipulaciones algebraicas.
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las
caractersticas de:

1)Homogeneidad:




2)Aditividad:
( ) ( ) f k F z
( ) ( ) af k aF z
1 1
( ) ( ) f k F z
2 2
( ) ( ) f k F z
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) + + f k f k F z F z
si:
1 2
( ) ( ) ( ) f k af k bf k = +
la transformada Z es:
| | | | | | | |
1 2 1 2
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) = + = + Z f k Z af k bf k Z af k Z bf k
1 2
( ) ( ) ( ) = + F z aF z bF z
CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:

( ) ( ) k 0 y k f k m = >
La transformada de la salida y(k) se define a su
vez como:
0
( ) ( )
k
k
Y z y k z

=
=

0
( ) ( )
k
k
Y z f k m z

=
=

1 2
( ) (0) (1) (2)
m m m
Y z f z f z f z

= + +
1 2
(0) (1) (2) ...
m
z f f z f z

(
= + + +

Desarrollando:
La representacin en diagrama de bloques para la
propiedad de corrimiento a la derecha se muestra
abajo:
( ) f k
( ) F Z
-m
Z
-m
( ) Z F Z
( - ) f k m
PROPIEDAD DE
CONVOLUCIN
Para el siguiente sistema:
( ) f k
( ) F Z
( ) h k
0
( ) ( ) ( - )

=
=

i
y k h i f k i
( ) H Z ( ) ( ) ( ) = Y Z H Z F Z
Su salida se define como una suma de
convolucin:
( ) ( ) y k Y z
( ) (0) ( ) (1) ( 1) .... ( 1) (1) ( ) (0) y k h f k h f k hk f hk f = + + + +
Quedando:
| |
0
( ) (0) ( ) (1) ( 1) (2) ( 2) ... ( ) (0)

=
= + + + +

k
k
Y z h f k h f k h f k h k f z
Factorizan
do:
0 0 0 0
( ) (0) ( ) (1) ( 1) (2) ( 2) ... ( ) (0)


= = = =
= + + + +

k k k k
k k k k
Y z h f k z h f k z h f k z h k f z
La transformada
queda:
1 2
( ) (0) ( ) (1) ( ) (2) ( ) .... ( ) ( )
k
Y z h F z h z F z h z F z h k z F z

= + + + +
Factorizando

( ) : F z
1 2
( ) (0) (1) (2) .... ( ) ( )
k
Y z h h z h z hk z F z

( = + + + +

( ) ( ) ( ) Y z H z F z =
PROPIEDAD DE DERIVACIN
1
0
( )
( )
k
k
dX z
kx k z
dz

=
=

par
a
z R
Derivando
Multiplicando por -z ,
0
( )
( )
k
k
dF z
kf k z z
dz

=
=

| |
( )
( )
dF z
Z kf k Z
dz
=
z R
TEOREMA DEL VALOR INICIAL
(0) f ( ) f k
1 2
( ) (0) (1) (2) .... F z f f z f z

= + + +
Si

(0) lim ( )

=
z
f F z
entonces
TEOREMA DEL VALOR FINAL
Para f(k) donde
( 1) ( ) z F z sea analtica
para
1 z >
1
( ) lim( 1) ( )

=
z
f z F z
Es posible determinar el trmino inicial, , de una
secuencia , a partir de la transformada
correspondiente.
TRANSFORMADAS COMUNES:
Impulso unitario
Definiendo la secuencia impulso unitario para
, su transformada se determina de la siguiente forma:
( ) 1 k o = 0 k =
| |
1 2
0
( ) ( ) ( ) (0) (1) (2) .....
k
k
z Z k k z z z o o o o o

=
A = = = + + +

( ) 1 z A =
Retraso
( ) ( ) f k k m o =
| |
( ) ( )
m
F z Z k m z o

= =
Escaln unitario
Definido por ( ) 1
k
u k =
La transformada
es:
1 2
0
( ) ( ) (0) (1) (2) ... ( ) ...
k k
k
U z u k z u u z u z u k z

=
= = + + + + +

1 1
1
1

0 0
1
( ) lim lim ( ) lim
1

= =

= = =

N
N N
k k
N N N
k k
z
U z z z
z
1
1
( )
1
U z
z

1 z
para
Serie geomtrica ( ) 0, 1, 2, 3, ... , . = =
k
f k a k n
1
( ) ( )
k
Z a f k F a z

( =

1
1
( )
1
k
a z
f k a
a z

Multiplicando y dividiendo
por a
( )
z
F z z a
z a
=

Si se tiene una serie

divergente y
Si se tiene una magnitud
unitaria y
Si se tiene una serie
convergente a cero y

1 a >
1 a =
1 a <
z a >
1 z >
z a >
Rampa discreta unitaria
( ) f k k =
Multiplicando la ecuacin anterior por y considerando
, se obtiene :
z
1 a =
2
0
( 1)
k
k
z
kz
z

=
=

1 z
0
( )

=
=

k
k
F z kz
Para una secuencia geomtrica se
tiene:
0

=
=

k k
k
z
a z
z a
Derivando con respecto a z:
2 2
0
( )
( ) ( )

=

= = =

k k
k
d d z z a z a
a z
dz dz z a z a z a
1
2
0
( )
k k
k
a
ka z
z a

=
=

REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS

DISCRETOS LINEALES.
Dicha representacin emplea tres elementos bsicos:
1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.

1) UNIDAD DE RETRASO
La relacin caracterstica para esta unidad es
( ) ( 1) y k u k =
1
Z
( ) ( 1) y k u k =
( ) u k
1
Z

( ) ( 2) y k u k = ( 1) u k ( ) u k
1
Z

Obtencin de un retraso de dos unidades de tiempo discreto

( ) ( ) = y k a u k
( ) u k
a
UNIDAD
MULTIPLICADORA
( ) ( ) = y k a u k La relacin caracterstica para esta
unidad es
UNIDAD DE SUMA
1 2
( ) ( ) ( ) = + y k u k u k
La relacin caracterstica para esta
unidad es
OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA
DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.
MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES.
Considrese una funcin
1
0 1 1
1
0 1 1
.......... ( )
( )
( ) ...........
m m
m m
n n
n n
b z b z b z b q z
F z
p z a z a z a z a

+ + + +
= =
+ + + +
Factorizando
1
0 1 1
1 2
1
.......... ( )
( )
( )( )..........( )
( )
m m
m m
n
n
i
i
b z b z b z b q z
F z
z p z p z p
z p

=
+ + + +
= =

H
Cuando todos los polos de en la ecuacin son diferentes
1
0 1 1
1 2
..........
( )
( )( )...........( )
m m
m m
n
b z b z b z b
F z
z p z p z p

+ + + +
=

0 1
1 2
.........
n n
n
z z z
d d d d
z p z p z p
= + + + +

El clculo de los coeficientes es como sigue:
i
d
0 0
1 2
( )
( )( )..........( )
=
= =

m
z
n
b
d F z
p p p
( )
=

=
i
i
i z p
z p
d F z
z
1
0 1 1
1 2
...
( ) ( ) ... ( )

+ + + +
=

m m
m m
n
i i i n
b z b z b z b
d
z p p p p p p
La secuencia resulta:
| |
1
0 1 1 2 2
( ) ( ) ( ) .......
k k k
n n
f k Z F z d k d p d p d p o

= = + + + +
Con polos mltiples queda
1 2 1
1
0 1 1
2
..........
( )
( ) ( ) ..........( )
m m
m m
n n n
i n
b z b z b z b
F z
z p z p z p

+ + + +
=

La expansin de F(z), en este caso, tiene la forma:
1
1 1
2
0 1 2 2
1 1 1
( ) .....
( ) ( )
= + + + +

n
n n
z z z
F z d d d d
z p z p z p
2
2 2
2
1 2 2
2 2 2
.....
( ) ( )
+ + + +

n
n n
z z z
e e e
z p z p z p
..... +
1
1 1
2
1 2 2
1 1 1
.....
( ) ( )
+ + + +

n
n n
z z z
r r r
z p z p z p
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES
MLTIPLES
( ) F z
( ) f k
0 k >
z
z a
k
a
2
2
( )
z
z a
( 1)
k
k a +
3
3
( )
z
z a
( 1)( 2)
2!
k
k k
a
+ +
4
4
( )
z
z a
( 1)( 2)( 3)
3!
k
k k k
a
+ + +









FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS
El concepto de funcin de transferencia ; la cual se define
como la relacin de la transformada Z de la salida, , de un sistema
entre la transformada Z de su entrada,
( ) H z
( ) Y z
( ) U z
( )
( )
( )
Y z
H z
U z
=
La secuencia se dice que es la transformada z
inversa de F(z) y est dada por:


Esta integral se puede calcular por medio del teorema
del residuo:



Por tanto para hallar la trasformada z inversa se tendr

donde:
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Definicin
| |
f n
Determinar la transformada Z inversa de:



Para resolver este ejercicio, en primer lugar obtenemos
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Ejemplo
( )
( )
( )( )
1
0
1
2 1 2
n
z z
F z z
z z

+
=
+
( )
( )
( )( )
( )
( )( )
1 1
0
1 1
2 1 2 2 1 2
n n
z z z z
F z
z z z z
+
+ +
= =
+ +
Tomando en cuenta que se
obtiene cada

residuo, para lo cual reemplazamos el valor de z para
cada polo, en este caso tenemos para z=1 y z=-2:
Y se anula el polo para la evaluacin
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
( ) ( )
( )
( )
( )
( )
0 0
1 2
1 2
1 1
( )
2 2 2 1
n n
z z
z z
z z z z
f n res F z res F z
z z
= =
= =
+ +
= + = + ( (

+
( )
( )
( )
( )( )
( )
( )
( )
( )
( )
1 1 1 2 1 2 2 2
1 1
2 1 2 2 2 1 3 2 3 3 2 3
n n n
n
n n
f n
+ +
= + = = +
+
( )
( )
( )( )
0
1
2 1 2
n
z z
F z
z z
+
=
+
Residuo
para el 1er
polo
Residuo
para el 2do
polo
( )
2
1
1
3 2
n
(

= + (
(

Para n0
Como estamos analizando n0
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Realizamos este anlisis debido a que para el caso de
n<0, f [n] = 0, y se lo podra verificar usando valores
de n menores a 0 usando el anlisis del teorema del
residuo en
| |
( )
| |
2
1
1 *
3 2
n
f n u n
(

= + (
(

Z
( )
( )
( )( )
0
1
2 1 2
n
z z
F z
z z
+
=
+
Determinar la transformada Z inversa de:



Para resolver este ejercicio, en primer lugar obtenemos
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
En el caso de n=0 tiene un polo en el
origen f(0) se calcula por separado
Ejemplo
( )
( )
( )( )
( )
( )( )
0 1
0
1 1
2 1 2 2 1 2
z z z
F z
z z z z z

+ +
= =
+ +
Polo en z=0
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Para n0
Calculando por separado f(0)
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Mtodo de Divisiones Largas
El mtodo necesita que X(z) se un cociente de
polinomios (funcin Racional) junto con la ROC para
determinar el tipo de seal x(n).

En el caso de que la ROC es |z|>||, significa que la
seal es una secuencia unilateral derecha, por lo que
ambos polinomios deben ser ordenados con las
potencias de z forma DESCENDENTE y proceder a
realizar la divisin larga.

En el caso de que la ROC es |z|<||, significa que la
seal es una secuencia unilateral izquierda, por lo que
ambos polinomios deben ser ordenados con las
potencias de z forma ASCENDENTE y proceder a
realizar la divisin larga

TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Mtodo de Divisiones Largas
Calcular la secuencia en tiempo discreto x(n) si su
transformada Z es:





Si las regiones de convergencia son:

ROC:|z|>|1| exterior de un crculo
ROC:|z|<|1/2|, interior de un crculo
1
1 2
1
1
2
( )
3 1
1
2 2
z
X z
z z

+
=
+
TRANSFORMADA Z INVERSA
ING. JUAN INGA ORTEGA
Para facilitar el calculo de
la transformada Z inversa
usamos

( )
( )
X z
Y z
z
=
Una vez efectuado el procedimiento de
fracciones parciales a cada termino lo
multiplicamos por z y finalmente se obtiene
x(n)