CONTROL DE PROCESOS

SEGUNDA CLASE

MATEMATICAS PARA EL CONTROL DE PROCESOS

TRANSFORMADAS DE LAPLACE
En la aplicacin de la transformada de Laplace al diseo de sistemas de control, las funciones del tiempo son las variables del sistema, inclusive la variable manipulada y la controlada, las seales del transmisor, las perturbaciones, las posiciones de la vlvula de control, el flujo a travs de las vlvulas de control y cualquier otra variable o seal intermedia. Por lo tanto, es muy importante darse cuenta que la transformada de Laplace se aplica a las variables y seales, y no a los procesos o instrumentos.

La transformada de Laplace de una funcin del tiempo, f(t), se define mediante la siguiente frmula:

donde: f(t) F(s) s t : es una funci6n del tiempo : es la transformada de Laplace correspondiente : es la variable de la transformada de Laplace : es el tiempo

En el anlisis de los sistemas de control se aplican seales a la entrada, del sistema (por ejemplo, perturbaciones, cambios en el punto de control, etc.) para estudiar su respuesta.

perturbancia v. controlada v. manipulada proceso medicin

controlador feedback
Valor deseado

Cuales son las seales?

Un escaln unitario Un pulso Un impulso unitario Una onda senoidal

Funcin de escaln unitario

Este es un cambio sbito de magnitud unitaria en un tiempo igual a cero y se representa algebraicamente mediante la expresin:

Su transformada de Laplace est dada por:

Funcin de escaln unitario

Funcin Pulso de magnitud H y duracin T

Su transformada de Laplace est dada por

Funcin pulso

Funcin de impulso unitario

Esta funcin es un pulso ideal de amplitud infinita y duracin cero, cuya rea es la unidad, en otras palabras, un pulso de rea unitaria con toda ella concentrada es un tiempo igual a cero.
Su expresin algebraica se puede obtener mediante el uso de los limites de la funcin pulso.

con: HT = 1 (el rea) o H = l/T

La transformada de Laplace se puede obtener tomando el lmite del resultado de la funcin pulso:

Ahora se requiere la aplicacin de la regla de L Hospital para lmites indefinidos:

ste es un resultado muy significativo, pues indica que la transformada de Laplace del impulso unitario es la unidad.

Funcin impulso

Onda senoidal de amplitud y frecuencia w

Su transformada de Laplace est dada por:

TRANSFORMADAS INVERSA DE LAPLACE

La transformada inversa de Laplace

Linealizacin de funciones con una variable

Considrese la ecuacin diferencial de primer orden:

Donde f[(x(t)] es una funcin no lineal de x, y k es una constante. La expresin se expande por series de Taylor. La aproximacin lineal consiste en eliminar todos los trminos de la serie, con excepcin de los dos primeros:

Finalmente:

A la ecuacin linealizada falta el anlisis de las condiciones frontera

Ecuaciones no lineales que se requieren linealizar

1. Ecuacin de Arrhenius

2. Presin de vapor (ecuacin de Antoine)

3. Equilibrio vapor-lquido por volatilidad relativa

Ecuaciones no lineales que se requieren linealizar

4. Cada de presin a travs de accesorios y tuberas.

5. Razn de transferencia de calor por radiacin

6. Entalpa como funcin de la temperatura