Ejercicio Mason

Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM
Mxico D.F. a 28 de Agosto de 2006
Diagrama de flujo de seales
Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones dinmicas
simultaneas. Es una red en la que nodos estn conectado mediante
ramas, cada nodo representa una variable y cada rama una ganancia.
La ventaja del diagrama de flujo de seales de Mason es la
disponibilidad de una frmula que proporciona la relacin entre
variables del sistema sin requerir ningn procedimiento de reduccin.
Definiciones:
Nodo. Es un punto que representa una variable o seal.
Rama. Un segmento lineal dirigido entre dos nodos.
Transmitancia. Es la ganancia de un rama.
Nodo de entrada (fuente). Es un nodo que solo tiene una rama saliente.
Nodo salida (sumidero). Es un nodo que solo posee ramas entrantes.
Nodo mixto. Es un nodo que tiene ramas tanto entrantes como salientes.
Camino. Es un recorrido de ramas conectadas en la direccin de la
flechas de las ramas. Si no atraviesa ningn nodo ms de una vez el
camino es abierto. Si el camino termina en el mismo nodo desde el que
comenz y no atraviesa ningn otro nodo ms de un vez, es camino
cerrado o lazo.
Diagrama de flujo de seales
Definiciones:
Lazos que no se tocan. Son lazos que no poseen ningn nodo en comn.
Camino directo. Es un camino desde un nodo de entrada hasta un nodo de
Salida que no atraviesa ningn nodo ms de una vez.
Nodos mixtos
Nodo de entrada
(fuente)
Nodo de entrada
(fuente)
1
x
2
x
3
x
4
x
3
x
Nodo de salida
(sumidero)
Camino directo
Camino directo
Lazo
a
b
c
d
Figura 3. Diagrama de flujo de seal.
Diagrama de flujo de seales
Frmula de ganancia de Mason

A
A
=
k
k k
P P
1
donde
P es la ganancia global.
k
P
es la ganancia del k-simo camino directo.
A es el determinante del diagrama
A = 1- (suma de todas las ganancias de lazos individuales)+(suma de los
productos de las ganancias de todas las posibles combinaciones de
dos lazos que no se tocan)-(suma de los productos de ganancias de
todas las posibles combinaciones de tres lazos que no se tocan)+...


+

+ =
n
t s r
q m
q m n
L L L L L L
,
1
k
A
Es el cofactor del k-simo camino directo. Se obtiene a partir de
A
Eliminando los lazos que tocan el camino k
P
Diagrama de flujo de seales
Ejemplo: Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
utilizando la frmula de ganancia de Mason .
) (
1
s G
+
-
) (s R
+
+
) (
2
s G ) (
3
s G
+
-
) (
2
s H
) (s C
) (
1
s H
La ganancia del camino directo es
) ( ) ( ) (
2 2 1 1
s G s G s G P =
Solucin:
Diagrama de flujo de seales
Los lazos individuales son tres:
) ( ) ( ) (
1 2 1 1
s H s G s G L =
) ( ) ( ) (
2 3 2 2
s H s G s G L =
) ( ) ( ) (
3 2 1 3
s G s G s G L =
El determinante es
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
3 2 1 2 3 2 1 2 1
s G s G s G s H s G s G s H s G s G + + = A
) ( 1
3 2 1
L L L + + = A
por lo tanto
A
A
= =
1 1
) (
) ( P
P
s R
s C
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) ( ) (
) (
) (
3 2 1 2 3 2 1 2 1
3 2 1
s G s G s G s H s G s G s H s G s G
s G s G s G
s R
s C
+ +
=
Desarrollo en fracciones parciales
Se utilizan fracciones parciales para descomponer alguna funcin
) (s F
complicada en fracciones ms simples con transformadas inversa ms sencillas
Considere una funcin
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
2
2 1
n
n
i
p s
a
p s
a
p s
a
s A
s B
s F
+
+ +
+
+
+
= =
) ( ) )( (
) ( ) )( (
) (
) (
) (
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
s A
s B
s F
+ + +
+ + +
= =

donde
, , , , , , , ,
2 1 2 1 n m
p p p z z z
son cantidades reales o complejas. Si
) (s F
tiene solo polos distintos, puede expandirse en una suma de fracciones
simples:
donde n
a a a , , ,
2 1

son constantes. Cada elemento
) , 2 , 1 ( n k a
k
=
se
llama residuo del polo
k
p s =
. El valor de cada k
a
se obtiene multiplicando
ambos lados de la ecuacin (F2) por ) (
k
p s + y evaluar para
k
p s =
(F1)
(F2)
Desarrollo en fracciones parciales
k
p s
k k
s A
s B
p s a
=
(

+ =
) (
) (
) (
Una vez obtenido cada elemento
k
a
la transformada inversa de cada
fraccin, se obtiene de
t p
k
k
k
k
e a
p s
a

=
(

+
1
L
y la funcin en el tiempo queda:
| | 0 , ) ( ) (
2 1
2 1
1
s + + = =

t e a e a e a s F L t f
t p
n
t p t p
n

Desarrollo en fracciones parciales
Ejemplo 1: Hallar la transformada inversa de Laplace de
) 2 )( 1 (
2
) (
2
+ +
+
=
s s s
s
s F
Solucin
2 1 ) 2 )( 1 (
2
) (
3 2 1
2
+
+
+
+ =
+ +
+
=
s
a
s
a
s
a
s s s
s
s F
donde
3 2 1
, , a a a
se obtienen de la siguiente manera
1
) 2 )( 1 (
1
0
2
1
=
(

+ +
+
=
= s
s s s
s
s a
3
) 2 )( 1 (
1
) 1 (
1
2
2
=
(

+ +
+
+ =
= s
s s s
s
s a
Diagrama de flujo de seales
Ejemplo 2: Obtener la funcin de transferencia en lazo cerrado
utilizando la frmula de ganancia de Mason .
Figura 1. Diagrama de flujo de seal del ejemplo 2.
1
x
b
a
b
1
x
2
x
3
x
4
x
5
x
6
x
7
x
8
x
1
c
d
e
f
g
h
i
j
k
l
m n
o
Diagrama de flujo de seales
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Caminos directos:
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Diagrama de flujo de seales
Caminos directos:
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Diagrama de flujo de seales
Lazos:
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Diagrama de flujo de seales
Lazos:
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Diagrama de flujo de seales
Combinaciones de 2 Lazos que no se tocan:
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Diagrama de flujo de seales
Combinaciones de 3 Lazos que no se tocan:
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
1
x
b
a
1
x
2
x 3
x
4
x
5
x
7
x
8
x
1
e
f
g
h
i
j
k
l
m
n
o
d
3
x
6
x
c
Diagrama de flujo de seales
Resumen de ecuaciones:
e P =
1
cf P =
2
di P =
3
djk P =
4
djml P =
5
4 3 7 2 4 2 4 1 8 7 6 5 4 3 2 1
( ) ( 1 L L L L L L L L L L L L L L L L + + + + + + + + + + + = A
) ( )
7 4 2 7 4 5 4
L L L L L L L +
4 1
1 L = A

A
A
=
k
k k
P P
1
4 2
1 L = A
1
4
= A
1
5
= A
4 3
1 L = A
abc L =
1
o L =
2
aehgb L =
3
mn L =
4
adihgb L =
5
adjkhgb L =
6
fgh L =
7
adjmlhgb L =
8