Anlisis de Sistemas Lineales en el Dominio de la Frecuencia.

Jess Pea Rodrguez

Trazas de Bode o Trazas Logartmicas.

Una funcin de transferencia senoidal puede representarse mediante dos grficas distintas: una que ofrece la magnitud contra la frecuencia y otra que muestra el ngulo de fase (en grados) contra la frecuencia. Las trazas de Bode estn formadas por dos grficas: una es el logaritmo de la magnitud de una funcin de transferencia senoidal y la otra es el ngulo de fase. Ambas se grafican contra la frecuencia en la escala logartmica. La representacin comn de la magnitud logartmica de G(j) es 20 log l G(j)l, en donde la base del logaritmo es 10. La unidad que se usa en esta representacin de la magnitud es el decibel, por lo general abreviado dB. En la representacin logartmica, se trazan las curvas sobre papel semilogartmico, con la escala logartmica para la frecuencia y la escala lineal para cualquier magnitud (en decibeles) o el ngulo de fase (en grados). (El rango de frecuencia de inters determina la cantidad de ciclos logartmicos que se requieren en la abscisa.)

La ventaja principal de usar la traza de Bode es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en adicin. Adems, cuenta con un mtodo simple para trazar una curva aproximada de magnitud logartmica. Se basa en aproximaciones asintticas. Esta aproximacin, mediante asntotas (lneas rectas), es suficiente si slo se necesita informacin general sobre la caracterstica de la respuesta en frecuencia. Si se desea obtener curvas exactas, es fcil corregir las curvas asintticas. Las curvas de ngulo de fase se dibujan con facilidad si se cuenta con una plantilla de la curva de ngulo de fase de 1 + j. Es muy provechoso ampliar el rango de frecuencia baja mediante el uso de una escala logartmica, dado que las caractersticas de las frecuencias bajas son lo ms importante en los sistemas prcticos. Aunque no es posible graficar las curvas hasta una frecuencia cero, debido a la frecuencia logartmica (log 0 = -), esto no significa un problema serio.

Fig. 1 Curva logartmica mediante el mtodo de aproximaciones asintticas.

Observe que la determinacin experimental de una funcin de transferencia se hace simplemente si se presentan datos de la respuesta en frecuencia en la forma de una traza de Bode. Factores bsicos de G(j)H(j). Como se planteo antes, la ventaja principal de usar una traza logartmica es la facilidad relativa de graficar las curvas de la respuesta en frecuencia. Los factores bsicos que suelen ocurrir en una funcin de transferencia arbitraria G(j)H(j) son: La ganancia K Los factores de integral y de derivada Los factores de primer orden Los factores cuadrticos

La ganancia K. Un numero mayor que la unidad tiene un valor positivo en decibeles, en tanto que un nmero menor que la unidad tiene un valor negativo. La curva de magnitud logartmica para una ganancia constante K es una recta horizontal cuya magnitud es de 20 log K decibeles. El ngulo de fase de la ganancia K es cero. El efecto de variar la ganancia K en la funcin de transferencia es que sube o baja la curva de magnitud logartmica de la funcin de transferencia en la cantidad constante correspondiente, pero no afecta la curva de fase.

En las trazas de Bode, las razones de frecuencia se expresan en trminos de octavas o dcadas. Una octava es una banda de frecuencia de 1 a 2 1, en donde 1 es cualquier frecuencia. Una dcada es una banda de frecuencia de 1 a 10 1, en donde, otra vez, 1 es cualquier frecuencia. (En la escala logartmica del papel semilogartmico, cualquier razn de frecuencia determinada se representa mediante la misma distancia horizontal.

Fig. 2. Lnea de conversin de nmeros a decibeles.

Fig.3. (a) Trazas de Bode de G(j) = 1/j; (b) Trazas de Bode de G(j) = j.

El ngulo de fase de j es constante e igual a 90. La curva de magnitud logartmica es una recta con una pendiente de 20 dB/dcada. La fig. 3 muestran curvas de respuesta en frecuencia para 1/j y j, respectivamente. Es fcil observar que las diferencias en las respuestas en frecuencia de los factores l/j y j estriban en los signos de las pendientes de las curvas de magnitud logartmica y en los signos de los ngulos de fase. Ambas magnitudes logartmicas se vuelven iguales a 0 dB en = 1. Si la funcin de transferencia contiene el factor (1/ j)^n o (j)^n, la magnitud logartmica se convierte, respectivamente, en:

Por tanto, las pendientes de las curvas de magnitud logartmica para los factores (1/j)^n y (j)^n son -20n dB/dcada y 20n dB/dcada, respectivamente. El ngulo de fase de (1/j)^n es igual a -90 X n durante todo el rango de frecuencia, en tanto que el de (j)^n es igual a 90X n en todo el rango de frecuencia. Las curvas de magnitud pasarn por el punto (0 dB, = 1). La frecuencia en la cual las dos asntotas se encuentran se denomina frecuencia de esquina o frecuencia de corte. Para el factor 1/(1 + jT), la frecuencia = 1/T es la frecuencia de esquina, dado que en = 1/T , ambas asntotas tienen el mismo valor. (La expresin asinttica de baja frecuencia en = 1/T es 20 log 1 dB = 0 dB y la expresin asinttica de alta frecuencia en = 1/T tambin es 20 log 1 dB = 0 dB.) La frecuencia de esquina divide la curva de respuesta en frecuencia en dos regiones, una curva para la regin de baja frecuencia y una curva para la regin de alta frecuencia. La frecuencia de esquina es muy importante cuando se trazan curvas logartmicas de frecuencia en respuesta.

Fig. 4. Frecuencia de esquina ubicada en medio de las frecuencias altas y bajas.

Existen diversos factores ya sean integral, derivado, de primer orden cuadrtico que suelen presentarse en los sistemas de control y que difieren en sus respuestas en frecuencia , ngulos de fase y magnitud que dependen unos de otros. Para obtener las curvas de respuesta en frecuencia de una funcin de transferencia cuadrtica determinada, primero debemos determinar los valores de la frecuencia de esquina n y del factor de amortiguamiento relativo .

Fig.5. Curvas de magnitud logartmica, asntotas y curvas de ngulo de fase de la funcin de transferencia cuadrtica .

Frecuencia de resonancia r y el valor del pico de resonancia Mr.

Si |G(j )| tiene un valor pico en alguna frecuencia, sta denomina frecuencia de resonancia.

La magnitud del pico de resonancia Mr es:

Conforme tiende a cero, Mr tiende a infinito. Esto significa que, si el sistema no amortiguado se excita en su frecuencia natural, la magnitud de G(j) se vuelve infinita. La relacin entre Mr y . El ngulo de fase de G(j) en la frecuencia en la que ocurre el pico de resonancia se obtiene:

Sistemas de fase mnima y de fase no mnima.

Las funciones de transferencia que no tienen polos ni ceros en el semiplano derecho del plano son funciones de transferencia de fase mnima, en tanto que las que tienen polos y/o ceros en el semiplano derecho del plano son funciones de transferencia de fase no mnima. Los sistemas con funciones de transferencia de fase mnima se denominan sistemas de fase mnima, en tanto que aquellos con funciones de transferencia con fase no mnima se denominan sistemas de fase no mnima. Para los sistemas con la misma caracterstica de magnitud, el rango del ngulo de fase de la funcin de transferencia de fase mnima es mnimo entre todos los sistemas de ese tipo, en tanto que el rango del ngulo de fase de cualquier funcin de transferencia de fase no mnima es mayor que este mnimo.

Se observa que, para un sistema de fase mnima, la funcin de transferencia se determina en forma nica slo a partir de la curva de magnitud. Para un sistema de fase no mnima, esto no sucede. Multiplicar cualquier funcin de transferencia por todos los filtros paso-todo no altera la curva de magnitud, sino que modifica la curva de fase. Considere como ejemplo los dos sistemas cuyas funciones de transferencia senoidales son:

Fig. 6. Configuraciones de polos y ceros de un sistema de fase mnima G1(s) y un sistema de fase no mnima G2(s).

Fig. 7. Caracterstica de ngulo de fase de los sistemas G1(s) y G2(s).

Retardo de transporte.
El retardo de transporte tiene un comportamiento de fase no mnima y tiene un atraso de fase excesivo sin atenuacin en frecuencias altas. Estos retardos de transporte ocurren, por lo comn en los sistemas trmicos, hidrulicos y neumticos. Considere el retardo de transporte obtenido mediante:

La magnitud siempre es igual a la unidad, dado que:

Por tanto, la magnitud logartmica del retardo de transporte es igual a 0 dB. El ngulo de fase del retardo de transporte es

El ngulo de fase vara en forma lineal con la frecuencia .

Fig. 8. Caracterstica del ngulo de fase del retardo de transporte.

Relacin entre el tipo de sistema y la curva de magnitud logartmica.

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Las constantes estticas de error de posicin, velocidad y aceleracin describen el comportamiento de baja frecuencia de los sistemas de tipo 0, tipo 1 y tipo 2, respectivamente. Para un sistema definido, slo es finita y significativa una de las constantes de error esttico. (Entre mayor es el valor de la constante finita de error esttico, ms alta es la ganancia de lazo conforme o tiende a cero.) El tipo de sistema determina la pendiente de la curva de magnitud logartmica en frecuencias bajas. Por tanto, la informacin relacionada con la existencia y la magnitud del error en estado estable de un sistema ante una entrada definida se determina a partir de la observacin de baja frecuencia de la curva de magnitud logartmica.

Determinacin de las constantes de error esttico de posicin.

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria. Suponga que la funcin de transferencia en lazo abierto se obtiene mediante

Fig. 9. Curva de magnitud logartmica de un sistema de tipo 0.

La Fig. 9 contiene un ejemplo de la grfica de la magnitud logartmica de un sistema de tipo 0. En este sistema, la magnitud de G(j) es igual a Kp en frecuencias bajas, o

De esto se deduce que la asntota de baja frecuencia es una lnea horizontal en 20 log Kp dB.

Determinacin de las constantes de error esttico de velocidad.

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria . La Fig. 10 contiene un ejemplo de la grfica de la magnitud logartmica de un sistema de tipo 1. La interseccin del segmento inicial -20 dB/dcada (o su extensin) con la lnea = 1 tiene la magnitud de 20 log Kv (constante de error esttico).

Fig. 10 Curva de magnitud logartmica de un sistema de tipo 1.

Determinacin de las constantes de error esttico de aceleracin.

Considere el sistema de control con realimentacin unitaria . La Fig. 11 contiene un ejemplo de la grfica de la magnitud logartmica de un sistema de tipo 2. La interseccin del segmento inicial -40 dB/dcada (o su extensin) con la lnea w = 1 tiene una magnitud de 20 log Ka (constante de error esttico de aceleracin).

Fig. 11 Curva de magnitud logartmica de un sistema de tipo 2.

TRAZAS POLARES
La traza polar de una funcin de transferencia senoidal G(j) es una grfica de la magnitud de G(j) contra el ngulo de fase de G(j) en coordenadas polares, conforme vara de cero a infinito. Por tanto, la traza polar es el lugar geomtrico de los vectores |G(j)| | G(j) conforme o vara de cero a infinito. Observe que, en las grficas polares, los ngulos de fase son positivos (negativos) si se miden en el sentido contrario de las manecillas del reloj (en el sentido de las manecillas) a partir del eje real positivo. La traza polar se denomina, con frecuencia, traza de Nyquist. Una ventaja de usar una traza polar es que representa, en una sola grfica, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de un sistema en el rango de frecuencia completo. Una desventaja es que la traza no indica en forma clara la contribucin de todos los factores individuales de la funcin de transferencia en lazo abierto.

Fig. 12 Traza Polar.

Formas generales de las trazas polares.

Las trazas polares de una funcin de transferencia de la forma

en donde n > m, o el grado del polinomio del denominador es mayor que el del numerador, tendr las formas generales siguientes: Para = 0 o sistemas de tipo 0: el punto inicial de la traza polar (que corresponde a = 0) es finito y est sobre el eje real positivo. La tangente para la traza polar en o = 0 es perpendicular al eje real. El punto terminal, que corresponde a = , est en el origen y la curva es tangente a uno de los ejes.

 Para = 1 o sistemas de tipo 1: el trmino (j) del denominador contribuye -90 al ngulo de fase total de G(j) para 0 . En = 0, la magnitud de G(j) es infinita y el ngulo de fase se convierte en -90. En frecuencias bajas, la traza polar es asinttica para una lnea paralela al eje imaginario negativo. En = , la magnitud se vuelve cero y la curva converge hacia el origen y es tangente a uno de los ejes. Para = 2 o sistemas de tipo 2: el trmino (j) del denominador contribuye -180 al ngulo de fase total de G(j) para 0 . En = 0, la magnitud de G(j) es infinita y el ngulo de fase es igual a -180. En frecuencias bajas, la traza polar es asinttica para lnea paralela al eje real negativo. En = , la magnitud se vuelve cero y la curva es tangente a uno de los ejes.

Fig. 13 Trazas polares de tipo 0, tipo 1 y los sistemas tipo 2.

Fig. 14 Trazas polares de funciones de transferencia simples

TRAZAS DE MAGNITUD LOGARTMICA CONTRA LA FASE

Otro enfoque para representar grficamente la caracterstica de la respuesta en frecuencia es usar la traza de la magnitud logartmica contra la fase, que es una traza de la magnitud logartmica en decibeles contra el ngulo de fase o el margen de fase para un rango de frecuencia que interesa. [El margen de fase es la diferencia entre el ngulo de fase real y -180; es decir, - (-180) = 180 + .] La curva se grada en trminos de la frecuencia w. Estas trazas de la magnitud logartmica contra la fase se denominan trazas de Nichols. En las trazas de Bode, las caractersticas de la respuesta en frecuencia de G(jw) aparecen en papel semilogartmico mediante dos curvas separadas, la curva de magnitud logartmica y la curva de ngulo de fase; en la traza de magnitud logartmica contra la fase, en cambio, las dos curvas de las trazas de Bode se combinan en una.

La traza de la magnitud logartmica contra la fase se construye fcilmente si se leen los valores de la magnitud logartmica y del ngulo de fase de las trazas de Bode. Observe que en la traza de magnitud logartmica contra la fase, un cambio en la constante de ganancia de G(jw) simplemente altera la curva hacia arriba (al incrementar la ganancia) o hacia abajo (al decrementar la ganancia), pero que la forma de la curva permanece igual. Las trazas de magnitud logartmica contra la fase para la funcin de transferencia senoidal G(jw) y 1/G(jw) tienen una inclinacin simtrica con respecto al origen, dado que

 La Fig. 15 compara las curvas de respuesta en frecuencia de

Fig. 15. Tres representaciones de respuesta en frecuencia de

En la traza de magnitud logartmica contra la fase, la distancia vertical entre los puntos = 0 y = r, en donde r es la frecuencia de resonancia, es el valor pico de G(j ), en decibeles.

Conclusiones
Existen diversas maneras de representar la respuesta en frecuencia de los diferentes sistemas segn sea conveniente a fin de obtener caractersticas aceptables de respuesta transitoria para el sistema.

El anlisis de sistemas en el dominio de la frecuencia me permiten ver la evolucin de un sistema dependiendo de su respuesta en frecuencia de su funcin de transferencia. La respuesta en frecuencia de un sistema de control presenta una imagen cualitativa de la respuesta transitoria, la correlacin entre las respuestas en frecuencia y transitoria es indirecta.