TEMA IV

TRANSDUCTORES DE POSICIN, DISTANCIA Y DESPLAZAMIENTO

TRANSDUCTORES DE POSICIN

INDICE 4.1.- Introduccin 4.2.- Potencimetros 4.3.- LVDT 4.4.- Reglas codificadas pticas (Encoders). 4.5.- Sincros /Resolvers. 4.6.- Detectores de proximidad inductivos y capacitivos. 4.7.- Medidores de distancia por ultrasonidos. 4.8.- Medidores de distancia basados en tecnologa Laser.

TRANSDUCTORES DE POSICIN

Medida de posicin:
La posicin de un punto queda establecida mediante 3 coordenadas (ejemplo: x,y,z; 3 grados de libertad). Si hablamos de un slido rgido tendramos ya 5. Hablamos de magnitudes vectoriales.

TRANSDUCTORES DE POSICIN

En instrumentacin, generalmente, variables con N grados de libertad se miden con N sensores diferentes, cada uno de los cuales mide un solo grado de libertad. Ejemplos: 1.- Un robot. Posicin del sistema brazo/pinza (5 g de lib.) Un sensor para cada uno de ellos (lineal/ angular)

TRANSDUCTORES DE POSICIN

Ejemplo 2.- Plotter de corte. La herramienta se desplaza a travs de una superficie (x,y). Adems hay que medir la altura z de la herramienta (fresa o taladro). En estos casos la variable se mide asociando la posicin a un desplazamiento angular (giro) o lineal.

TRANSDUCTORES DE POSICIN

Dentro de este tipo de transductores podemos clasificar en :

Con contacto. La pieza se asocia mediante algn tipo de engranaje o vstago al sensor. Generalmente se clasifican en lineales y angulares:

Potencimetros. LVDT. Reglas Codificadas. Sincros y Resolvers. Etc.

Sin contacto. No existe contacto fsico entre el transductor y el elemento medido. Son transductores de distancia. Se basan en ondas transmitidas entre ambos elementos:

Detectores de proximidad inductivos o capacitivos. Ultrasonidos. Laser. Radar etc

TRANSDUCTORES DE POSICIN

Sin contacto. No existe contacto fsico entre el transductor y el elemento medido. Son transductores de distancia. Se basan en ondas transmitidas entre ambos elementos:

Potencimetros

Principio de funcionamiento. Funcin de transferencia. Tipos. Caractersticas y aplicaciones. Circuito de acondicionamiento.

Potencimetro

Principio de funcionamiento:
Elctricamente es un elemento de tres terminales entre dos de los cuales (A,B) existe una resistencia cte. (Rt). La resistencia entre ellos y el tercer terminal (cursor o wiper) depende de una variable tipo desplazamiento (angular o lineal).

Potencimetro

Fsicamente se compone de una envolvente (housing) en cuyo interior se encuentra un elemento resistivo sobre el cual contacta desplazndose un elemento (wiper), como funcin de un desplazamiento la pieza de enlace (shaft). Pueden existir diferentes engranajes, en el interior del sensor entre el movimiento del enlace y el desplazamiento del cursor. Ver ejemplos: Lineal y angular Transm. Directa.

Potencimetro

Ejemplo 2: Potencimetro multivuelta. Existe un engranaje interior que convierte el giro del enlace en el desplazamiento del cursor interior (hlice):

Potencimetro

Funcin de transferencia: Si la variacin de resistencia es lineal con el desplazamiento x.

Potencimetro

Funcin de transferencia: Si la variacin de resistencia es lineal con el desplazamiento angular , las expresiones de R1 y R2 son iguales sustituyendo x por y L (mximo desplazamiento lineal) por (mximo desplazamiento angular).

Potencimetro. Tipos

Por tipo de desplazamiento:

Lineal. ( 2mm a 8 m) Angular. ( 1vuelta a 60 vueltas) Un tipo particular es el pot. de cable (de yo-yo, de extensin de cable etc.). Sistema de cable y muelle asociado a pot.

Potencimetro. Tipos

Por construccin elemento resistivo: - Hilo enrollado (wire wound) - Plstico Conductor - Hbrido
Hilo Tolerancia Recorrido Fis. Potencia Linealidad 3% Multivuelta Alta Muy Buena Hbrido 5% Multivuelta Alta Buena/Media Plstico C. 10% Una Media Buena

Resolucin
Resistencia Contacto Vida Coste Rel.

Pobre
Baja Baja Bajo

Buena
Alta Alta Medio

Buena
Media Media/Alta Alto

Potencimetro. Tipos

Tipos especiales: De respuesta no lineal. Algunos potencimetros presentan una relacin R(x) no lineal. Ejemplo: Potencimetros logartmicos aplicaciones audio.

Potencimetro. Caractersticas

Criterios eleccin Recorrido fsico. (mm) Tipo: -angular /lineal -plstico c. o hilo. Como conectar el enlace. Tolerancia. Linealidad. Potencia. (Ver http://www.etisystems.com)

Potencimetro. Caractersticas
Caractersticas comparativas de los potencimetros:

Ventajas

Inconvenientes

Simples y fciles de usar

Robustos Baratos Seal elevada de salida

Elevado rozamiento e inercia

Ruido (resistencia de contacto) Auto calentamiento Ancho de banda limitado

Potencimetro. Circuito de acondicionamiento

Opcin A. Conexin directa: Relacin lineal de salida. Circuito muy sencillo.

Potencimetro. Circuito de acondicionamiento

Opcin A. Conexin directa:
Para que esto sea verdad debemos cuidar dos cuestiones:
-

La fuente de tensin debe ser estable (cualquier variacin de la misma provocara variaciones a la salida) Utilizacin de dispositivos IC con salida muy estable (Voltage Reference) La impedancia de carga debe ser mucho mayor que la resistencia Rt del potencimetro para que no aparezcan efectos de alinealidades. Analicemos este hecho:

Potencimetro. Circuito de acondicionamiento

Efecto de la impedancia de carga en la salida de un potencimetro: Supongamos conectada una carga de valor RL. Sustituimos el potencimetro por Thevenin:

Potencimetro. Circuito de acondicionamiento

El resultado es una no linealidad en la tensin de salida Vo(x) que depender de la relacin K=RL/Rt.

Para K>10; la alinealidad: ALIN=15/K %.

Potencimetro. Circuito de acondicionamiento

Una tcnica para minimizar esta alinealidad es aadir un resistencia del mismo valor que RL pero puesta como se ve en la figura: La salida queda:

Potencimetro. Circuito de acondicionamiento

Opcin B. Uso de amplificadores: Para evitar alinealidades debidas a las cargas en la conexin directa y/o para adecuar los niveles de la seal de salida a los niveles deseados se puede usar una etapa amplificadora a la salida. El amp. Puede tener alta impedancia de entrada y permite adaptar los niveles:
Vo= A Vo + B (ver nota de aplicacin 1)

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

Problema general: Tenemos una seal de tensin Vin comprendida en el rango (Vi1 Vi2). Queremos conseguir una tensin de salida Vo que vare linealmente con la de entrada pero con un rango de salida comprendida entre (Vo1 Vo2) correspondientes a los valores 1 y 2 de Vi. En trminos analticos consiste en disear un circuito (amplificador de tensin) con una relacin in-out determinada por:

Vo= A Vi + B ; donde en principio A y B pueden tomar cualquier valor positivo o negativo.

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

En una primera aproximacin al problema supondremos seales en modo comn. En este caso la solucin mas simple sera una combinacin de etapas amplificadoras basadas en operacionales. En concreto jugaremos con etapas inversoras, simples y sumadoras; y noinversoras (incluyendo el seguidor). Estas etapas serian: Inversor inversor sumador

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

No Inversor Seguidor (alta impedancia de entrada)

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

Procedimiento general: Paso 1: Calcular la funcin de transferencia deseada ( A y B) , a partir de las ecuaciones: Vo1= A Vi1 + B Vo2= A Vi2 + B Paso 2: Combinar las etapas para que cumplan la ecuacin (Cuidado con los signos)
Vemoslo con un ejemplo: Supongamos una seal de entrada Vin comprendida entre (0 1 volt); disear un circuito amplificador que de una salida comprendida entre (-5 , + 5 volts) para esos valores de entada.

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

Procedimiento general: Paso 1: Calcular la funcin de transferencia deseada ( A y B) , a partir de las ecuaciones: -5 volt = A x 0 + B +5 volt= A x 1 + B ; Resolviendo el sistema obtenemos A= 10 ; B= - 5 volts. Paso 2: Combinar las etapas. Como es un problema de diseo no existe una nica solucin. Veamos algunos ejemplos: Dado que hay que sumar dos trminos (B no es cero), debemos usar un sumador. Sin embargo como A es positivo no podemos resolver con una sola etapa (sumador-inversor), debemos poner al menos dos etapas.

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

Ejemplo solucin:

Y comparndola con la funcin deseada:

Considerando Vref una tensin constante (de valor negativo)

Nota de aplicacin 1. Uso de amplificadores para adaptacin de niveles de tensin

Ejemplo solucin:

Obviamente disponemos de varios grados de libertad. Una posible solucin sera: (No consideramos resistencias normalizadas ni tolerancias, ni por tanto necesidad de ajustes): NOTA: - Explorar y discutir soluciones alternativas

Nota de aplicacin 2. Uso de amplificadores para compensar hilos de conexin en potencimetros

Cuando el potencimetro transductor se coloca a cierta distancia del equipo hay que evaluar la influencia de los hilos de conexin. Supongamos el siguiente esquema: La excursin de la seal no va desde Vimin=0 a Vimax= Vref sino desde:

Nota de aplicacin 2. Uso de amplificadores para compensar hilos de conexin en potencimetros

Un solucin es ajustar en campo la etapa amplificadora de entrada. Otra solucin posible es conectar a cinco hilos usando el siguiente esquema:

Se puede demostrar que en esta caso la excursin de vin va de 0- Vref

LVDT

Principio de funcionamiento. Funcin de transferencia. Caractersticas y aplicaciones. Circuito de acondicionamiento. Tipos.

LVDT

Principio de funcionamiento. El LVDT es un transductor tipo transformador variable.

Transformador: Primario Ncleo Secundario Sin prdidas:

En general:

LVDT

El LVDT es un transformador doble (un arrollamiento primario

dos secundarios), donde el flujo entre primario y secundarios varia por el desplazamiento lineal de una pieza (ncleo ferro magntico) mvil.

LVDT

Si excitamos con una seal alterna de amplitud constante y tomamos la salida como diferencia de ambos devanados secundarios obtenemos una salida cuya amplitud depende linealmente de la posicin X del ncleo.

LVDT

La funcin de transferencia, por tanto, es: Para una frecuencia de entrada especificada f y amplitud A, esto es:

Esto es la salida es una seal modulada en amplitud (AM)

LVDT. Caractersticas. Tipos

Veamos la especificacin de un fabricante: ver http://www.rdpe.com/us/men-disp.htm Tipo acondicionamiento (AC, DC), tipo gua (cautiva, no guiada, con retorno), entorno (industrial, sumergible, condiciones extremas). Caractersticas tpicas:

LVDT. Caractersticas. Tipos

Tipos: AC. El dispositivo slo contiene los bobinados. DC. Contiene adems el circuito de acondicionamiento:

El inconveniente es la limitacin en las condiciones de operacin (T).

LVDT. Caractersticas. Tipos

Tipos: tipo gua (cautiva, no guiada, con retorno)

LVDT. Caractersticas. Tipos

Tipos:, entorno (industrial, sumergible, condiciones extremas).

LVDT. Caractersticas. Tipos

Ventajas Inconvenientes

Robustez y fiabilidad Alta linealidad y baja histresis

Resolucin terica infinita Alta repetibilidad

Alto precio Circuito de acondicionamiento complejo

No tiene un cero perfecto

LVDT Circuito de acondicionamiento

El circuito de acondicionamiento tendr dos elementos:

Un generador senoidal de seal estable (frecuencia y amplitud constantes). Un demodulador AM.

LVDT Circuito de acondicionamiento

El demodulador AM: La seal de salida de un LVDT es una seal modulada en amplitud: Si consideramos la posicin X variable en el tiempo Envolvente -----

Portadora ----- Al circuito capaz de reconstruir B(t) A partir de esta seal le llamamos Demodulador AM

LVDT Circuito de acondicionamiento

Dos tipos:

Demodulador asncrono Demodulador sncrono.

DEMODULADOR ASNCRONO. Son mas sencillos y baratos, no requieren disponer de la portadora pero no detectan los cambios de fase de la envolvente. Se implementan mediante un rectificador y un filtro paso de baja:

Rectificador doble onda

Filtro PB

LVDT Circuito de acondicionamiento

DEMODULADOR ASNCRONO. Implementacin 1. (Pasivo)

No detecta cambios de fase El diodo no es ideal

LVDT Circuito de acondicionamiento

DEMODULADOR ASNCRONO. Implementacin 2.

Sigue sin detectar cambios de fase

LVDT Circuito de acondicionamiento

DEMODULADOR ASNCRONO. Puede usarse con el LVDT pero al no detectar el cambio de fase hay que aplicar dos demoduladores independientes (uno a la salida de cada secundario) y despus restar las salidas.

LVDT Circuito de acondicionamiento

DEMODULADOR SNCRONO. Detecta los cambios de fase de la envolvente pero requiere disponer de la portadora.

LVDT Circuito de acondicionamiento

DEMODULADOR SNCRONO. Dado que en el LVDT disponemos de la portadora lo habitual es usar este tipo de circuitos.

Nota de aplicacin 3. Demodulador sncrono simplificado

DEMODULADOR SNCRONO. Debido a que los multiplicadores analgicos son complicados (y caros) veamos una posible implementacin de menor coste. Por un lado tenemos la seal modulada: Por otro lado supongamos que disponemos de la seal (es una seal con la misma frecuencia que la portadora pero de valores +/- 1):

Si multiplicramos estas dos seales y pasramos el resultado por un filtro paso de baja obtendramos la seal demodulada.

Nota de aplicacin 3. Demodulador sncrono simplificado

Esto se puede demostrar aplicando un desarrollo en serie de Fourier a la seal u2. Se producen productos mixtos que al pasar por el filtro paso de baja (integrador) se anulan siempre que sean de diferentes frecuencias (propiedad de ortogonalidad de funciones senoidales). La ventaja de este planteamiento es que el producto de estas dos seales no requiere un multiplicador analgico, basta un multiplexor y un inversor:

Reglas Codificadas pticas (Encoders)

Principio de funcionamiento. Codificacin y lectura de la posicin. Tipos: Absoluta e Incremental. Caractersticas y aplicaciones. Circuito de acondicionamiento.

Reglas Codificadas pticas

Principio de funcionamiento.
Un regla es un dispositivo para la medida de la posicin (puede ser lineal o angular). Consta de un cuerpo (regla) que posee marcas que codifican las diferentes posiciones. Dispone de un elemento deslizante (slider) asociado a la pieza cuyo movimiento/posicin queremos detectar. Este slider dispone de los dispositivos capaces de leer la posicin de la regla sobre la que se encuentra:
Marcas (cdigos de posicin)

Slider (con lector)

Cuerpo de la regla

Marcas (cdigos de posicin)

Slider (con lector)

Cuerpo de la regla salida

Reglas Codificadas pticas

Codificacin/lectura de la posicin.
En una regla automtica habr que codificar la posicin de forma que sea fcil realizar la lectura de la misma de forma automtica. La forma ms habitual es marcar la posicin mediante un cdigo binario, cuya lectura nos dar una salida digital. La forma mas habitual en estos dispositivos es realizar la lectura por medios pticos, utilizando optoacoplamiento, con tcnicas transmisivas o reflexivas. Principio del opto acoplador:

Reglas Codificadas pticas

Codificacin/lectura ptica de la posicin.

El camino ptico permite/impide el paso de la luz mediante dos tcnicas: A) transmisivas B) reflexivas

Reglas Codificadas pticas Absolutas

Reglas absolutas:
Cada posicin se codifica con N bits (total n posiciones diferentes mxima 2^N). Existen N lectores (opto acopladores) montados en el slider, el estado de salida de los N lectores nos indica la posicin donde se encuentra el slider:

Reglas Codificadas pticas Absolutas

Reglas absolutas (cdigos binarios):

No se usa el cdigo binario natural, sino cdigos continuos (entre una posicin y la siguiente cambia slo un bit), por ejemplo Gray. Esto evita que si la regla queda en una posicin intermedia se realicen falsas lecturas:

Reglas Codificadas pticas Absolutas

Reglas absolutas (cdigos binarios):

Ejemplos:

Reglas Codificadas pticas Incrementales

Reglas Incrementales:
A medida que el n de posiciones crece el nmero de bandas y detectores del cabezal (N) crece. Una alternativa es la regla incremental o relativa. En esta regla la salida de los detectores no nos indica la posicin, sino el desplazamiento (incremento de la posicin). En teora una sola banda y un solo detector permitira, contando los pulsos de salida averiguar la posicin.

Reglas Codificadas pticas Incrementales

Reglas Incrementales:
Este sistema presenta dos limitaciones: A) Si queremos saber el sentido del movimiento debemos aadir un segundo detector (en cuadratura). B) Debemos partir de una posicin inicial conocida, (Suele aadirse un tercer detector de posicin cero).

Reglas Codificadas pticas Incrementales

Reglas Incrementales:
A partir de las seales de salida en cuadratura (A, B) y de la seal de cero (Z) podemos disear un circuito que cuente hacia arriba o abajo para indicarnos la posicin absoluta de la pieza:

Reglas Codificadas pticas Incrementales

Reglas Incrementales:
A partir de las seales de salida en cuadratura (A, B) y de la seal de cero (Z) podemos disear un circuito que cuente hacia arriba o abajo para indicarnos la posicin absoluta de la pieza: (ejemplos prcticos)

Existen integrados especficos (LS7366).

Reglas Codificadas pticas Incrementales. Salida analgica

Reglas Incrementales de salida analgica:

Existe un tipo de regla cuya salida es analgica. Posee las ventajas de la incremental pero permite interpolar en cada cuadro resolucin elevada (< 0,01 mm). Se basa en un enmascaramiento geomtrico de la luz incidente sobre un medidor de intensidad luminosa (salida analgica). La fuente de luz (Led o lmpara incandescente) se enfoca para conseguir una direccin del haz perpendicular a las tramas. Una de las tramas est fija mientras que la otra se desplaza con el slider. Dependiendo de las posiciones relativas de ambas tramas llegar mas o menos luz al sensor. Puede demostrarse que la intensidad que alcanza el detector sufre una variacin senoidal con el desplazamiento. Colocando un segundo sistema desplazado de cuadro tenemos seales en seno/coseno. Existen otros mtodos basados en interferencia que consiguen incluso mejores resoluciones.

Reglas Codificadas pticas Incrementales. Salida analgica

Reglas Codificadas pticas Tipos y Caractersticas

Tipos:

Absoluta o Incremental Lineal o Angular. Salida digital o analgica .

Reglas Codificadas pticas

Comparativa:
Ventajas Coste (para baja resolucin) Salida digital Inconvenientes Coste (si necesitamos alta resolucin) Los de salida analgica no son lineales. Los de salida digital tienen una resolucin limitada.

Existen modelos con resolucin muy alta.

Es una tecnologa adaptable a nuestras necesidades (coste vs exactitud)

Debe protegerse contra polvo y humedad (si no est sellado)

Con incrementales necesitamos almacenar la posicin.

Sincros y Resolvers

Sincro:
Principio de funcionamiento. Funcin de transferencia. Caractersticas y Aplicaciones.

Resolver:
Semejanzas y diferencias con los sincros. Conversin de seales sincro/resolver. Transformador de Scot.

Circuitos de acondicionamiento (SDC).

Sincros

Sincro:
Es un medidor de posicin angular tipo transformador variable. Su aspecto exterior es el de un motor:

Sincros

Sincro:

Internamente consta de un rotor (ligado al eje) que gira en el interior de un estator fijo. Los tres bobinados del estator, que estn conectados en estrella con 120 de desfase, estn conectados al exterior mediante tres terminales denominados S1, S2 y S3. Los devanados del rotor estn normalmente conectados a travs de anillos colectores y escobillas a los terminales R1 y R2 .

Sincros

Sincro. Funcin de transferencia:

Si excitamos el rotor con una seal senoidal y en las amplitudes de salida de los secundarios (S1-S2, S2-S3, S3-S1) obtenemos la informacin del ngulo de giro:

Sincros Caractersticas

La principal caracterstica del Sincro (como de todos los transformadores variables) es su robustez e inmunidad a condiciones ambientales Fiabilidad. (Aplicaciones: nutica y aeronutica)
Ventajas Robustez Inmunidad a condiciones ambientales (humedad, temperatura, polvo, interferencias ). Fiabilidad Permite la transmisin directa de un ngulo. Inconvenientes Caro Circuito de acondicionamiento complejo

Resolucin media (+/- 8 min arco)

Sincros Aplicaciones

Cadena de par:

Transmisin directa (sin servos) de un ngulo. Uso limitado a un par pequeo (indicadores). Se usan dos sincros (torque): uno transmisor TX (sobre el que se aplica el movimiento) y uno receptor TR (que sigue el movimiento del otro).

Sincros Aplicaciones

Servo control de posicin. En esta aplicacin se utiliza una

variante de sincro denominado CX (ngulo referencia) y otra CT (ngulo medida). Se conectan como en la figura. El Servo acta sobre el motor para minimizar la diferencia entre las seales de rotor de ambos dispositivos.

Sincros Aplicaciones

Acondicionamiento para Lectura del ngulo por un sistema digital. Si el valor del ngulo debe ser adquirido
por un sistema digital debemos usar un SDC:

Sincros Caractersticas y tipos

Caractersticas:

Tensin y frecuencia de referencia: 60/50 Hz (115 V in 90V out) o 400 Hz (26 V in -11,8 out ). Impedancias. Tipo (ver tabla adjunta). Resolucin y exactitud: valor tpico 7-10 min arco . Los tipo Slab o pancake 10-20 seg arco. Condiciones de operacin: varios tipos Normas MIL de aplicacin

Resolver

Principio y funcin de transferencia: Su principio de funcionamiento, aspecto y aplicaciones son similares a los sincros. La diferencia es en los devanados y por tanto en los tipos de salida (seno /coseno):

Conversin Sincro-Resolver Transformador de Scot

Para convertir seales tipo sincro en seales tipo resolver y viceversa se usa el denominado transformador de Scot:

Bi direccional

Conversin Sincro-Resolver Transformador de Scot

Para la parte superior R1(relacin de transformacin) =1

Para la parte inferior

Detectores de proximidad

Un detector de proximidad (o presencia) es un dispositivo capaz de variar su salida (tipo todo/nada) ante la proximidad de un objeto.

Puede necesitarse o no contacto y la distancia de deteccin o umbral (Xth) es del orden de mm a pocos cm.

Detectores de proximidad Tecnologas

Tecnologa
Electromecnico ptica (Optoacoplador) Efecto Hall Rel Reed

Material detec.
Todos (slidos)

Ventajas
-Coste - No req. Aliment.

Inconvenientes
-Contacto - Desgaste - Sensibles a polvo, - Acumula residuos (virutas) -Virutas. -Ajuste dificil.

Todos con caract. -Precio. pticas adecuadas -Fcil apl. barrera Magnticos (imn) - Puede dar salida proporcional. Magnticos (imn) - No req. Alimen.

Inductivo

Metlicos

-Simple, robusto. -Inmune a cond. Amb,.

-Robusto

- Limitado a metales.
- Le afecta la humedad

Capacitivo

Todos (cte dielctrica)

Detectores de proximidad
Electromecnicos.
La pieza por contacto acta sobre un interruptor o conmutador.

Existe contacto desgaste.

Detectores de proximidad
ptico: Lo mas habitual IR. Se suele modular el haz para evitar
interferencias con otras fuentes de luz. Tcnicas transmisivas o reflexivas (con reflector o directa sobre el objeto).

Detectores de proximidad
(partculas cargadas en movimiento) y aplicamos un campo magntico, las cargas se ven sometidas a una fuerza que las desvia. El efecto es la aparicin de una tensin (perpendicular a la corriente y el campo magntico) denominada tensin Hall.

Efecto Hall: Cuando en un conductor existe un flujo de corriente

Detectores de proximidad
el efecto Hall para detectar la presencia/proximidad de un pieza imantada.

Detector de proximidad por Efecto Hall: Podemos aprovechar

Detectores de proximidad
interruptor electromecnico actuado mediante campo magntico directo. Puede ser aprovechado para detectar la presencia/proximidad de un pieza imantada. No requiere alimentacin.

Detector de proximidad por rel reed: El rel Reed es un

Detectores de proximidad Inductivo

Detectores de proximidad inductivos:
Uno de los detectores mas utilizados en la industria, para piezas metlicas, es el detector inductivo. Presenta un forma cilndrica, una de sus caras es sensible y por la otra se los terminales de conexin (alimentacin y salida).

Detectores de proximidad Inductivo

Principio de funcionamiento:
En la cara sensible se encuentra una bobina formando parte de un circuito oscilador. En condiciones normales (sin presencia) el circuito oscila y la bobina genera un campo EM variable. Cuando un objeto metlico entra en el campo absorbe energa (corriente de Foucoult). Si el oscilador se disea adecuadamente (al lmite de oscilacin) esta absorcin de energa hace que el circuito deje de oscilar. La variacin de consumo del circuito se usa como seal en el circuito de salida.

Detectores de proximidad Inductivo

Caractersticas:
Tensiones y corrientes de alimentacin y salidas (dependen del tipo) -- Tipo de salida (ver siguiente transparencia) -- Alcance (S). Hay que distinguir entre:
--

Alcance nominal (Sn): Distancia a la que se activa el sensor (Valor tipo). Se especifica para una pieza de acero. Para otros metales hay que aplicar factores de correccin: Cr-Ni (0,8); Latn (0,5); Aluminio (0,5); Cu (0,3). -Alcance real (Sr): Teniendo en cuenta las tolerancias de fbrica: 0,9Sn<Sr<1,1Sn
---

f=1/t1+t2.
se aleja.

Frecuencia operativa:

Mayor numero posible de operaciones por segundo.

Histresis:

Diferencia entre los puntos de conmutacin cuando la pieza se acerca o

Detectores de proximidad Inductivo

Tipo de salida: 1.- A dos hilos CC: (NAMUR).

Detectores de proximidad Inductivo

Tipo de salida: 2.- A 3 hilos CC: (Salidas a colector abierto)
a)PNP .

Detectores de proximidad Inductivo

Tipo de salida: 2.- A 3 hilos CC: (Salidas a colector abierto)
b)NPN .

Detectores de proximidad Inductivo

Tipo de salida: 3.- A 2 hilos CA:

Detectores de proximidad Inductivo

Tipo de salida: 4.- A 5 hilos CA (salida a rel):

Detectores de proximidad Capacitivo

Detectores de proximidad capacitivos:
Otro de los detectores mas utilizados en la industria, para piezas metlicas y no metlicas, es el detector capacitivo. Su aspecto es similar al inductivo, presenta un forma cilndrica, una de sus caras es sensible y por la otra se los terminales de conexin (alimentacin y salida).

Detectores de proximidad Capacitivo

Principio de Funcionamiento: La cara sensible acta como un condensador de capacidad variable: cuando se acerca una pieza de un material con cte. dielctrica diferente al aire, se produce un cambio en la capacidad que es detectada mediante el circuito interno.

Detectores de proximidad Capacitivo

Aplicaciones: En general aquellas necesarias para materiales no metlicos con alta cte dielctrica (ej: agua). -Nivel de lquidos. -Control de contacto operador (touch-control). -Deteccin fin de carrera en piezas no-metlicas (plsticos, madera, cartn, etc.)

Medida de distancia por ultrasonidos

Sonido: Onda longitudinal de presin/deformacin que se propaga por medios elsticos (slido, lquido, gas). Las partculas se mueven (oscilan) en la misma direccin de propagacin. La velocidad de transmisin de la onda Vs depende del medio y de sus caractersticas (temp, presin, etc.) siendo en general mas elevada en lquidos que en gases y en slidos que en lquidos: Ejemplos: Aire Seco (20C): Vs= 343 m/s . Agua: Vs=1543 m/s Acero: Vs= 6100 m/s La variacin, en el caso del aire, depende fundamentalmente de la temperatura de acuerdo a la expresin:
Aunque en algunas aplicaciones se aproxima a:

Medida de distancia por ultrasonidos

Sonido: Sufren los fenmenos caractersticos de las ondas: - Al cambiar de medio: Reflexin y Refraccin. - Al reflejarse en objetos de dimensiones = a : Difraccin. - Al reflejarse en objetos de dimensiones << a Scatering. - Interferencia.
- Absorcin (atenuacin).

Como veremos, la mayor parte de las aplicaciones se basan en medidas sobre ondas reflejadas.

Medida de distancia por ultrasonidos

Sonido: La gama de sonidos audibles va de 20 Hz-16 Khz. Cuando la frecuencia es inferior se denominan infrasonidos (poco utilizados en ingeniera), frecuencias superiores se denominan ultrasonidos (numerosas aplicaciones):
- Limpieza y mecanizado. - Comunicaciones. - Instrumentacin. - otras.. De estas la mas importante son las aplicaciones en instrumentacin.

Medida de distancia por ultrasonidos

Aplicaciones de los ultrasonidos en instrumentacin: Casi todas se basan en la emisin de ondas sonoras en direccin al sistema bajo estudio y el anlisis de las ondas reflejadas. En este sentido existen aplicaciones relativamente simples y otras con un grado de complejidad elevado. Atendiendo a esta caracterstica y empezando por los mas sencillos tendramos: - -Medidores de distancia, Nivel de lquidos etc. -- Medida de temperatura de gases calientes (pirometra acstica). -- Medidores de caudal en tubera. (Dopler, Vortices..) -- Medida de grosor y de discontinuidades en piezas metlicas. -- Anlisis complejos de estructuras y sistemas :
--

Anlisis atmsfera (SODAR) -- Medidas subacuticas (SONAR) -- Imgenes ultrasnicas (aplicaciones mdicas, y otras)

Medida de distancia por ultrasonidos

Medida de distancia. Principio de Funcionamiento: Se basan en la medida del denominado tiempo de vuelo (en ingles TOF Time of Flight). El equipo emite un paquete de ondas y mide el tiempo que tarda en recibirse el eco o rebote. Suponiendo una velocidad del sonido homognea, podemos relacionar el tiempo de vuelo tv con la distancia mediante la ecuacin:

Medida de distancia por ultrasonidos

Consideraciones prcticas: a) Frecuencia de trabajo
En general este tipo de sistemas disponen de una resolucin del orden de la longitud de onda (). Dado que la velocidad depende del medio y que se cumple la relacin: Vs = f . Lo deseable sera trabajar a alta frecuencia ( <<) sin embargo la atenuacin tambin crece con la frecuencia (sobre todo en gases). Por tanto para medidas de distancia en aire se utilizan ultrasonidos de frecuencia relativamente baja 40-50 Khz.

Medida de distancia por ultrasonidos

Consideraciones prcticas: b) Compensacin de temperatura. Para compensar la variacin de la velocidad del sonido podemos usar un sensor de temperatura independiente o una varilla de referencia.

c) El haz tiende a abrirse baja directividad reflexiones indeseadas.

Medida de distancia por ultrasonidos

Generacin y deteccin (sensores de ultrasonidos). Existen varias tecnologas para la generacin (altavoz) o deteccin (micrfono) de ondas de ultrasonidos: electrosttico, piezoelctrico, magnetostrictivo. La mas habitual es la utilizacin de elementos piezoelctricos. Debido a la reversibilidad del fenmeno, en muchos caos, se usa un nico elemento emisor-receptor. En otros casos se usa una pareja receptor-emisor. (ver caractersticas)

Medida de distancia por ultrasonidos

Circuito de adaptacin: Generalmente trabajaremos con un micro controlador que acta sobre un subsistema de transmisin y otro de recepcin:

Medida de distancia por ultrasonidos

Aplicaciones de mercado: Encontramos medidores de distancia por ultrasonidos para diferentes aplicaciones: - Equipos de mano

Medida de distancia por ultrasonidos

Aplicaciones de mercado: Encontramos medidores de distancia por ultrasonidos para diferentes aplicaciones: - Detectores de proximidad por ultrasonidos

Medida de distancia por ultrasonidos

Aplicaciones de mercado: Encontramos medidores de distancia por ultrasonidos para diferentes aplicaciones: - Medidores de nivel de lquidos por ultrasonidos

Medida de distancia por ultrasonidos

Aplicaciones de mercado: Encontramos medidores de distancia por ultrasonidos para diferentes aplicaciones: - Deteccin de objetos para vehculo (ejemplo: sistema Bosch)

Medida de distancia por ultrasonidos

Caractersticas:
Ventajas Sin contacto Rango medio (de 10 cm hasta 30m) Bajo coste relativo No afectado por opacidad anlisis de lquidos y slidos. No invasivo Inconvenientes Baja resolucin (orden de ) en aire 1cm Rango limitado en aire (atenuacin) = 30 m; tiene una zona muerta Poco directivo reflexiones indeseadas (falsos ecos) Sensible a condiciones ambientales: T, Hr, Pr etc.

Medida de distancia por lser

La utilizacin de la luz para medir distancias o desplazamientos es importante. Vamos a describir, por su uso, tres tipos de tcnicas:
- Tiempo de vuelo (TOF) - Triangulacin. - Interferometra. Actualmente, en la mayor parte de los casos, utilizamos una fuente de luz monocroma, coherente y de baja dispersin LASER. Existen emisores de bajo coste (diodos laser) Light Amplification by Stimulated Emission of Radiation (LASER)

Medida de distancia por lser

Medida por Tiempo de vuelo (TOF). Laser Range Meter.
Su funcionamiento es anlogo al descrito por ultrasonidos, se basa en la medida del tiempo de vuelo de una seal ptica. En este caso el emisor es un LED laser y el receptor es ptico: lente y fotodiodo rpido (PIN).

d=1/2 C tv ; siendo C la velocidad de la luz en el medio.

La principal limitacin de esta tcnica es que debido a que C es muy elevado (300000 km/s) un pequeo error en la medida del tiempo implica un error elevado en la distancia. Ejemplo: un error de 1 ns implica un error en la distancia de 30 cm.

Medida de distancia por lser (TOF)

Caractersticas:
Ventajas Sin contacto Rango amplio (de pocos cm hasta km) Coste medio Muy directivo (Se marca el objetivo). Inconvenientes No aplicable en medios opacos o semi opacos (no sirve en agua) Resolucin de 1-5 mm. Mas caro que ultrasonidos

Medida de distancia por lser (Triangulacin)

La Triangulacin: Mediante un haz laser se ilumina la pieza a detectar proyectndose la imagen del spot (punto iluminado), mediante una lente sobre un sensor de luz (CCD o PSD) (ver en fototransductores). La posicin del punto en el sensor depende de la distancia.

Medida de distancia por lser (Triangulacin)

Caractersticas:
Ventajas Sin contacto Preciso. Resolucin del orden del mm Coste medio Muy directivo (Se marca el objetivo). Inconvenientes No aplicable en medios opacos o semi opacos (puede fallar si hay vapores) Alcance hasta 10 m Relativamente caro Instalacin fija.

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Medida de desplazamiento por interferometra:
El interfermetro es un instrumento para medida de desplazamiento que se basa, como su nombre indica, en la interferencia de ondas luminosas. De forma general y a partir de una fuente de luz (actualmente se usa luz lser), se divide el haz de luz en dos partes: una recorre un camino ptico fijo (camino de referencia) y otra se transmite a travs de otro camino ptico (camino de medida) que se ve afectado por el parmetro que queremos medir (distancia recorrida, u otras). Ambos haces se suman producindose un efecto de interferencia. Este efecto puede proyectarse sobre una superficie, produciendo un patrn de interferencia, o medirse la intensidad resultante en un punto determinado mediante un fototransductor.

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Medida de desplazamiento por interferometra:
En este segundo caso la intensidad resultante medida ser funcin del desfase en el punto de medida de los haces de ambos caminos:

La salida del medidor es:

Y si ambos caminos son pticamente iguales el desfase proviene de la diferencia de distancia recorrida (x):

Vemoslo en un sistema sencillo (interfermetro de Michelson)

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Interfermetro de Michelson:

Contando pasos por cero de la salida podemos medir desplazamientos de x del orden de .

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Interfermetro homodino de modo simple:
En el anterior ejemplo no podamos saber la direccin del desplazamiento. Para ello debemos disponer de una segunda seal, un manera es mediante el siguiente sistema:

Se obtienen 4 seales:

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Interfermetro homodino de modo simple:
A partir de estas seales podemos identificar el sentido del movimiento con una resolucin de /2:

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Interfermetro (imgenes):

Medida de distancia por lser (Interferometra)

Caractersticas:
Ventajas Inconvenientes

Sin contacto
Resolucin y exactitud inmejorable < 1m (la realizacin del patrn primario se hace con estos dispositivos)

Sistema de laboratorio. (No portable)

Incremental.

Caro. Requiere personal especializado.