Sistemas de primer orden

Departamento de Control, Divisin de Ingeniera Elctrica

Facultad de Ingeniera UNAM
Mxico D.F. a 08 de Septiembre de 2006
Sistemas de primer orden
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Los sistemas de primer orden continuos son aquellos que responden a
una ecuacin diferencial de primer orden
) ( ) (
) (
0 0
t r b t c a
dt
t dc
= +
La funcin de transferencia es:
0
0
) (
) (
a s
b
s R
s C
+
=
reacomodando trminos tambin se puede escribir como:
1 ) (
) (
+
=
s
K
s R
s C
t
donde
0
0
a
b
K =
, es la ganancia en estado estable,
0
1
a
= t
, es la constante de tiempo del sistema.
el valor
t
1
0
= = a s se denomina polo.
Sistemas de primer orden
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Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada impulso
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
1 ) ( = s R
)
`

+
=

0
1
0
1
) (
a s
b t c L
t a
e b t c
0
0
) (

=
La salida en Laplace es
Utilizando transformada inversa de Laplace
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de t
Sistemas de primer orden
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) (t c t
0
t
0
367879 . 0 b
0
135335 . 0 b
0
b
t 2
t 3
t 4
0
049787 . 0 b
0
018315 . 0 b
respuesta al impulso
0
b
t
0
367879 . 0 b
t
Sistemas de primer orden
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Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada escaln de
magnitud A
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
s
A
s R = ) (
)
`

+
=

) (
1
) (
0
1
0
a s s
Ab t c L
) 1 ( ) (
0
t a
e AK t c

=
Utilizando transformada inversa de Laplace
La salida en Laplace es
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
Ahora se evala la ecuacin anterior en tiempos mltiplos de
t
Sistemas de primer orden
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respuesta al escaln
AK
t
AK 632120 . 0
t
AK 981684 . 0
t 4
) (t c t
0
t
AK 632120 . 0
0
t 2
t 3
t 4
AK 864664 . 0
AK 950212 . 0
AK 981684 . 0
Comentarios:
La constante de tiempo (
t
) es igual al tiempo que tarda la salida en
alcanza un 63.212% del valor final.
Matemticamente la salida alcanza su valor final en un tiempo infinito,
pero en el sistema real lo hace en tiempo finito. Para fines prcticos se
considera que la salida alcanza el estado estable en cierto porcentaje
del valor final. Se usan dos criterios: el del 98%( ) y el del 95% ( ) t 4 t 5
Sistemas de primer orden
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Respuesta de un sistemas de primer orden ante una entrada rampa de
magnitud A
Utilizando transformada inversa de Laplace
La salida en Laplace es
) ( ) (
0
0
s R
a s
b
s C
+
=
2
) (
s
A
s R =
)
`

+
=

) (
1
) (
0
2
1
0
a s s
Ab t c L
t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
Se obtiene la salida en funcin del tiempo
At t r = ) (
respuesta a la rampa
AKt
t
t
Sistemas de primer orden
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t a
e AK t AK t c
0
) ( ) (

+ = t t
t AK
t
error en
estado estable
Nota:
Es importante aclarar que la
entrada es de pendiente A,
mientras que la salida presenta
pendiente AK desfasada seg.

En otras palabras siempre que la
ganancia en estado estable (K) del
sistema no sea igual a uno,
existir un error en estado estable
infinito.
t
Sistemas de primer orden
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Ejercicio:
Con lo visto anteriormente se observa que es posible lo siguiente:
1. De la funcin de transferencia y conociendo la entrada, obtener la salida.
2. De una grfica (o datos) de respuesta de salida obtener la funcin de
transferencia.
Un circuito RL tiene la siguiente funcin de transferencia.
L
R
s
L
s V
s I
+
=
1
) (
) (
Desarrollo:
No se necesita usar fracciones parciales o transformada inversa, basta
normalizar la funcin de transferencia para visualizar la respuesta:
cuando se aplica una entrada escaln de
) (t i volt 1
Determinar la corriente
Sistemas de primer orden
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entonces directamente se obtiene la ecuacin:
) 1 (
1
) (
t
L
R
e
R
t i

=
t
R
L
R
1
R
L
2
R
L
3
R
L
4
1
1
) (
) (
+
=
s
R
L
R
s V
s I
K
R
=
1
Ganancia en estado
estable
t =
R
L Constante de tiempo
Sistemas de primer orden
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Ejercicio:
Una cautn se conecta a una alimentacin de voltaje monofsica 127 volts.
Alcanzar una temperatura estable de 325C y tarde 130 segundos en
alcanzar un 98% de ese valor. Determine la funcin de transferencia de
primer orden que represente mejor esta respuesta.

Desarrollo:
Se define la ganancia en estado estable:
559 . 2
127
325
= = =
entrada de Voltaje
estable estado en a Temperatur
K
Se determina la constante de tiempo:
Usando el criterio del 2% de error, se determina el tiempo que tarda la
salida en alcanzar un 98% de su valor, se divide entre 4 y se obtiene la
constante de tiempo.
5 . 32
4
130
= = t
Sistemas de primer orden
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por ltimo se sustituye en la forma:
1
) (
+
=
s
K
s G
t
1 5 . 32
559 . 2
) (
) (
+
=
s s V
s T
La funcin de transferencia que relaciona la temperatura con el voltaje es
30769 . 0
078738 . 0
) (
) (
+
=
s s V
s T