CONTROLE II

Prof. Samuel Bettoni

21/08/12
Transformada Z
A transformada Z aplicada a sinais discretos
ou sinais amostrados.

Ex: Suponha que o seguinte sinal exponencial
seja amostrado
Transformada Z
Exemplo 1:
Expandindo o somatrio:
Transformada Z:
Logo, a transformada Z de f(kT)
dada por:
Transformada Z
Exemplo 2 Seja o sinal amostrado y(kT):
Transformada Z:
Transformada Z de y(kT):
ou
Relao entre Plano S e
Plano Z
Relao entre Plano S e Plano
Z
Para mostrarmos a relao entre os dois
planos, considere um sinal amostrado e*(t).
Aplicando-se a transformada de Laplace
nesse sinal, obtm-se:


Relao entre Plano S e Plano
Z
Como o sinal e(kT) constante dentro da
transformada, temos:


Pela propriedade da transformada de Laplace,
uma funo translada tem a seguinte
transformada:

Assim,
(Propriedade da Transformada de Laplace)
Relao entre Plano S e Plano
Z
A equao anterior torna-se a transformada de
Laplace do sinal amostrado e*(t):


Define-se a varivel Z como . Logo,

Relao entre Plano S e Plano
Z

Relao entre Plano S e Plano
Z
Como a transformada Z de um sinal discreto
a transformada de Laplace com a substituio
da varivel z = e
sT
, isto implica que todos os
pontos no plano S tem seu ponto
correspondente no plano Z.
Um ponto qualquer no plano S dado por:

J no plano Z esse ponto ser:
| o j s + =
sT
e z =
T e z
e e e z
T
T j T T j
|
o
| o | o
Z = =
= =
+
z e
) (
Relao entre Plano S e Plano
Z
Eixo imaginrio do Plano S:


Eixo imaginrio do Plano Z:
0 , = = o | j s

360 0 e 1
z e
) (
< Z < =
Z = =
=
+
z z
T e z
e z
T
T j
|
o
| o
Crculo Unitrio
Relao entre Plano S e Plano
Z
Semi-plano esquerdo no Plano S:


Mapeamento no Plano Z:
0 , > + = o | o j s
T z e z
T e z
e z
T
T
T j
|
|
o
o
| o
= Z < =
Z = =
=

+
e 1
z e
) (
Regio dentro do
Crculo Unitrio
Relao entre Plano S e Plano
Z
Semi-plano direito do Plano S:


Mapeamento no Plano Z:
0 , > + = o | o j s
T z e z
T e z
e z
T
T
T j
|
|
o
o
| o
= Z > =
Z = =
=
+
e 1
z e
) (
Regio fora do
Crculo Unitrio
Relao entre Plano S e Plano
Z

Resoluo Equaes de
Diferenas
Resoluo Equaes de
Diferenas
Existem 3 tcnicas bsicas para a resoluo
de equaes de diferenas:

Primeiro mtodo: soluo clssica

Segundo mtodo: procedimento sequncial

Terceiro mtodo: Transformada Z
Resoluo Equaes de
Diferenas
Tcnica: Procedimento Sequncial
Exemplo 1: Deseja-se encontrar m(k) a partir
da equao m(k) = e(k) e(k-1) m(k-1),
sendo


Soluo

=
=
=
,... 7 , 5 , 3 , 1 , 0
,... 6 , 4 , 2 , 0 , 1
) (
k
k
k e
... 5 4 3 2 1 ) (
4 3 2 1
+ + + =

z z z z k m
Resoluo Equaes de
Diferenas
Tcnica: Transformada Z
Exemplo 2: Deseja-se encontrar m(k) a partir
da equao m(k) = e(k) e(k-1) m(k-1).

Soluo
Transformada Z da equao:
) (
1
1
) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 1
z E
z
z
z M
z M z z E z z E z M
+

=
=

Transformada Z de e(k):
) 1 )( 1 (
) (
2
+
=
z z
z
z E

=
=
=
,... 7 , 5 , 3 , 1 , 0
,... 6 , 4 , 2 , 0 , 1
) (
k
k
k e
Resoluo Equaes de
Diferenas
Tcnica: Transformada Z
Exemplo 2: Deseja-se encontrar m(k) a partir
da equao m(k) = e(k) e(k-1) m(k-1).

Soluo
Transformada Z da equao:
1 2 ) 1 )( 1 ( 1
1
) (
) (
1
1
) (
2
2 2
+ +
=
+

=
+

=
z z
z
z z
z
z
z
z M
z E
z
z
z M
Resoluo Equaes de
Diferenas
Tcnica: Transformada Z
Exemplo 2: Deseja-se encontrar m(k) a partir
da equao m(k) = e(k) e(k-1) m(k-1).

Soluo
Podemos expandir M(z) em uma srie de potncia,
dividindo o numerador pelo denominador (Mtodo
explicado mais a frente). Assim, M(z) ser descrito por:
... 4 3 2 1 ) (
3 2 1
+ + =

z z z z M
Transformada Z Inversa
Transformada Z Inversa
Para que a transformada Z se torne uma
ferramenta til na soluo de uma equao de
diferenas, necessrio o conhecimento de
tcnicas para obter a transformada Z
inversa.

As tcnicas que utilizaremos sero:
Mtodo da Srie de Potncia
Mtodo da Expanso por Fraes Parciais
Mtodo da Inverso
Mtodo da Convoluo Discreta
Transformada Z Inversa
Mtodo: Srie de Potncia
Tcnica utilizada para encontrar a transformada Z
inversa de uma funo E(z), na qual a srie de
potncia E(z) = e
0
+ e
1
z
-1
+ e
2
z
-2
+ , obtida a
partir de uma razo entre o numerador e o
denominador de E(z).
Transformada Z Inversa
Mtodo: Srie de Potncia
Exemplo: Encontre os valores de e(k) sabendo que
E(z) dada pela funo


Soluo
Dividindo o numerador pelo denominador, encontraremos
que

2 3
) (
2
+
=
z z
z
z E