Alunos do CST em Redes de Computadores do 5 perodo

Robtica

Definies Histria Tipos de Robs Questes ticas

Robtica

Ramo da tecnologia que estuda o

design, construo e uso de mquinas (robs) para executar tarefas tradicionalmente feitas por seres humanos
Encyclopdia Britannica Online

Rob
Mquina formada por um mecanismo, incluindo diversos graus de liberdade, na maioria das vezes tendo a aparncia de um ou diversos braos terminando num pulso capaz de segurar ferramentas, peas ou dispositivos.
ISO 9283(1998)

Rob

Uma mquina que lembra o ser humano e executa vrios atos complexos de um ser humano
Dicionrio Webster

ISO 9283

o padro usado atualmente pela indstria. Visa facilitar o entendimento entre usurios e fabricantes. Define caractersticas de funcionamento de um rob. Recomenda como realizar 14 testes para verificar se o rob obedece a especificao.

Autmato

Mquina, aparelho ou dispositivo que executa certos trabalhos ou funes, comumente efetuados por uma pessoa.

Robtica x Automao

Automao a tecnologia que se preocupa com o uso de sistemas mecnicos/eltricos/computacionais para controlar um processo de produo

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Histria

350 a.C: O matemtico grego Arquitas cria O Pombo, pssaro de madeira movido a vapor Sculo XVIII: Jacques de Vancanson cria o andride flautista e O Pato, pato mecnico que come e defeca, entre outros organismos mecnicos

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Histria

Sculo XX: O termo rob (robota) surge pela primeira vez em 1921 na pea teatral Russum's Universal Robots, de Karel Capek O termo se popularizou pelo escritor Issac Asimov (foto) na obra de fico I, Robot (Eu,Rob) de 1950.

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Trs Geraes da Robtica

Primeira Gerao
Robs Manipuladores

Segunda Gerao
Robs Perceptivos

Terceira Gerao
Robs Adaptativos e Inteligentes (IA)

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Primeira Gerao

Joseph Engelberger cria em 1960 o Unimate (foto) e inaugura a robtica industrial.

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Segunda Gerao

Hilare 1977
O Hilare era capaz de andar em ambientes com

obstculos parcialmente conhecidos.

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Terceira Gerao

AIBO, o co rob criado em 1999 pela Sony, que no s interage com o dono como tambm amadurece com ele.

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Quanto as Caractersticas Fsicas

Robs Manipuladores Robs Mveis (com ou sem rodas) Bpedes Quadrpedes Hexpodes Humanides Bpedes com cabea, tronco e membros

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Quanto a Aplicao

Industrial Pesquisa Militar Segurana Hobby ou Entretenimento Domstico e pessoal.

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Manipuladores

Geralmente fixados em uma base com um brao atuador

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Manipuladores

Componentes Bsicos
Manipulador
Atuador Controle

Fornecimento de Energia

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Manipuladores
Controle Possui 3 tipos:

No servo No possui sensores. mais simples

Servo Possui sensores nas juntas e atuadores

Servo com controle de caminho Armazena milhares de pontos na trajetria

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Robs Mveis
Robs mveis so capazes de locomover-se no ambiente em que esto inseridos.

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Robs Mveis
Um rob mvel pode ser decomposto em:
Um mecanismo para fazer o rob

locomover-se. Um ou mais computadores para controlar o rob. Sensores com os quais o rob obtm informao do ambiente.

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Robs Mveis
Autonomia a habilidade de tomar suas prprias decises e agir. Pode ser: Completa

Parcial

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Robs Mveis
Robs Autnomos Trs perguntas bsicas em robtica mvel:

Onde estou?

Onde eu estou indo?

Como eu chego l?

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Robs Mveis

Onde estou?
Localizao consiste em determinar a

posio do rob no ambiente, utilizando informaes adquiridas pelos sensores

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Robs Mveis

Onde eu estou indo?

Significa conhecer sua posio objetivo. A posio objetivo depende da tarefa a

ser executada. A tarefa informada por um ser humano ou inferida pelo rob, dependendo de sua autonomia.

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Robs Mveis

Como eu chego l?
O rob precisa planejar sua trajetria,

determinando um caminho no ambiente entre a posio inicial e a posio final, evitando obstculos.

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Robs Mveis
Para responder as 3 perguntas o rob deve
Ter um modelo do ambiente (fornecido

ou construdo autonomamente). Perceber e analisar o ambiente. Encontrar sua posio no ambiente. Planejar e executar seus movimentos.

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Robs Mveis

Exemplos
Sojourner: primeiro rob em Marte

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Robs Mveis
ASIMO - Anda sobre superfcies

irregulares, reconhece pessoas, abre portas e responde a comandos de voz

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Robs Mveis

Inteligncia Artificial
Foco no conhecimento, modelos

internos, e raciocnio/planejamento. 1980s robtica desenvolveu tcnicas mais apropriadas => controle comportamental e hbrido.

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Robs Mveis

Arquitetura baseada em modelo

Inteligncia artificial clssica.
Modelagem completa. Baseado em funo.

Decomposio horizontal.

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Robs Mveis

Arquitetura baseada em modelo

Percepo

Sensores

Localizao/Mapeamento

Atuadores

Cognio/Planejamento

Controle de movimento

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Robs Mveis

Arquitetura baseada em Comportamento

Comunicao
Descoberta de rea

Sensores

Detectar Alvo Evitar Obstculos

Atuadores

Seguir parede E/D

Coordenao/ Fuso

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Robs Mveis
Estratgias de Controle

Controle Reativo
no pensa, (re)age.

Controle Deliberativo
pensa primeiro, age depois.

Controle Hbrido
Pensa e age independentemente, em paralelo.

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Robs Mveis
Controle com Redes Neurais

Mdulo Sensor

Mdulo Controle

Mdulo Atuador

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Robs Mveis
Sensores

Percepo
Coletar informao sobre o mundo. Sensor um dispositivo eltrico/mecnico/qumico

que mapeia um atributo do ambiente para uma medida quantitativa.

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Robs Mveis
Sensores (quanto ao tipo de informao)

Sensores proprioceptivos:
medem valores internos do sistema (velocidade do

motor, direo do rob, carga da bateria)

Sensores exteroceptivos:
adquirem informao sobre o ambiente (distncia de

objetos, intensidade da luz do ambiente)

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Robs Mveis
Sensores de direo
Proprioceptivos

(giroscpio, inclinomtro) ou exteroceptivos (bssola). Usados para determinar a orientao e a inclinao dos robs.

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Robs Mveis
Sensores de proximidade

Servem para indicar se o rob est prximo de algum objeto do mundo. Informao de proximidade - Elemento chave para localizao e modelagem do ambiente.

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Robs Mveis
Atuadores
Os atuadores utilizados em robtica mvel so classificados em funo da energia que utilizam para funcionarem. Os trs principais tipos de atuadores so:

Pneumticos Hidrulicos. Eltricos. Atuadores

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Robtica Educacional

Por ter um carter multidisciplinar (eletrnica, mecnica e computao) a robtica usada como ferramenta de aprendizado

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Robtica Educacional

Lego Mindstorms

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Robtica Educacional

Programao para NXT (Lego)

NXC Not eXactly C (No Exatamente C)
NQC Not Quite C (No Muito C)

Programao para o microcontrolador PIC

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Questes ticas

Robs mais Humanos

Fico

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Questes ticas

Robs mais Humanos

Realidade

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Questes ticas
Futuro Alguns estudiosos acreditam que no futuro havero robs to inteligentes quanto os seres humanos

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Questes ticas

Consequncias
Mquinas podem ter emoes?
Mquinas podem ser conscientes? (IA

Forte x IA Fraca) Tero direitos como os seres humanos? Podem representar um perigo para o homem? Limitaes tecnolgicas deixam essas questes para o futuro
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Bibliografia

Prof. Reinaldo Bianchi - Centro Universitrio da FEI

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