Cinemtica de Cuerpos Rgidos

Cambio de modelo
Modelo de objeto como
partcula ya no es vlido
Ahora se analiza el cuerpo
como un conjunto de
partculas
Con su propia velocidad y
aceleraciones lineales
Se simplifica asumiendo que
el objeto rgido no es
deformable

Un objeto rgido
Un objeto rgido no es deformable
Las ubicaciones relativas de todas las partculas de
que est compuesto permanecen constantes
Todos los objetos reales son deformables en cierta
medida
El modelo de objeto rgido es til en
situaciones en que la deformacin es
despreciable
Posicin, velocidad, y aceleracin
angular
Tecnotareas 2011
Atletismo y algo mas, 2011
Gizmos, 2011
Posicin Angular
Eje de rotacin es el
centro del disco
Se elige una lnea de
referencia fija
Partcula P se ubica a una
distancia r desde el eje de
rotacin

Posicin Angular, 2
Una partcula P se ubica a una distancia r desde el eje de
rotacin en O
Conforme el disco da vueltas, una partcula en P se
mueve a travs de una longitud de arco s sobre una
trayectoria circular de radio r
Es conveniente representar la posicin de P con sus
coordenadas polares (r, u)
R es la distancia desde el origen a P y u)se mide contra las
manecillas del reloj desde la lnea de referencia.
Posicin Angular, 3
A medida que la partcula
se mueve a lo largo del
crculo desde la lnea de
referencia, que est a un
ngulo u=0
Se mueve a una longitud
de arco s
s = u r
Radianes


u es un nmero puro, sin dimensin, pero se
le otorga la unidad radian
Al utilizar este modelo, se debe utilizar los
ngulos en radianes
s
r
u =
Conversiones
360
1 57.3
2
rad
t

= =
( ) ( )
180
rad degrees
t
u u =

Desplazamiento angular
f i
u u u A =
Rapidez Angular
La rapidez angular promedio,
avg
, de un
objeto rgido en rotacin se define como la
relacin del desplazamiento angular del
objeto al intervalo de tiempo durante el que
se presenta el desplazamiento

f i
avg
f i
t t t
u u u
e
A
= =
A
Rapidez angular instantnea




lim
0 t
d
t dt
u u
e
A
A
=
A
Aceleracin angular promedio
f i
avg
f i
t t t
e e e
o
A
= =
A
Aceleracin angular instantnea
lim
0 t
d
t dt
e e
o
A
A
=
A
Direccin de vectores
Cinemtica Rotacional
( )
( )
2
2 2
1
2
2
1
2
f i
f i i
f i f i
f i i f
t
t t
t
all with consant
e e o
u u e o
e e o u u
u u e e
o
= +
= + +
= +
= + +
Comparacin del movimiento lineal y
angular con aceleracin constante
Relacin entre cantidades angulares y lineales
Desplazamiento


rapidez

aceleracin
Cada punto en un objeto
en rotacin tiene el
mismo movimiento
angular
Cada punto en un objeto
en rotacin NO tiene el
mismo movimiento lineal
s r u =
v r e =
a r o =
Comparacin de rapidez
La velocidad lineal es
siempre tangente a la
trayectoria circular
Velocidad tangencial
La magnitud se define por
la rapidez tangencial
ds d
v r r
dt dt
u
e = = =
Comparacin de aceleracin
La aceleracin tangencial
es la derivada de la
velocidad tangencial

t
dv d
a r r
dt dt
e
o = = =
Rapidez y aceleracin
Todos los puntos en un objeto rgido en
rotacin tendrn la misma rapidez angular,
pero no la misma rapidez tangencial
Todos los puntos en un objeto rgido tendrn
la misma aceleracin angular, pero no la
misma aceleracin tangencial
Las cantidades tangenciales dependen de r, y r
no es constante para todos los puntos en el
objeto en rotacin

Aceleracin centrpeta
Un objeto viajando en un crculo, aunque se
mueva con rapidez constante, tendr una
aceleracin
Entonces, cada punto en un objeto rgido en
rotacin, tiene una aceleracin centrpeta

2
2
C
v
a r
r
e = =
Aceleracin resultante

2 2 2 2 2 4 2 4
t r
a a a r r r o e o e = + = + = +
Introduccin
Cinemtica de cuerpos rgidos: relaciones
entre el tiempo y las posiciones, las
velocidades y las aceleraciones de las
partculas que forman un cuerpo rgido.
Clasificacin de los diferentes movimientos de
cuerpo rgido:
- movimiento general
- movimiento alrededor de un punto fijo
- movimiento plano general
- rotacin alrededor de un eje fijo
traslacin curvilnea
traslacin rectilnea
- traslacin:
Traslacin
Considerar un cuerpo rgido en traslacin:
- la direccin de cualquier lnea recta dentro del
cuerpo es constante,
- todas las partculas que forman el cuerpo se
mueven en lneas paralelas.
Para cualquier par de partculas en el cuerpo,
A B A B
r r r

+ =
La diferenciacin con respecto al tiempo,
A B
A A B A B
v v
r r r r

=
= + =
Todas las partculas tienen la misma velocidad.
A B
A A B A B
a a
r r r r

=
= + =
La diferenciacin con respecto al tiempo de
nuevo,
Todas las partculas tienen la misma aceleracin.
Rotacin alrededor de un eje fijo. Velocidad
Considerar la rotacin de un cuerpo
rgido alrededor de un eje fijo AA.
El vector de velocidad de la
partcula P es tangente a la trayectoria con
magnitud
dt r d v

=
dt ds v =
( ) ( )
( ) | u
u
|
u | u
sen sen lm
sen
0

r
t
r
dt
ds
v
r BP s
t
=
A
A
= =
A = A = A
A
ngular a velocidad k k
r
dt
r d
v
= = =
= =

u e e
e
El mismo resultado se obtiene a partir de
Rotacin alrededor de un eje fijo. Aceleracin
Diferenciacin para determinar la
aceleracin,
( )
v r
dt
d
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
dt
v d
a

+ =
+ =
= =
e
e
e
e
e

k k k
ngular a n aceleraci
dt
d

u e o
o
e
= = =
= =
radial n aceleraci la de componente
al n tangenci aceleraci la de componente
=
=
+ =
r
r
r r a



e e
o
e e o
La aceleracin de P es una combinacin de
dos vectores,
Rotacin alrededor de un eje fijo. Placa representativa
Considerar la propuesta de una placa
representativa en un plano perpendicular al
eje de rotacin.
Velocidad de cualquier punto P de la placa,
e
e e
r v
r k r v
=
= =

Aceleracin de cualquier punto P de la placa,
r r k
r r a

2
e o
e e o
=
+ =
Resolviendo la aceleracin en las componentes
tangencial y normal,
2 2
e e
o o
r a r a
r a r k a
n n
t t
= =
= =

Ecuaciones que definen la rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje fijo

El movimiento de un cuerpo rgido que gira
alrededor de un eje fijo a menudo es especificado
por el tipo de aceleracin angular.
u
e
e
u e
o
e
u u
e
d
d
dt
d
dt
d
d
dt
dt
d
= = =
= =
2
2
o Recordando
Rotacin uniforme, o = 0:
t e u u + =
0
Rotacin uniformemente acelerada, o = constante:
( )
0
2
0
2
2
2
1
0 0
0
2 u u o e e
o e u u
o e e
+ =
+ + =
+ =
t t
t
Problema 15.7
Cuando se pone en
operacin, un motor alcanza
su velocidad nominal de
3,300 rpm en 6s y cuando el
motor se desactiva tarda 80
s para llegar al reposo. Si se
supone que el movimiento
es uniformemente
acelerado, determine el
nmero de revoluciones que
ejecuta el motor a)para
alcanzar la velocidad
nominal, b) para detenerse
Problema 15.10






Movimiento plano general
El movimiento plano general no es ni una
traslacin ni una rotacin.
Un movimiento plano general puede
considerarse como la suma de una traslacin y
una rotacin.
El desplazamiento de las partculas A y B a A
2
y
B
2
se puede dividir en dos partes:
- traslacin a A
2
y
- rotacin de alrededor de A
2
a B
2

1
B'
1
B'
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por
una traslacin de un punto de referencia arbitrario A y una
rotacin simultnea alrededor de A.
A B A B
v v v

+ =
e e r v r k v
A B A B A B
= =

A B A B
r k v v

+ = e
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
Suponiendo que la velocidad v
A
del extremo A es conocida, se desea determinar
la velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular e en trminos de v
A
, l y u.
Las direcciones de v
B
y v
B/A
son conocidas. Complete el diagrama de velocidad.
u
u
tan
tan
A B
A
B
v v
v
v
=
=
u
e
u
e
cos
cos
l
v
l
v
v
v
A
A
A B
A
=
= =
Velocidad absoluta y velocidad relativa en el movimiento plano
Seleccionar el punto B como punto de referencia y resolver para la velocidad
v
A
del extremo A, y la velocidad angular e lleva a un tringulo de velocidad
equivalente.
v
A/B
tiene la misma magnitud, pero en sentido opuesto a v
B/A
. El sentido de
la velocidad relativa depende de la eleccin del punto de referencia.
La velocidad angular e de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma
que su rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende de la
eleccin del punto de referencia.
Problema 15.41
El collarn A se mueve
hacia arriba con una
velocidad constante de
1.20 m/s. En el instante
mostrado cuando =25
grados, determine a) la
velocidad angular de la
varilla AB, b) la velocidad
del collarn B
Problema 15.40
Se han unido unas pequeas
ruedas a los extremos de la
varilla AB y ruedan
libremente a lo largo de las
superficies que se muestran.
Si la rueda A se mueve hacia
la izquierda con una
velocidad constante de 1.5
m/s, determine a) la
velocidad angular de la
varilla, b) la velocidad del
extremo B de la varilla
Problema 15.39
El movimiento de la varilla
AB es quiado por los
pasadores en A y B, los
cuales se deslizan en las
ranuras indicadas. En el
instante mostrado, =30
grados y el pasador en A se
mueve hacia abajo con una
velocidad constante de 9.00
pulgadas/s. Determine a) la
velocidad angular de la
varilla y b) la velocidad del
pasador en el extremo B.
Problemas 15.55 y 15.56
Si la manivela AB tiene
una velocidad angular
constante de 160 rpm en
sentido contrario al de las
manecillas del reloj,
determine la velocidad
angular de la varilla BD y
la velocidad del collarn D
cuando theta es a) 0, b)
90, c)60.
Problemas 15.57 y 15.58
En el mecanismo
mostrado, l=160 mm y
b=60.0 mm. Si la manivela
AB gira con una velocidad
angular constante de 1000
rpm en el sentido de las
manecillas del reloj,
determine la velocidad del
pistn P y la velocidad
angular de la biela cuando
theta es a) 0, b) 90, c) 60
Problema 15.64
En la posicin mostrada, la barra AB tiene una
velocidad angular de 4.00 rad/s en el sentido de las
manecillas del reloj. Determine la velocidad angular
de las barras BD y DE.
Problema 15.65
En la posicin mostrada, la barra AB tiene una
velocidad angular de 4.00 rad/s en el sentido de las
manecillas del reloj. Determine la velocidad angular
de las barras BD y DE.
Problema 15.63
En la posicin mostrada, la barra AB tiene una
velocidad angular de 4.00 rad/s en el sentido de las
manecillas del reloj. Determine la velocidad angular
de las barras BD y DE.
Centro instantneo de rotacin en el movimiento plano
15 - 50
El movimiento plano de todas las partculas en una
placa siempre puede reemplazarse por la traslacin de
un punto arbitrario A y una rotacin alrededor de A
con una velocidad angular que es independiente de la
eleccin de A.
Las mismas velocidades de traslacin y rotacin en A se
obtienen al permitir que la placa gire con la misma
velocidad angular respecto al punto C sobre una
perpendicular a la velocidad en A.
La velocidad de todas las dems partculas en la placa es
la misma que se defini originalmente, puesto que la
velocidad angular y la velocidad de traslacin en A son
equivalentes.
En lo referente a las velocidades, la placa parece girar
alrededor del centro instantneo de rotacin C.
Centro instantneo de rotacin en el movimiento plano
Si se conoce la velocidad en los puntos A y B, el centro
instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin perpendicular a los vectores de velocidad
a travs de A y B.
Si los vectores de velocidad en A y B son
perpendiculares a la lnea AB, el centro instantneo de
rotacin se encuentra en la interseccin de la lnea AB
con la lnea que une los extremos de los vectores de
velocidad en A y B.
Si los vectores de velocidad son paralelos, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.

Si las magnitudes de velocidad son iguales, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.
Centro instantneo de rotacin en el movimiento plano
El centro instantneo de rotacin se encuentra en la
interseccin de las perpendiculares a los vectores de
velocidad a travs de A y B.
u
e
cos l
v
AC
v
A A
= =
( ) ( )
u
u
u e
tan
cos
sen
A
A
B
v
l
v
l BC v
=
= =
Las velocidades de todas las partculas en la varilla se
comportan como si fueran a girar alrededor de C.
La partcula en el centro de rotacin tiene velocidad cero.
La partcula que coincide con el centro de rotacin cambia
con el tiempo y la aceleracin de la partcula en el centro
instantneo de rotacin no es cero.
La aceleracin de las partculas en la placa no puede
determinarse si sta simplemente gira alrededor de C.
El trazo del sitio del centro de rotacin en el cuerpo es el
centroide cuerpo, y en el espacio es el espacio centroide.
Problema 15.73
Una viga AE de 10.0 pies se baja por medio de dos
gras viajeras. En el instante que se muestra la
velocidad del punto D es de 24.0 pulgadas/s hacia
abajo y la velocidad en el punto E es de 36.0
pulgadas/s hacia abajo. Determine a) el centro
instantneo de rotacin de la viga, b) la velocidad del
punto A.
Problema 15.82
Si se sabe que en el
instante mostrado la
velocidad angular de la
varilla AB es de 15.0 rad/s
en el sentido de las
manecillas del reloj,
determine a) la velocidad
angular de la varilla BD, b)
la velocidad del punto
medio de la varilla BD
Problema 15.95
Dos collarines C y D se
mueven a lo largo de la
varilla vertical que se
muestra en la figura. Si se
sabe que la velocidad del
collarn C es de 660 mm/s
hacia abajo, determine a)
la velocidad del collarn D,
b) la velocidad angular del
elemento AB
Combinando mtodos
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
Aceleracin absoluta de una partcula de la placa,
A B A B
a a a

+ =
La aceleracin relativa asociada con la rotacin alrededor de A
incluye componentes tangencial y normal,
A B
a

( )
( )
A B
n
A B
A B
t
A B
r a
r k a

2
e
o
=
=
( )
( )
2
e
o
r a
r a
n
A B
t
A B
=
=
Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
Dados
determinar
, y
A A
v a

. y o

B
a
( ) ( )
t
A B
n
A B A
A B A B
a a a
a a a


+ + =
+ =
El vector resultante depende del sentido de y de
las magnitudes relativas de ( )
n
A B A
a a y
A
a

Debe conocer tambin la velocidad e.

Aceleraciones absoluta y relativa en el movimiento plano
+

componentes
x:
u o u e cos sen 0
2
l l a
A
+ =
| +
componentes
y:
u o u e sen cos
2
l l a
B
=
Resolver para a
B
y o.
Escribir en trminos de las dos ecuaciones de
componentes,
A B A B
a a a

+ =
Problema 15.108
La aceleracin del punto C
es de 1.00 pies/s^2 hacia
abajo y la aceleracin
angular de la viga es de
0.800 rad/s^2 en el
sentido de las manecillas
del reloj. Si se sabe que la
velocidad angular de la
viga es cero en el instante
considerado, determine la
aceleracin de cada cable.
Problema 15.109
La barra BDE est unida a
dos eslabones AB Y CD. Si
en el instante que se
muestra el eslabn AB
tiene una aceleracin
angular nula y una
velocidad angular de 3.00
rad/s en el sentido de las
manecillas del reloj,
determine la aceleracin
del punto D
Problema del final 2010
En el instante dado el
elemento AB tiene el
movimiento angular que
se muestra. Determine la
velocidad y la aceleracin
del bloque corredizo C en
este instante
Problema 15.135
Si se sabe que en el
instante mostrado la barra
AB tiene una velocidad
angular de 4.00 rad/s y
una aceleracin angular
de 2.00 rad/s^2 en el
sentido de las manecillas
del reloj, determine la
aceleracin angular de la
barra BD