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5
C
M3
6
D
M4
7
E
M5
GRAFCET
Quelques remarques
gnrales
Remarque 1 : vnements
Le modle GRAFCET exclut formellement la simultanit doccurrence de 2 vnements externes non corrls. (/a ou /b) Le modle GRAFCET impose la simultanit doccurrence de plusieurs vnements internes. (/a./b)
13
14
13
14
11
/s KM=1
12
13
..
14
12
13
..
14
M1
Y
3
v21
V2+
6
v11
4
v31
V3+
7
v41
V4+
G1 D1
5
v20
V2-
8
v10
V1-
a1 C2
G2 D2
V3-
V4-
a2
c2
H2
d
8
Le saut dtapes
2
X
M1
Y
3
v11
V1+
4
v41
V4+
5
v10
V1-
6
v40
V4-
M1
La reprise de squence
2
z
M1
3
v11
4
v41
V4+
5
v10
V1-
6
v40.X v40.Y
V4-
M1
10
M1
3
v11
V1+
V3+
4
v21
V2+
8
v41
V4+
m
V3V1 V2 h2 b2 W1 W2
5
v10
V1-
h1
V2b1
v20.v30
10
V411
V1-
10
v30
V3-
6
v20
V2-
11 att
7 att
=1
12
12
14
Mthodes
Etape : bascule arrt prioritaire Etape : bascule marche prioritaire
15
n
R2 n+1
16
n-1 R1
n
R2 n+1
Xn
Xn = Xn-1 R1 + Xn Xn+1
n-1
X n-1 Diagramme en chelle (Ladder) R1 Xn Xn X n-1
R1
n
R2 n+1
Verrouillage
Priorit l'activation
18
=1 X 2 X 1 R1 X 2 X 3 =0
=0 X 3 X 2 R 2 X 3 X 4 =1
1re scrutation : X2 = 1 X3 = 0 2me scrutation : (R2 = 1) X2 = 1 X3 = 1 3me scrutation : X2 = 0 X3 = 1
19
Y 001 X 1 R1 Y 002 X 2 R2
...
=0 =1
X3Y002 X3Y003
X2 Y001 X2Y002
=1 =0
=0 =1
20
Plateau tournant
Fonctionnement souhait:
pousse sur bouton m; dverrouillage de W; avance du vrin V, avec rotation du plateau; verrouillage de W; retrait de V, le plateau restant immobile.
22
Plateau tournant
GRAFCET de niveau PO :
1
Machine en rfrence Dpart de cycle
Plateau tournant
Choix technologiques :
Capteurs:
Bouton dpart : Dtecteur dverrouillage : Dtecteur rotation complte :
m; a; b; W; V; Ready.
Actionneurs:
Vrin dverrouillage : Vrin de rotation : Voyant machine prte :
24
Plateau tournant
GRAFCET niveau PC :
Ready m./a./b
2
a
3
b
4
/a
5
/b
25
Plateau tournant
Transitions:
Y4 X4a Y5 X5b tapes: X1Y5 X1Y1Init X2Y1 X2Y2 X3Y2 X3Y3 X4Y3 X4Y4 X5Y4 X5Y5
Y1 X1ma b Y2 X2a
Y3 X3b
1
Ready m./a./b
2
a
3
b
4
/a
5
/b
26
Plateau tournant
Actions:
Ready X1
Ready m./a./b
W X2 X3 V X3 X4
2
a
3
b
4
/a
5
/b
27
Exemples : OU-D
6 1
m
2
X
M1
Y
V2+
Exemples : OU-C
5
v20
V2-
8
v10
V1+
9
v40.v30
V3-
V4-
10
M1
X 9 Y5 Y8 X 9 Y9
Exemples : ET-D
6 1
m
Y1 X 1 m
M1
2
X
Y2 X 2 X
V1+
X 2 Y1 X 2 Y2
V2+
Exemples : ET-C
5 V28
v10.v20
V1+
9
v40.v30
V3-
V4-
10
M1
Programmation
Programmation en langage structur (ST)
32
! %L11:(*Etape 1 activation dsactivation*) %M1:=%M15 OR %M1 AND NOT %M11 OR %I1.3; %M11:=%M1 AND %I1.0 AND NOT %I1.1 AND NOT %I1.2; ! %L12:(*Etape 2 activation dsactivation*) %M2:=%M11 OR %M2 AND NOT %M12; %M12:=%M2 AND %I1.1; ! %L13:(*Etape 3 activation dsactivation*) %M3:=%M12 OR %M3 AND NOT %M13; %M13:=%M3 AND %I1.2;
33
Retour
34
36
37
38
39
Retour
40
41
42
Retour
43
44
Retour
45
Retour
46
47
GRAFCET de niveau PO
48
Ralisation
49
Schma de principe
50
A
51
GRAFCET niveau PC
Capteurs: - a0 : A en rtraction - a1 : A en extension . . . - e0 : E en rtraction - e1 : E en extension - m : bouton de mise en marche - P : dtecteur prsence du bouchon Actionneurs: - A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon - C : vacuation du bouchon - D : Rabattre la languette - E : Slection du point dvacuation
E=1
b1.T/4/3s A B D E=0
52
E=1
b1.T/4/3s A B D E=0
53
Capteurs: - a0 : Vrin A en rtraction - a1 : Vrin A en extension . . . - e0 : Vrin E en rtraction - e1 : Vrin E en extension - m : bouton de mise en marche
Actionneurs: - A: Serrage du bouchon - B : Fermeture du bouchon - C : vacuation du bouchon - D : Rabattre la languette - E : Slection du point dvacuation
54
A+
A55
GRAFCET niveau PO
Actionneurs: - A+: Serrage du bouchon - A- : Desserrage du bouchon - B+ : Fermeture du bouchon - B- : Vrin B au repos - C+ : Vrin C en extension - C- : vacuation du bouchon - D+ : Rabattre la languette - D- : Admission du prochain bouchon - E+ : Slection trappe pice OK - E- : Slection trappe pice non-OK
A-
B-
C+
D-
A+
E+
D+
b1.T/4/3s E-
56
Extension du GRAFCET
tape source / tape puit Transition source / Transition puit Coordination de GRAFCETS Les macro-tapes La hierarchisation et Le forage Le figeage Exemple
12
r12
tape puit:
Exige un forage pour tre dsactiv.
13
r13
14
r14
Retour
15
58
13
r13
Transition puit:
Lorsque franchie, dsactive ltape prcdente.
14
r14
15
Retour
r15 59
SYNCHRONISATION ET FORCAGE
La hirarchie est ralise par
Forage
GRAFCET DE CONDUITE (GC)
ou GRAFCET DES MODES DE MARCHES (GMM)
GRAFCETS DE TACHES
Synchronisation
60
Coordination de GRAFCETS
Faire plusieurs GRAFCETs : un par sous-systme
Besoin de coordination.
- coordination verticale
61
SYNCHRONISATION
tape Variable tape Xi (X ntape) tape active Xi=1, tape inactive Xi=0 Xi utilise dans les rceptivits
tape 3 sactive
11
3
12
X3
X3 devient vraie
Activation tape 12 dsactivation tape 11
62
APPLICATION DE LA SYNCHRONISATION
GRAFCET de Tche
Dialogue inter-GRAFCET
REMARQUES SUR LA SYNCHRONISATION Chaque GRAFCET de tche se terminera par une tape sans action, qui donnera linformation Tche termine au GRAFCET de coordination des tches et le fera volu ltape suivante. Chaque GRAFCET de tche se terminera par une transition, qui vrifiera que linformation Tche termine a bien t reue par le GRAFCET de coordination de tches et a donc volu ltape suivante.
64
Coordination horizontale
Une seule tche la fois
10 10 m
20 10 X19
30 10 X29
19
X39
29
X10
39
X10
Tche T10
Tche T20
Tche T30
65
Sortie
66
Coordination verticale
GRAFCET de conduite esclaves
10 11 12 ..
GRAFCET
20 X12+X14 .. 21 22 ..
T10
X24
13
14 Retour
..
T10 X24
23
24
..
.. /X12+/X14
67
Les macro-tapes
Expansion dtape
Une fois active, elle assure le dbut de lvolution de lexpansion. On peut lui associer une action. Elle termine lvolution de lexpansion. On ne doit pas lui associer une action.
10
r10
30
E30 a 31
MV a
M11
50
B+
=1 b
12
S50
68
a+
a1.b0
b-
E4 c1
c+
d+
E5 g1
g+
2
b1
b+
11
a0 S3
a-
21
c0 S4
c-
31
e1
e+
32
e0
e-
3
=1
5 33
g0
g-
34
e1
e+
f+
35
ee0
Retour
S5
69
HIERARCHISATION
GRAFCET Niveau n
Cest donner un pouvoir suprieur certain GRAFCET (GRAFCET matre), par rapport d'autres GRAFCET (GRAFCET esclaves) Linstruction GRAFCET est le
Forage
70
Le forcage
F/nom du GRAFCET : (Situation)
5 a 6 21 y
F/G2:(21)
20 x
22
GRAFCET forc G2
71
DEFINITION DU FORCAGE
Le forage est l'instruction GRAFCET qui permet d'intervenir directement sur l'tat d'une ou des tapes dun autre GRAFCET
Syntaxe :
Toutes les tapes du graphe indiqu sont rendues inactives ET les tapes dont les numros suivent sont rendues actives.
72
FORCAGE
GRAFCET Matre GRAFCET esclave
11 3 F/Gesclave:(11)
12 1s1
tape 11 sactive
15
1s0
73
REGLES DU FORCAGE
Le forage est un ordre interne, conscutif une volution Les GRAFCET forcs prendront Rgle 1 immdiatement et directement la ou les situations imposes Le forage est prioritaire par rapport toute activit du modle (volution, affectation des sorties, ...) Rgle 2 Les GRAFCET forcs sont maintenus dans la situation impose tant que les ordres de forage sont valides
74
Toutes les tapes du graphe GT1 sont immdiatement F/GT1:(10,15) dsactives et les tapes 10 et 15 sont actives
Toutes les tapes du graphe GAUX sont immdiatement dsactives Le GRAFCET GN est bloqu dans son volution (figeage) Le GRAFCET GP est remis dans sa situation initiale (tape initiale active)
Retour
75
Le figeage
F/nom du GRAFCET : (*)
F/G2:(*)
a 6 21 y
20 x
22
GRAFCET forc G2
76
Le figeage
Lordre de figeage entrane : - le maintien ltat actif des tapes actives, ET - le maintien ltat inactif des tapes inactives.
Retour
77
Initialisation du Grafcet
Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit systme %S21. Mis l'tat 1 Remis l'tat 0 Par mise l'tat 1 de %S0 Par le systme au dbut du traitement Par le programme utilisateur Par le programme utilisateur Par le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou ou table d'animation) table d'animation)
Rgle d'utilisation
Lorsqu'il est gr par le programme utilisateur, %S21 doit tre positionn 0 ou 1 dans le traitement prliminaire.
78
Rgle d'utilisation
ce bit doit tre crit 1 dans le traitement prliminaire, la remise 0 de %S22 est gr par le systme; il est donc inutile de le remettre 0 par programme ou par le terminal. Pour redmarrer le traitement squentiel dans une situation donne, vous devez prvoir selon l'application une procdure d'initialisation ou de pr positionnement du Grafcet. 79
Figeage du Grafcet.
Le tableau suivant donne les diffrentes possibilits de mise 1 et 0 du bit systme %S23. Mis l'tat 1 Remis l'tat 0 Par le programme utilisateur Par le programme utilisateur Par le terminal (en mise au point Par le terminal (en mise au point ou table ou table d'animation) d'animation)
Rgle d'utilisation
Gr par le programme utilisateur, ce bit doit tre positionn 1 ou 0 dans le traitement prliminaire. Le bit %S23 associ aux bits %S21 et %S22 permet de raliser un figeage du traitement squentiel l'tat initial ou l'tat 0. De mme le Grafcet peut tre prpositionn puis fig par %S23
80
Pr positionnement
Rle Le prpositionnement du Grafcet peut tre utilis lors du passage d'un fonctionnement marche normale en marche spcifique ou l'apparition d'un incident (exemple : dfaut provoquant une marche dgrade).Cette opration intervient sur le droulement normal du cycle de l'application, elle doit donc tre effectue avec prcaution. Prpositionnement du Grafcet Le positionnement peut porter sur l'ensemble ou sur une partie du traitement squentiel : en utilisant les instructions SET, RESET, par remise zro gnrale (%S22) puis, dans le cycle suivant, positionnement 1 des tapes. Note : Dans le cas de la remise zro d'une tape, les actions la dsactivation de celle-ci ne sont pas excutes.
Exemple Dans cet exemple la mise 1 du bit %M20 provoque le prpositionnement des tapes %X12 1, des tapes %X10 et %X11 0.
81
82
GRAFCET de niveau PO
1
dpart
Machine en rfrence
4
=1
Attente
Attente
Attente
GRAFCET de niveau PC
3
1
dcy.a0.c0.e0
2
b1
b+
a+
a1.b0
b-
5
c1
c+
d+
7
g1
g+
a-
c-
8
e1
e+
9
e0
e-
10
g0
g-
11
e1
e+
f+
12
e-
Retour
Programme TSX 57
a0.c0.e0
84