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Sistemas no Lineales de

Ecuaciones Diferenciales -
Estabilidad de Sistemas de EDO
Tema V
Ecuaciones Diferenciales
Problema
Difcil o an imposible resolver una
E.D. en especial si es no lineal
Problemtica
Ecuaciones Diferenciales
Que hacer?
Encontrar informacin cualitativa
acerca de las soluciones
Puntos Crticos y Retrato de Fase
Ecuaciones Diferenciales
Fluido circulando a lo largo de la lnea real, con velocidad local:
( ) f x
( ) x f x =
dx
x
dt
= (1)
Trayectorias
0
(0)
( )
x x
x x t
=
=
x
x
( ) f x
Retrato de Fase
EDO Autnoma
Puntos Crticos y Estabilidad
Ecuaciones Diferenciales
Fluido Circulando a lo largo de la lnea real, con velocidad local:
( ) f x
*
( ) 0 f x =
Puntos Crticos representan Equilibrio
Si luego
0 *
x x =
*
( ) x t x =
*
( ) t x x = es solucin de la EDO original (1)
Un punto crtico es estable si para pequeas perturbaciones alrededor
de l la solucin permanece cerca del punto para todo 0 t >
A esta solucin se la denomina Solucin de Equilibrio
Puntos Crticos
x
x
( ) f x
Los valores de x que anulan la EDO
se denominan Puntos Crticos
x
x
( ) f x
Ejemplo
Ecuaciones Diferenciales
Consideremos una ecuacin diferencial para un modelo poblacional:
Con o y | constantes reales
Tomemos: y 4 o =
1 | =
( )
0
0
( )
dx
x x
dt
x x
o |

(2)

Un punto crtico de una ecuacin diferencial autnoma se dice estable si
partiendo de un punto x
0
cercano a x
*
, la solucin x(t) permanece cercana x
*
,
para todo t > 0.
Ejemplo
Ecuaciones Diferenciales
0 0
4 4 4
0 0 0
4 4
( )
(1 ) 4 (4 )
t t t
x x
x t
x e e x x e

= =
+ +
La Solucin de la E.D. (2)
t
x
Estabilidad en un Sistema EDO
Ecuaciones Diferenciales
F(x,y) y G(x,y) son clase C
1
en
alguna regin R del plano xy. Esta
Regin se denomina Plano de Fase
Adems, como la variable t no aparece explcitamente en las funciones
F(x,y) y G(x,y), el sistema se dice que es autnomo.
Del teorema de existencia y unicidad se sigue que si t
0
es cualquier nmero y
(x
0
, y
0
) es cualquier punto del plano de las fases, existe una nica solucin del
sistema de EDO (3):
Estudiaremos el sistema:
( , )
( , )
dx
F x y
dt
dy
G x y
dt

(3)
( )
( )
x x t
y y t
=

0 0
( ) x t x =
0 0
( ) y t y =
Solucin de Equilibrio
Ecuaciones Diferenciales
Las funciones: e son las trayectorias. Describen una
curva solucin.
( ) y y t =
( ) x x t =
* * * *
( , ) ( , ) 0 F x y G x y = =
* *
( , ) x y
es un punto crtico si:
,
*
( ) x t x
*
( ) y t y
satisfacen (3)
Una solucin tal de valor constante se denomina:
Solucin de Equilibrio
Punto Crtico:
En lo que sigue supondremos que todo punto crtico es aislado, en el
sentido que existe un entorno centrado en (x
0
,y
0
) que no contiene ningn
otro punto crtico.
Trayectorias y Plano de Fase
Ecuaciones Diferenciales
Si (x
0
,y
0
) no es un punto crtico:

Trayectoria: curva en el plano xy

(x(t) , y(t)) se mover por esa curva a medida que t aumente

Trayectorias: curvas no degeneradas, no se intersectan a si mismas

Plano de fase: muestra cualitativamente el comportamiento de las soluciones

El comportamiento cerca de los puntos crticos es de especial inters
Ejemplo
Ecuaciones Diferenciales
Consideremos el sistema autnomo:
dx
x
dt
dy
ky
dt

con k constante
Punto crtico: (0,0)
0
( )
t
x t x e

=
0
( )
kt
y t y e

=
0
0 0
0
( ) ,
kt t k k
k
y
y y e x e bx
x

= = =
0
0
k
y
b
x
=
Si
0
0 x =
Nodos
Ecuaciones Diferenciales
,
k
y b x =
0
0
k
y
b
x
=
x
y
Nodo propio Nodo impropio
1 k = 2 k =
x
y
Estabilidad
Ecuaciones Diferenciales
Si (x
0
,y
0
) est suficientemente cercano a (x
*
,y
*
)
x=x(t), y=y(t) permanece cerca de (x
*
,y
*
) 0 t >
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 * * ( ) ( ) * *
, , , , , 0
t t
x y x y x y x y t o c < < >
x
y
( )
* *
, x y
( )
0 0
, x y
o
c
Entonces (x
*
,y
*
) es un punto crtico estable
Centros Estables
Ecuaciones Diferenciales
Consideremos una masa que oscila sin amortiguamiento:
2
dx
y
dt
dy
x
dt
e

Punto crtico: (0,0)


2
" 0 x x e + =
2
/ k m e =
dx
y
dt
=
Si introducimos:
2 2
2 2 2
1
x y
C C
+ =
e
Trayectorias:
centro estable
x
y
( )
0 0
, x y
Estabilidad Asinttica
Ecuaciones Diferenciales
Si adems de ser estable cada trayectoria que comienza suficientemente
cercana a (x
*
,y
*
) , se aproxima a l cuando , el punto crtico se
llama asintticamente estable
t
( ) ( ) ( ) ( )
0 0 * * ( ) ( ) * *
, , lim , ,
t t
t
x y x y x y x y o

< =
o
( )
* *
, x y
x
y
Hacer Ej. 1 y 2
Ecuaciones Diferenciales
1 1
2 2
dx
a x b y
dt
dy
a x b y
dt

= +

= +

1 1
2 2
0
a b
a b
= (0,0) es el nico punto crtico
t
x A
e
y B

( (
=
( (

solucin no trivial del sistema
son los valores propios de la matriz de coeficientes A de (1), los que se
calculan a partir de: det (A - I ) = 0
(1)
( )( )
( ) ( )
( )
1 1
1 2 2 1
2 2
2
1 2 1
2
2 2 1
det 0 A A
a b
a b a b
a b
a b a b a
tr
b

= + +
= + =

(2)
Sistema EDO lineal
de 1 orden
Det. de la matriz de
coeficientes, A
Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales
Ecuaciones Diferenciales
1

2
Sean y las races de (2) . Distinguiremos 5 casos:
( ) Igual signo Nodo impropio
Distintosigno Puntosilla

2
Si: y reales y distintos
Casos Principales
Casos Frontera
1

2
Si: y
complejos conjugados
(parte real distinta de cero)
{
Espiral oFoco

1

2
Si: y reales e iguales
1

2
Si: y imaginarias puras
{
( ) Nodo propiooimpropio
{
Centro
Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales
1 2
1 2
1 2
1 2
t t
A A x
c e c e
B B y
( (
(
( (
(
( ( (


= +

Solucin de (1)
1

y reales y distintos (igual signo)


a)
1
<
2
< 0
- Si , entonces
1
0 c =
2 2
2 2
( ) ;
A B x
y x semirrectas
y B A
= =
- Si , entonces
2
0 c =
1 1
1 1
; ( )
A B x
y x semirrectas
y B A
= =

- Si , entonces (3)

1 2
1 2
1 1 2 2
1 1 2 2


+
=
+
t t
t t
c Be c B e y
x c Ae c A e
1 2
0 c c . =
2
2
(
(

A
B
Cuando t, la solucin tiende al origen con la direccin del vector propio
1
1
(
(

A
B
Cuando t, la solucin tiende al origen con la direccin del vector propio

Ecuaciones Diferenciales
1

y reales y distintos (igual signo)


( )
( )
1 2
1 2
1 1
2
2
1 1
2
2
t
t
c B
e B
c
y
x
c A
e A
c

| |
+
|
\ .
=
| |
+
|
\ .


Considerando que
1
-
2
< 0 cuando t : y la solucin tiende al origen
con esta direccin.
2
2
B y
x A
=
( )
( )
2 1
2 1
2 2
1
1
2 2
1
1
t
t
c B
e B
c
y
x
c A
e A
c

| |
+
|
\ .
=
| |
+
|
\ .


Considerando que
2
-
1
> 0, entonces cuando t - : y la solucin tiende
al infinito con esta direccin.
1
1
B y
x A
=
Sacando factor comn de la ecuacin anterior, obtenemos
2
2
t
c e

Ahora sacando factor comn de la ec. (3), obtenemos


1
1
t
c e

Ecuaciones Diferenciales
b) 0 <
1
<
2
El tratamiento matemtico es similar al anterior pero el punto crtico es inestable,
es decir, las trayectorias se alejan del punto crtico cuando t .
1

y reales y distintos (igual signo)


Esto es, las curvas convergen al punto crtico (0,0) con una direccin paralela a una
de las asntotas, , cuando t y se hace paralela a la otra cuando t -.
Como las soluciones se acercan al punto crtico, cuando t , decimos entonces
que el punto crtico es un nodo impropio asintticamente estable (Figura 1).
2
2
=
B
y x
A






-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
1
1
=
B
y x
A
2
2
=
B
y x
A
Figura 1 Nodo impropio
Ecuaciones Diferenciales
1

y reales y distintas (distinto signo)


Considerando
1
< 0 y
2
> 0
Valen las mismas deducciones que para el caso anterior.
1 2
1 2
1 2
1 2
t t
A A x
c e c e
B B y
( (
(
( (
(
( ( (


= +

El punto crtico (0,0) es
inestable, cuando t ,
las soluciones se alejan del
punto crtico. (Figura 2)







-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y


Figura 2. Punto silla
1
1
B
y x
A
=

2
2
B
y x
A
=

Un punto crtico con estas
caractersticas se denomi-
na punto silla y es siempre
inestable.
Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones Diferenciales

1

y complejos conjugados
1

2
y complejos conjugados
1
1
1 2
2
2
cos
cos
t
A t
A sen t x
e c c
B sen t
B t y

(
( (

= +
` (
( (



)
o
|
|
|
|
1
2
( cos cos )
( cos cos
t
A Csen t C sen t x
e
B Csen sen t C t y
+
(
=
`
(
+
)
o
| | | |
| | | |
1
2
( )
cos( )
t
A x C sen t
e
B y C t
+ ( ( (
=
( ( (
+

o
| |
| |
2 2
1 2
C c c = +
1
c C sen = |
2
cos c C = |
c
1

c
2

|

En este caso los valores propios son
1,2
= o | i, con o = 0.
La expresin de la solucin ya fue tratada en el captulo anterior. Tomando
1
= o + | i
1 1
2 2
1,2
(cos )
t
A Bi x
e t i sen t
A B i y
+
( (
= +
( (
+

o
| |
Si A
2
= B
1
= 0, La solucin es:
1
2
1,2
(cos )
t
A x
e t i sen t
B i y
( (
= +
( (

o
| |
Ecuaciones Diferenciales

1

y complejos conjugados
Las ecuaciones corresponden a trayectorias que giran en forma de espirales (por
ser o = 0).
Queda por determinar el sentido de giro de estas trayectorias y la estabilidad del
punto crtico.
Para determinar el sentido de giro debemos hacer cambio de coordenadas:
x
y
r
u
t
r
u
Reemplazando:
( ) ( )
2 2
2
2 2
1 2
t
x y
e
AC B C
+ =
o
La cual puede reescribirse como:
2 2 2 2
2
2 2 2 2 2 2
1 2 1 2
1
t
t t
K K K K
x y x y
e
e e
+ = + =
o
o o
Ecuaciones Diferenciales

1

y complejos conjugados
Luego de un desarrollo que pueden ver en el apunte, llegamos a la siguiente
conclusin:
Si
2
0 a < 0
d
dt
u
< , las trayectorias giran
en espiral en sentido horario.

Si
2
0 > a 0
u
>
d
dt
, las trayectorias giran
en espiral en sentido antihorario.

En cuanto a la estabilidad del punto crtico:

si
1 2
( ) 0 a b o = + > es inestable.

si
1 2
( ) 0 a b o = + < se dice
asintticamente estable (Figura 3).

Siendo
( )
1 2
( ) A a b tr = + = o






-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y


Figura 3 Espiral o Foco

Ecuaciones Diferenciales
1

y reales e iguales
1

y reales e iguales
1 2
0 a b = =
2 1
0 a b = =
1 2
1 0
0 1
t t
dx
ax
x
dt
c e c e
dy y
ay
dt

( ( (

= +

( ( (


1 2
a b a = =
2
0
( ) 0
0
a
a
a

= =

a =
es un valor propio mltiple completo. Luego despejando
Las trayectorias son semirrectas
Si < 0 es asintticamente estable.
Si > 0 es inestable (Fig. 4).
a =
1 2
:
x y
t
c c
=






-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
Figura 4: nodo propio
Ecuaciones Diferenciales

1

y reales e iguales
1 2
t t
x A C At
c e c e
y
B D Bt
( (
(
( (
(
( (
(


+
= +
+

(*)
= a es un valor propio mltiple defectuoso. Ya vimos que la expresin de la
solucin es:
1 2
t t t
A A C
e te e
B B D
( ( (
( ( (

= = +



Si c
2
= 0:

, las trayectorias son semirrectas.

Cuando t, de (*), (x,y) (0,0) con pendiente
y B
x A
=
y x
B A
=
Supongamos < 0.
Si c
2
= 0
Las soluciones son curvas y como < 0, las trayectorias tienden a (0,0) cuando t.
Esto es:
Cuando t-, haciendo el
mismo anlisis, la trayectoria (y
la solucin) tiende a infinito en la

direccin .






-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
Figura 5. Nodo impropio
B
y x
A
=
1
2
1
2
B
A
c
D Bt
c
c
C At
c
y
x
| |
|
|
|
\ .
| |
|
|
|
\ .
+ +
=
+ +
1
2
c B
D B t
c
| |
+
|
\ .
y cuando t,
1

y reales e iguales
Ecuaciones Diferenciales
y B
x A
=
Entonces, la trayectoria tiende al

origen en la direccin .
(lo mismo para el
denominador)
y B
x A
=
1

y imaginarios puros
1

2
y imaginarios puros
En este caso los valores propios son
1
,
2
= o | i, con o = 0.
Siguiendo el procedimiento visto para valores propios complejos conjugados,
pero teniendo en cuenta que o = 0, se llega a:

( )
( )
( )
( )
1 1
2 2
Csen t sen t
A k x
B k y
Ccos t cos t
( (
( ( (
( (
( ( (
( (
( (


+ +
= =
+ +
| |
| |
Se cumple , entonces

las trayectorias son elipses (figura 6).
2 2
2 2
1 2
1
x y
k k
+ =






-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
Figura 6. Centro
Ecuaciones Diferenciales
A los fines de analizar el sentido, vale
lo visto para el caso C, con o = 0.
Ecuaciones Diferenciales

p
2
-4q=0
q=detA
Inestable Asintticamente
Estable
Espirales
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x1
x
2

-0.025 -0.02 -0.015 -0.01 -0.005 0 0.005 0.01 0.015 0.02 0.025
-0.08
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
x1
x
2

-0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
x1
x
2

-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
x 10
7
-2.5
-2
-1.5
-1
-0.5
0
0.5
1
1.5
x 10
8
x1
x
2

-0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
x1
x 2

-0.25 -0.2 -0.15 -0.1 -0.05 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25
-0.25
-0.2
-0.15
-0.1
-0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
0.25
x1
x
2

p=-trA
Estable
Puntos Silla
Espirales
Nodos Impropios Nodos Impropios
Nodos lmite (Propios)
Inestable
Centros
Estabilidad y trayectorias para puntos crticos de sistemas de EDO de primer orden lineales
( )( )
2
1 2
0 p q + + = =
Sistema EDOL Autnomo:
1 1
2 2
x a x b y
y a x b y

= + '
= + '
Resolver Ej. 3
( )
1 2 1 2
det A A tr y p q + = = = =
Puntos Crticos Simples de Sistemas no Lineales
Ecuaciones Diferenciales
( , )
( , )
dx
F x y
dt
dy
G x y
dt

2 2
1 1 1 1 1
2 2
2 2 2 2 2
...
...
dx
a x b y c x d xy e y
dt
dy
a x b y c x d xy e y
dt

= + + + + +

= + + + + +

Taylor
(0,0) punto crtico
( )
( )
1 1 ,
2 2 ,
x y
x y
x a x b y f
y a x b y g
= + +

= + +

f(x,y) y g(x,y) son perturbaciones


( , )
2 2 ( , ) (0,0)
lim 0
x y
x y
f
x y

=
+
( , )
2 2 ( , ) (0,0)
lim 0
x y
x y
g
x y

=
+
Punto Crtico Simple
f(x,y) y g(x,y) son continuas y tienen derivadas continuas
Cerca de (0,0) el comportamiento del sistema lineal ser similar al no lineal
Si ,x, e ,y, son pequeos, es decir cuando (x,y) est muy cerca del origen
Ecuaciones Diferenciales
Si (0,0) es un punto crtico simple de un sist. no lineal (cuasi lineal) y
consideramos el sist. lineal asociado, se presentan los siguientes casos:
Casos Principales
Casos Frontera

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales
Lineal Asociado No Lineal
Nodo impropio Idem
Punto silla Idem
Espirales Idem
Lineal Asociado No Lineal
Nodo Nodo o Espiral
Centro Espiral o Centro
Ecuaciones Diferenciales
Si (0,0) es un punto crtico simple de un sist. lineal asociado,
asintticamente estable, entonces el punto crtico del sistema no lineal
(cuasi lineal) es tambin asintticamente estable. Lo mismo vale para la
inestabilidad.

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales






-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
-4
-3
-2
-1
0
1
2
3
4
x
y
Si bien el punto crtico es de la misma especie, las trayectorias pueden ser
diferentes.
Punto Silla Sistema No Lineal
Resolver Ej. 4
Ecuaciones Diferenciales
Que hacer cuando un punto crtico es distinto del (0,0) ?

Puntos Crticos y Estabilidad de Sistemas Lineales
1- Si
( ) ( )
* *
, , P x y = = 0 0 Entonces hacemos la traslacin siguiente:
* *
* *
' '
' '
u x x x u x u x
v y y y u y v y
= = + =
= = + =


Reemplazamos en el sistema no lineal y nos queda un sistema en las variables
u y v, donde el (0,0) es un punto crtico simple del nuevo sistema.
2- Generalizar la teora.
En este caso si
( )
* *
, P x y = es un punto crtico del sistema no lineal, no
necesariamente el (0,0), y si ( , ) F x y y ( , ) G x y se pueden desarrollar en serie
de potencias en x e y (Serie de Taylor) alrededor de
( )
* *
, P x y = , entonces:
( ) ( )
( )
( ) ( )
( )
,
,
x y
x y
P P
P P
du
F u F v f x y
dt
dv
G u G v g x y
dt

= + +

= + +

.
Esta expresin permite linealizar el sistema cuasi lineal para cualquier punto crtico,
incluyendo el 0.
u
O
l
O
g
m
m
Pndulo Simple
Ecuaciones Diferenciales
sin 0,
g
l
u u + =
sin 0, 0
g
l
u u u > + + =
2
2
donde y .
d d
dt dt
u u
u u = =
Ecuaciones Diferenciales
Ecuaciones para el Pndulo
1
1 2
2 1 2
2
1
2
1 2
sin sin
sin
x
x x
g g
x x x
l l
x
x
g
x
x x
l
=
= =
= = =



=
` `

)

)
u
u
u u u

Transformacin a un sistema EDO


Ecuaciones Diferenciales
( ) ( )
; x F x t t t = (

Puntos Crticos
Ecuaciones Diferenciales
SISTEMA AUTNOMO
SOLUCIN
PUNTOS DE EQUILIBRIO
O PUNTOS CRTICOS
( ) ( )
x F x t t = (

( )
( ) ( )
( )
1 2
, x
T
t t
t x x =
x 0 F(x) = 0 =
2
1 1
0
sin 0
0,1, 2,..........
x
g
x x n
l
n
t
=
= =
=
2
1
2
1 2
sin
x
x
g
x
x x
l




=
` `

)

)
Puntos Crticos
Ecuaciones Diferenciales
* *
( , ) ( , 0) x y nt =
Pndulo sin amortiguamiento
Ecuaciones Diferenciales
-200 -150 -100 -50 0 50 100 150 200
-150
-100
-50
0
50
100
150
Undamped Pendulum - The full nonlinear case
u(t)
d
u
(
t
)
/
d
t
5
60
120
170
Pndulo sin amortiguamiento - Trayectorias
Pndulo sin amortiguamiento
Ecuaciones Diferenciales
0 5 10 15 20 25
-200
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Undamped Pendulum - The full nonlinear case
u
(
t
)
time
5
60
120
170
Pndulo sin amortiguamiento - soluciones
Pndulo con amortiguamiento
Ecuaciones Diferenciales
-150 -100 -50 0 50 100 150 200
-150
-100
-50
0
50
100
Damped Pendulum - The full nonlinear case - = 0.05
u(t)
d
u
(
t
)
/
d
t
5
60
120
179.5
Pndulo con amortiguamiento Trayectorias
Pndulo sin amortiguamiento
Ecuaciones Diferenciales
0 5 10 15 20 25
-150
-100
-50
0
50
100
150
200
Damped Pendulum - The full nonlinear case - = 0.05
u
(
t
)
time
5
60
120
179.5
Pndulo con amortiguamiento Soluciones

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