Identificacin y diseo del controlador para un sistema de control de temperatura de agua en un tanque

Brean Len Rodrguez Diego Ochoa Moreno

Objetivos
Disear y Construir un prototipo que represente a un

sistema de control de temperatura de agua en un tanque.

Realizar la identificacin a travs de los mtodos

paramtricos.
Disear

el controlador que requerimientos que se desee.

cumpla

con

los

Identificacin de sistemas
Se trata de un mtodo experimental que permite

obtener el modelo de un sistema a partir de datos reales.

Proceso de identificacin
Obtencin de datos de entrada salida
Tratamiento previo de los datos Eleccin de la estructura del modelo Obtencin de los parmetros del modelo Validacin del modelo

Mtodos de identificacin
Mtodos no Paramtricos Mtodos Paramtricos

Mtodos no Paramtricos
La identificacin no paramtrica se lo realiza en

el dominio del tiempo o en el dominio de la frecuencia. Entre los principales tenemos:

Anlisis de respuesta transitoria

Anlisis en el dominio de la frecuencia

Anlisis de correlacin

Mtodos Paramtricos
Estn descritos mediante una estructura y un

numero finito de parmetros que relacionan las seales de inters del sistema.

Aplicacin del Sistema

Industrias de Elaboracin de chocolate:
Temperado del chocolate

Componentes del prototipo

Tanque de Dispositivo de

almacenamiento
Bomba Intercambiador de

enfriamiento
Sensor de

temperatura calor
Resistencia elctrica

Diagrama del prototipo

Sistema Real

Circuito electrnicos
Circuito de control Circuito de Fuerza

Circuito de control

Circuito de control

12V

Circuito de control

10V

8V

6V

4V

2V

0V 0s 1ms V(U10A:+) 2ms 3ms 4ms 5ms 6ms 7ms 8ms Time 9ms 10ms 11ms 12ms 13ms 14ms 15ms 16ms 17ms

20V

Circuito de control

0V

-20V V(R59:2) 12V

8V

4V

SEL>> 0V 0s V(U10A:+)

2ms V(U10A:-)

4ms

6ms

8ms Time

10ms

12ms

14ms

16ms

18ms

Circuito de control
5.0V

2.5V

SEL>> 0V V(C1:2) 1.5V V(U11A:-)

1.0V

0.5V

0V 0s V(U11A:OUT) Time 2ms 4ms 6ms 8ms 10ms 12ms 14ms 16ms 18ms

Circuito de fuerza

Circuito de fuerza
5.0V 2.5V

SEL>> 0V V(C1:2) 200V V(U11A:OUT)

0V

-200V 0s 4ms V(V13:+,R41:1) 8ms Time 12ms 16ms 20ms

DISEO DE LA SEAL DE ENTRADA

Obtencin del tao dominante

Para obtener el valor de paso se realiza lo siguiente:

Para la obtencin del tao, se debe obtener el 63% del valor paso

Tpaso se le debe sumar la temperatura inicial.

Para este valor de temperatura de la grfica se obtiene el respectivo tiempo

Tiempo muerto

Una vez determinados todos estos parmetros se puede calcular el tao dominante mediante la siguiente expresin:

Obtencin del tiempo de muestreo

El tiempo de muestreo viene dado por la siguiente expresin:

Segn el teorema de Nyquist

Para

y expresando la frecuencia en radianes

El ancho de banda del sistema

De tal manera se puede encontrar el lmite para el tiempo de muestreo

Como resultado tenemos:

El diseo de la seal de entrada (seal PRBS), es realizado con el programa Input Design Gui, aplicacin realizada en Matlab por Daniel E. Rivera y Martin W. Braun

Anlisis de correlacin

Seal de entrada

Proceso de Identificacin

Seal de salida - entrada

 Para elegir el mejor mtodo de parametrizacin de

la planta se tomar en cuenta los siguientes criterios:

Modelo de Salida Anlisis residual Respuesta del modelo Parsimonia

Modelo ARX
Esta dado por la siguiente ecuacin:

Modelo arx121

Anlisis residual modelo arx121

Respuesta modelo arx121

Tabla de anlisis de los modelos

Funcin de transferencia

A(q) = 1 - 0.9662 q^-1 B(q) = -0.1728 q^-1 - 0.234 q^-2

Funcin de transferencia

Simulacin de la funcin de transferencia

Simulacin de la funcin de transferencia

Diseo del controlador

 A continuacin se muestra un diseo bsico de un

sistema en lazo cerrado usando un controlador.

OBJETIVO DEL CONTROLADOR A DISEAR

El control que se diseara deber mantener una

temperatura constante del agua a 35 grados aproximadamente. el tiempo de estabilizacin deseado debe ser aproximadamente la mitad del tiempo de estabilizacin en lazo abierto. El sobre nivel porcentual no debe ser mayor al 8%.

Sisotool

Lugar geomtrico de las races

Respuesta del controlador

Funcin de transferencia del controlador

Se

obtiene la funcin de transferencia del controlador.

Validacin del controlador

Tsetpoint Out1 Tinicial

0.2457 s+0.0002457
In1

Out1

s Controlador Inversor _voltaje _pid Scope 1

RT Simulink Process RT Simulink Process

Convertidor 1

Tinicial Out1 Tpresent_value

Planta Real

Convertidor

Temperatura planta real

DAQ Ai

DAQ Ao

Temperatura planta real

35 Temperatura

Temperatura Referencia

Scope

Temperatura Planta Simulada

Tsetpoint Out1

0.2457 s+0.0002457 s Controlador 1

0.1179 s2 +0.007858 s+0.000158 s2 +0.03391 s+1.912 e-005

In1 Tpv Ti

25 Temperatura Inicial

Tinicial

Convertidor 2

compensacion Planta Simulada

Validacin del controlador

CONCLUSIONES
Es muy importante disear la seal de entrada,

ya que con ella se realiza el proceso de la identificacin. Otro punto a considerar es el tiempo de muestreo, ya que si se tiene un tiempo de muestreo muy lento hace perder la efectividad de los sistemas de control y si el tiempo de muestreo es muy rpido se obtendrn demasiados datos innecesarios.

CONCLUSIONES
Para el diseo del controlador se utiliz la

aplicacin sisotool de matlab, la cual nos permite analizar la respuesta del sistema a travs del lugar geomtrico de las races, aqu se decide en cuanto tiempo quiere que se estabilice el sistema y cuanto sea el porcentaje de sobre nivel. Finalmente se observ que el controlador cumple con lo deseado.

RECOMENDACIONES
Si se requiere tener una mayor precisin en la

lectura de la temperatura se recomienda usar una pt100 debido a que este tipo de sensor es ms preciso, tambin hacer uso de algn transductor. En cambio s se necesita que el proceso sea un poco ms rpido se podra aumentar la potencia de la resistencia calefactora.

RECOMENDACIONES
Se recomienda al momento de disear la seal

de entrada realizar varias pruebas, para de esta manera poder comparar las pruebas y tomar una decisin ms apropiada. Tambin realizar el anlisis de correlacin o cra correspondiente.

RECOMENDACIONES
No solo evaluar el porcentaje de error, sino

tambin tener en cuenta el anlisis residual, la respuesta al modelo ya que pueden que estos valores no sean correctos y esto podra causar problemas al momento de disear el controlador.

GRACIAS