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Acoplamiento de coordenadas.

Las ecuaciones diferenciales de movimiento para el sistema de dos grados de libertad estn generalmente acopladas en el sentido de que las dos coordenadas aparecen en cada ecuacin. En el caso ms general, las dos ecuaciones tienen la forma:

11 1 + 12 2 + 11 1 + 12 1 = 0
21 1 + 22 2 + 21 1 + 22 1 = 0

Que en forma matricial se expresa como:

11 21

12 1 11 22 2 + 21

12 22

1 0 = 2 0

Que inmediatamente revela el tipo de acoplamiento presente. Existe acoplamiento dinmico o de masa si la matriz de masas es no diagonal, mientras que existe acoplamiento esttico o de rigidez si la matriz de rigidez es no diagonal.

Es tambin posible establecer el tipo de acoplamiento a partir de la expresin para las energas cintica y potencial. Los productos vectoriales en cada expresin denotan acoplamiento dinmico o esttico, dependiendo de si son encontrados en T o U. la eleccin de coordenadas establece el tipo de acoplamiento y, tanto acoplamiento dinmico como esttico, pueden estar presentes. Es posible encontrar un sistema de coordenadas con ninguna forma de acoplamiento. Cada ecuacin puede entonces ser resuelta independientemente. Tales coordenadas son las coordenadas principales (tambin llamadas coordenadas normales).

Aunque es siempre posible desacoplar las ecuaciones de movimiento para el sistema no amortiguado, esto no es siempre posible en el sistema amortiguado. Las siguientes ecuaciones matriciales muestran un sistema que no tiene acoplamiento esttico ni dinmico pero las coordenadas estn acopladas por la matriz de amortiguamiento. 11 0 11 0 1 + 22 2 21 12 1 11 22 2 + 0 0 22 1 2 = 0

Si en la ecuacin de arriba c12=c21=0 se dice que el amortiguamiento es proporcional (a la matriz de rigidez o de masa)y, las ecuaciones del sistema se desacoplan.

EJEMPLO 5.2-1 La fig. 5.2-1 muestra una barra cuyo centro de masa no coinciden con su centro geomtrico, es decir l1diferente a l2, y esta soportada por dos resortes k1 y k2. Representa un sistema con dos grados de libertad puesto que, se requieren dos coordenadas para describir su movimiento. La escogencia de las coordenadas definir el tipo de acoplamiento que puede ser determinado si la matriz de masa es no diagonal y, acoplamiento esttico o de rigidez si la matriz de rigidez es no diagonal. Pueden coexistir ambas formas de acoplamiento.

Fig. 5.2-1

fig. 5.2-2 coordenadas que conducen a acoplamiento esttico.

Acoplamiento esttico. Escogiendo las coordenadas x y , de la fig. 5.2-2, en donde x es el desplazamiento lineal del centro de masa, el sistema tendr acoplamiento esttico como el mostrado por la ecuacin matricial. (1 + 2 ) 0 + (2 2 1 1 ) (2 2 1 1 ) = *0+ 2 2 ((1 1 2 2 )

Si k1l1= k2l2, el acoplamiento desaparece y obtenemos vibraciones x y no acopladas.

Acoplamiento dinmico. Existe algn punto C a lo largo de la barra, en donde una fuerza aplicada normalmente, produce traslacin pura; es decir, k1l3= k2l4 (ver la fig. 5.2-3). Las ecuaciones de movimiento en trminos de x1 y resultan ser: (1 + 2 ) (2 2 1 1 ) = *0+ 2 2 + 0 ((1 3 2 4 )

Que muestran que las coordenadas escogidas eliminan el acoplamiento esttico e introducen el dinmico.

Fig. 5.2-3. Coordenadas que conducen a acoplamiento dinmico.

Fig. 5.2-3. Coordenadas que conducen a acoplamiento dinmico. Acoplamiento esttico y dinmico. Si escogemos x= x1 en el extremo de la barra, como en la fig.5.2-4, las ecuaciones de movimiento sern: 1 (1 + 2 ) 2 1 1 + 1 2 2 2 1 = *0+

Y tanto el acoplamiento dinmico como el esttico, estn presentes.

fig. 5.2-4. Coordenadas que conducen a acoplamiento esttico y dinmico