Clasificacin de los Robots

Partes de un robot.
Los robots cuentan con partes mviles y partes rgidas. Las partes rgidas son llamados eslabones. Las partes que permiten un movimiento y entrelazan los eslabones, se llaman articulaciones.

IDENTIFICACIN DE PARTES
ESLABN

ARTICULACIN

EFECTOR

Clasificaciones de los robots.

Existen diferentes clasificaciones que tienen que ver con 4 aspectos fundamentales: En base a su aplicacin. En base a su arquitectura Por sistema de coordenadas Por tipo de control.

En base a su aplicacin
Se subdividen en: Servicio Seguridad y espacio Industriales

De servicio
Sistemas aplicados en los dominios de la vida: entornos domsticos y de ocio, en salud y rehabilitacin, en servicios profesionales y en ambientes peligrosos; que reproducen acciones de ayuda a los humanos.

Seguridad y espacio
Relativos al uso de robots en tierra, mar y aire en misiones de seguridad civil o militar as como su uso en misiones espaciales.

Robots Industriales
Un robot industrial es un manipulador programable multifuncional diseado para mover materiales, piezas, herramientas o dispositivos espaciales, mediante movimientos variados, programaos para la ejecucin de la distintas tareas. Se intenta que el robot no slo sea programado sin que llegue a ciertos niveles de autonoma.

Segn la AFRI se subdividen en:

TIPO A Manipulador con control manual o telemando. TIPO B Manipulador automtico con ciclos preajustados; regulacin mediante fines de carrera o topes; control por PLC; accionamiento neumtico, elctrico o hidrulico. TIPO C Robot programable con trayectoria continua o punto a punto. Carece de conocimientos sobre su entorno. TIPO D Robot capaz de adquirir datos de su entorno, readaptando su tarea en funcin de stos.

Uso de Robots en la Industria

Soldadura. Permiten calidad, uniformidad y velocidad. La soldadura puede ser por punto, por arco y por rayos lser. Pintado por atomatizacin. Permite la consistencia, repetibilidad, reduccin de prdidas y de errores. Operaciones de ensamblaje. Muy usado por la industria automotriz y en la industria de los microchips, evita el trabajo tedioso y repetitivo, permitiendo la planificacin. Manipulacin de materiales. Especialmente la carga sobre tarimas.

De acuerdo a sus sistemas de coordenadas

Cilndrico Esfrico Cartesiano Antropomrfico o angular

SCARA

Cilndrico
Consiste de dos eje lineales que se deslizan ortogonalmente entre s y estn montados sobre una base rotatoria.

Esfrico
El alcance de un punto en el espacio se logra mediante un brazo telescpico que se extiende y se retrae a lo largo de su eje, montado sobre una base giratoria con dos ejes rotacionales independientes.

Cartesiano
Posee tres ejes perpendiculares y el movimiento lineal se realiza a lo largo de dichos ejes.

Antropomorfo
Es el que ms se asemeja al brazo humano, por ello se le denomina Antropomrfico.

SCARA (selective compliance arm robot

for assembly) Es una versin especial del brazo articulado, con una combinacin de las configuraciones de revoluta y cilndrica.

Volumen de Trabajo
Es el volumen para el desempeo de su tarea Definido en el espacio euclidiano Se construye trazando los lmites de cada elemento (eslabn) y cada articulacin

Cartesiano PPP

Cilndrica RPP

Esfrica RRP

Clasificacin por arquitectura

Poliartculados Mviles Androides Zoomrficos Hbridos

Poliarticulados
Son sedentarios y estn estructurados para mover sus elementos terminales en un determinado espacio de trabajo con un nmero limitado de grados de libertad (manipuladores y algunos robots industriales).

Mviles
Cuentan con gran capacidad de desplazamiento, basados en carros o plataformas y dotados de un sistema locomotor de tipo rodante. Siguen su camino por telemando o guindose por la informacin recibida de su entorno a travs de sus sensores.

Androides
Intentan reproducir total o parcialmente la forma y el comportamiento cinemtico del ser humano. Uno de los aspectos ms complejos de estos robots es la locomocin bpeda (controlar dinmicamente el movimiento y mantener el equilibrio del robot).

Zoomrficos
imitan los sistemas de locomocin de los diversos seres vivos: No caminadores: basados en segmentos cilndricos biselados acoplados axialmente entre s y dotados de un movimiento relativo de rotacin. Caminadores: multpedos capaces de evolucionar en superficies muy accidentadas.

Hbridos
Aquellos de difcil clasificacin cuya estructura se sita en combinacin con alguna de las anteriores (un carro mvil con un brazo, robot personal antropomorfo, etc).

Articulaciones

Clasificacin por tipo de control.

No servo-controlados, son aquellos en los que cada articulacin tiene un nmero (normalmente, dos) posiciones con topes y slo se desplazan para fijarse en ellas. Suelen ser neumticos, bastante rpidos y precisos. Servo-controlados, en ellos cada articulacin lleva un sensor de posicin (lineal o angular) que es ledo, y enviado al sistema de control, el cual genera la potencia para el motor. Se pueden as detener en cualquier punto deseado.

 Servo-controlados punto a punto, Para controlarlos slo se les indican los puntos iniciales y finales de la trayectoria, el ordenador calcula el resto siguiendo ciertos algoritmos que se vern en el capitulo sobre cinemtica y dinmica. Normalmente pueden memorizar posiciones. Basan su funcionamiento en el control numrico computarizado o tcnicamente denominado CNC.

Sitios de consulta
Bibliografas: http://guillermoalmeida.wikispaces.com/file/view/UNIDAD+I+ROBOTICA+20 09.pdf https://sites.google.com/a/unitecnica.net/dmhenao/articulos http://www.slideshare.net/hcarmelita/estructuras-del-robot http://www.slideshare.net/guestcef025/los-robots-industriales-power-point http://cmapspublic2.ihmc.us/rid=1H2B5THKD-51F5C1J48/morfologia%20de%20un%20robot.pdf http://catarina.udlap.mx/u_dl_a/tales/documentos/msp/florencia_y_an/capitu lo2.pdf http://isa.umh.es/asignaturas/rvc/tema2.pdf http://robotik-jjlg.blogspot.mx/2009/03/tipos-de-robots-2.html http://www.itescam.edu.mx/principal/sylabus/fpdb/recursos/r69369.PDF