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- Modo de control ON/OFF - Modo de control proporcional (P) - Modo de control integral (I) - Modo de control derivativo (D)

INTRODUCCIN
El control automtico ha desempeado una funcin vital

en el avance de la ingeniera y la ciencia. Adems de su extrema importancia en los sistemas de vehculos espaciales, de guiado de misiles, robticos y similares; el, control automtico se ha vuelto una parte importante e integral de los procesos modernos industriales y de manufactura. Por ejemplo, el control automtico es esencial en el control numrico de las mquinasherramienta de las industrias de manufactura, en el diseo de sistemas de pilotos automticos en la industria aeroespacial, y en el diseo de automviles y camiones en la industria automotriz

El primer trabajo significativo en control automtico

fue el regulador de velocidad centrifugo de James Watt para el control de la velocidad de una mquina de vapor, en el siglo XVIII. Minorsky, Hazen y Nyquist, entre muchos otros, aportaron trabajos importantes en las etapas iniciales del desarrollo de la teora de control. En 1922, Minorsky trabaj en los controladores automticos para dirigir embarcaciones, y mostr6 que la estabilidad puede determinarse a partir de las ecuaciones diferenciales que describen el sistema. En 1932, Nyquist dise un procedimiento relativamente simple para determinar la estabilidad de sistemas en lazo cerrado, con base en la respuesta en lazo abierto en estado estable cuando la entrada aplicada es una senoidal.

DEFINICIONES
Variable controlada y variable manipulada La

variable controlada es la cantidad o condicin que se mide y controla. La, variable manipulada es la cantidad o condicin que el controlador modifica para afectar el valor de la variable controlada. Por lo comn, la variable controlada es la salida (el resultado) del sistema llamaremos planta a cualquier objeto fsico que se va a controlar (tal como un dispositivo mecnico, un horno de calefaccin, un reactor qufmico o una nave espacial).

llamaremos proceso a cualquier operacin que se va

a controlar. Algunos ejemplos son los procesos qumicos, econmicos y biolgicos. Sistemas. Un sistema es una combinacin de componentes que actan juntos y realizan un objetivo determinado. Un sistema no necesariamente es fsico. El concepto de sistema se aplica a fenmenos abstractos y dinmicos Perturbaciones. Una perturbacin es una seal que tiende a afectar negativamente el valor de la salida de un sistema.

Sistemas de control realimentados. Un sistema

que mantiene una relacin prescrita entre la salida y la entrada de referencia, comparndolas y usando la diferencia medio de control, se denomina sistema de control realimentado.

Sistemas de control en lazo abierto. Los sistemas

en los cuales la salida no afecta la accin de control se denominan sistemas de control en lazo abierto.
perturbaciones
entrada controlador planta salida Existen diferentes tipos de controladores como ser el controlador on/off, control proporcional, control integral, control derivativo y la combinacin de estos controladores como ser El controlador PI , PD y PID.

Modos de control
ON/OFF : Los controladores de este tipo tienen dos

posiciones pre-establecidas, conmutando entre uno y otro segn el valor de E(s). Para evitar que el controlador conmute en forma descontrolada la variable de control m(s) cambiar de valor solo cuando E(s) presente valores fuera de un cierto intervalo, de esta manera se de3fine como zona muerta o brecha diferencial al intervalo dentro del cual el controlador no conmuta .

Es simple y no tiene parmetros que configurar, aparte de las acciones mnima y mxima que se ejecutan en el clculo de la seal de control. El control on-off muchas veces es apropiado para mantener la variable

controlada del proceso cerca del valor de la referencia que fue especificada, pero tpicamente resulta en un sistema donde las variables oscilan.

Modo de control proporcional


El controlador proporcional es esencialmente un

controlador anticipativo, as mismo, este tendr efecto sobre el error en estado estable slo si el error vara con respecto al tiempo, pero tiene una gran desventaja, atena el ruido en frecuencias altas. El diseo de este tipo de controlador afecta el desempeo de un sistema de control de las siguientes maneras:
Mejora el amortiguamiento y reduce el sobrepaso

mximo. Reduce el tiempo de asentamiento y levantamiento. Mejora el margen de ganancia, el margen de fase. En la implementacin de un circuito, puede necesitar de un capacitor muy grande.

La razn por la que el control on-off resulta en oscilaciones es que el sistema sobreacta cuando ocurre un pequeo cambio en el error que hace que la variable manipulada cambie sobre su rango completo. Este efecto se evita en el control proporcional, donde la caracterstica del controlador es proporcional al error de control cuando stos son pequeos.

m(s)=Kp*E(s)
E(s) Kp m(s) SC

BANDA PROPORCIONAL Lo que se llama "banda proporcional" es en realidad, la inversa de la ganancia de un amplificador. Es una expresin que se usaba hace 50 aos atrs cuando los controladores eran, bsicamente, sistemas de palancas. Siempre cuando hablemos del valor de la accin proporcional de un controlador de proceso, deberamos tener cuidado en especificar si nos referimos a la ganancia o a la banda proporcional para evitar confusiones. Nunca simplemente decir algo como el proporcional esta seteado en 20, esto podra significar: Ganancia = 20; Banda Proporcional = 5% Banda Proporcional = 20% ; Ganancia = 5 Banda proporcional = 100 / ganancia

Para describir la caracterstica del controlador proporcional se debe dar los lmites max u y min u de la variable de control. El rango lineal puede ser especificado, ya sea, por la pendiente dada en la curva caracterstica (ganancia K del controlador) o, bien, por el rango donde la curva caracterstica es lineal (conocida como banda proporcional Pb).

Normalmente se asume que u max - u min =100%, lo cual implica que

Donde Kp es una ganancia proporcional ajustable. Un controlador proporcional puede controlar cualquier planta estable, pero posee desempeo limitado y error en rgimen permanente (off-set).

Modo de Control Integral (I)


El modo de control integral tiene como propsito disminuir y eliminar el error en estado estacionario provocado por el modo proporcional. El error es integrado, lo cual tiene la funcin de promediarlo o sumarlo por un periodo de tiempo determinado, luego es multiplicado por una constante I. I representa la constante de integracin. Posteriormente, la respuesta integral es adicionada al modo Proporcional para formar el control P + I con el propsito de obtener una respuesta estable del sistema sin error estacionario, debido a que al incorporar un polo en lazo abierto en el origen, se desplaza el lugar geomtrico de las races del sistema hacia el semiplano derecho de s. Por esta razn, en la prctica la accin integral suele acompaarse por otras acciones de control.

m(s)=KiE(s)
E(s) Ki m(s) SC

Da una salida del controlador que es proporcional al error acumulado, lo que implica que es un modo de controlar lento.

Aunque muchos de los aspectos de un sistema de control se pueden entender a partir de la teora de control lineal, algunos efectos no lineales deben ser tomados en cuenta a la hora de implementar un controlador. Todos los actuadores tienen limitaciones: un motor tiene limitada su velocidad, una vlvula no puede abrirse ms de completamente abierta y no puede cerrarse ms de complemente cerrada, la fuente de alimentacin de energa de un dispositivo elctrico es finita, etc. Para un sistema de control con un amplio rango de condiciones de operacin, puede suceder que la variable de control alcance los lmites prefijados del actuador. Cuando esto pasa, el lazo realimentado permanece en su lmite independientemente de la salida del proceso. Si se usa un controlador con accin integral, el error continuar siendo integrado, incrementando an ms su valor. Esto significa que el trmino integral puede volverse muy grande o, coloquialmente, hacer windup. Entonces, se requiere que el error tenga el signo opuesto por un periodo de tiempo suficientemente largo, antes de que las cosas regresen a las condiciones normales de operacin. La consecuencia es que cualquier controlador con accin integral puede dar transitorios grandes cuando el actuador se satura.

Modo de control Derivativo (D)


La accin derivativa se manifiesta cuando hay un cambio

en el valor absoluto del error; (si el error es constante, solamente actan los modos proporcional e integral). El error es la desviacin existente entre el punto de medida y el valor de consigna, o "set point". La funcin de la accin derivativa, es mantener el error al mnimo corrigindolo proporcionalmente con la velocidad misma que se produce, de esta manera evita que el error se incremente. Se deriva con respecto al tiempo y se multiplica por una constante D y luego se suma a las seales anteriores (P+I). Es importante gobernar la respuesta de control a los cambios en el sistema, ya que una mayor accin derivativa corresponde a un cambio ms rpido y el controlador puede responder adecuadamente.

m(s)=KdE(s)
E(s) Kd m(s) SC

CONTROL PROPORCIONAL MAS DERIVATIVO (PD)

Se define mediante:

donde Td es una constante de denominada tiempo derivativo. Esta accin tiene carcter de previsin, lo que hace mas rpida la accin de control, aunque tiene la desventaja importante que amplifica las seales de ruido y puede provocar saturacin en el actuador. La accin de control derivativa nunca se utiliza por si sola, debido a que slo es eficaz durante perodos transitorios. La funcin transferencia de un controlador PD resulta:

Cuando una accin de control derivativa se agrega a un controlador proporcional, permite obtener un controlador de alta sensibilidad, es decir que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa al error en estado estacionario, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite un valor mas grande que la ganancia K, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.

CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL (PI)

Se define mediante

Donde Ti se denomina tiempo integral y es quien ajusta la accin integral. La funcin de transferencia resulta:

Con un control proporcional, es necesario que exista error para tener una accin de control distinta de cero. Con accin integral, un error pequeo positivo siempre nos dar una accin de control creciente, y si fuera negativo la seal de control ser decreciente. Este razonamiento sencillo nos muestra que el error en rgimen permanente ser siempre cero. Muchos controladores industriales tienen solo accin PI. Se puede demostrar que un Control PI es adecuado para todos los procesos donde la dinmica es esencialmente de primer orden. Lo que puede demostrarse en forma sencilla, por ejemplo, mediante un ensayo al escaln.

CONTROL PROPORCIONAL, INTEGRAL, DERIVATIVO (PID)


En la seccin anterior se vio que el control proporcional tiene la desventaja de que, en la mayora de los casos, resulta en un error esttico o de estado estacionario diferente de cero. Los algoritmos de control usados en la prctica son, por tanto, normalmente ms complejos que el del controlador proporcional. Se puede mostrar empricamente que el llamado controlador PID es una estructura til.

CUANDO SE PUEDE USAR UN CONTROLADOR PID?


Los requerimientos de un sistema de control pueden incluir muchos factores, tales como la respuesta a las seales de comando, la insensibilidad al ruido de medicin y a las variaciones en el proceso y el rechazo a las perturbaciones de carga. El diseo de un sistema de control tambin involucra aspectos de la dinmica del proceso, del actuador, de la saturacin y de las caractersticas de la perturbacin.

La observacin emprica general es que la mayora de los procesos pueden ser controlados razonablemente con control PID, ya que la demanda de desempeo del control en muchos procesos industriales no es muy sofisticada. En lo que sigue se explora an ms este aspecto, primero considerando casos donde el control PID es suficiente y luego discutiendo un par de problemas genricos donde los controladores ms sofisticados son aconsejables.
Es la extensin natural del controlador on-off Es suficiente para muchos problemas de control Ms del 95% de los lazos de control utilizan el PID Ha sobrevivido a los cambios tecnolgicos Aparicin del microprocesador Autosintona Planificacin de ganancia Tiene algunas funciones importantes Utiliza la realimentacin para rechazar las perturbaciones Elimina el error estacionario con la accin integral Puede anticipar el futuro con la accin derivativa No es trivial ajustarlo para conseguir los mayores beneficios sobre el proceso Tres parmetros de control

Ganancia proporcional (Kp) Es la constante de proporcionalidad en la accin de control proporcional . Kp pequea ---- accin proporcional pequea Kp grande -----accin proporcional grande Constante de tiempo integral (Ti) El tiempo requerido para que la accin integral contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin proporcional. Ti pequeo ---accin integral grande Ti grande ----accin integral pequea

Constante de tiempo derivativa ( Td) El tiempo requerido para que la accin proporcional contribuya a la salida del controlador en una cantidad igual a la accin derivativa. Td pequeo ==accin derivativa pequea Td grande ===accin derivativa grande

ACCION DE LA COMBINACION PID Y SUS CARACTERISTICAS

Accin proporcional: Produce una seal de control proporcional a la seal de error. Caractersticas: Simple Fcil de sintonizar (un solo parmetro) Puede reducir, pero no eliminar, el error en estado estacionario

Accin integral Proporciona una correccin para compensar las perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de consigna. Caractersticas: Elimina errores estacionarios Ms del 90% de los lazos de control utilizan PI Puede inestabilizar al sistema si Ti disminuye mucho

Accin derivativa Anticipa el efecto de la accin proporcional para estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de cualquier perturbacin.

Comparacin de las acciones de control cuando se ha producido un cambio brusco

En los procesos industriales donde se realizaban un

control mecnico o neumtico, los que actualmente estn siendo remplazados por sistemas electrnicos, se recomiendan las siguientes acciones de control a aplicar:

SISTEMA A CONTROLAR Control de presin de lquidos Control de presin de gases Control de caudal Control de temperatura Control de nivel Control de presin de vapores Control de velocidad Control de humedad Control de posicin Control de PH MODO DE CONTROL P+I P P+I P+I+D P P+I+D P+I P ON/OFF P

Reglas heursticas de ajuste


Paso 1. Accin Proporcional - Tiempo integral (TI), a su mximo valor - Tiempo derivativo (TD), a su mnimo valor -Empezando con ganancia baja se va aumentando hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas Paso 2. Accin integral - Reducir el TI hasta anular el error en estado estacionario, - Reducir aunque la oscilacin sea excesiva - Disminuir ligeramente la ganancia -Repetir hasta obtener las caractersticas de respuesta deseadas Paso 3. Accin Derivativa Mantener ganancia y tiempo integral obtenidos anteriormente Aumentar el TD hasta obtener caractersticas similares pero con la respuesta ms rpida Aumentar ligeramente la ganancia si fuera necesario

Seleccin del controlador Lazos de caudal o de presin (dinmicas rpidas, sin retardos y perturbaciones de alta frecuencia): PI Lazos de nivel (combinacin de varias dinmicas, sin retardo y perturbaciones de media frecuencia): PI o PID Lazos de temperatura (dinmicas lentas, con o sin retardo y perturbaciones de baja frecuencia) : PI o PID. Lazos de composicin (predomina el retardo debido al analizador): PI, aunque se aconsejan otros tipos de controladores (predictor de Smith) Procesos integradores (procesos trmicos o ciertos lazos de nivel): PD o PID Control en cascada: PI o PID en el lazo primario, P o PD en el secundario.

Diseo de circuitos El diagrama siguiente muestra un controlador PID completo implementado con ocho amplificadores operacionales, diseado para seales de entrada y salida de voltaje que representa PV, SP, y de salida:

Este controlador implementa el paralelo, o un algoritmo PID independientes, ya que cada ajuste de sintonizacin (P, I y D) actan de forma independiente el uno del otro:

Es posible construir un controlador PID analgico con amplificadores operacionales menos. Un ejemplo se muestra aqu:
Como puede ver, un amplificador operacional solo hace todo el trabajo de calcular las respuestas proporcionales, integrales y derivadas. Los tres primeros amplificadores de hacer nada ms que el bfer de la seal de entrada y calcular el error (PV - SP o SP - PV, dependiendo de la direccin de

la accin).
Este diseo de controlador pasa a poner en prctica la serie o la ecuacin de interaccin PID. Ajuste cualquiera de los potencimetros derivado o integral tambin tiene un efecto en la parte proporcional (ganancia) de valor, y el ajuste de la ganancia, por supuesto, tiene un efecto sobre todos los trminos de la ecuacin PID:

CONCLUSIONES

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