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Pr: Hassan FATMAOUI LP IAA / FSA

Cinmatique du
solide
Sur Mini-Compresseur
Mini-Compresseur
Analyse du systme
Entre :
Mouvement de rotation
(Moteur lectrique)
Entre :
Air (BP)
Sortie :
Air (HP)
Pivot
0
( ) Bx
Pivot
0
( ) Ax
0
( ) Az
Pivot
glissant
Pivot
glissant
0
( ) Cx
Mini-Compresseur
Modlisation
Piston
Bielle
Bti
Arbre
Entre
0
x
A
0
z
0
x
B
C
0
x
Mini-Compresseur
Schma cinmatique
Systme plan
A
B
C
Plan dtude
A
B
C
bti
Entre
Bielle
Piston
Schma
cinmatique
Repre(s) de rfrence
Le mouvement dun point se dfinit par rapport un
repre de rfrence

Cinmatique du solide
Chaque groupe cinmatique peut
tre choisi comme rfrence
Dfinir un Repre par
groupe cinmatique
Cinmatique du point
Repre li au
solide
Mini-compresseur
Dfinition des Repres
Repres lis aux solides :
Bti
0 0 0 0
( , , , ) R A x y z
Entre
1 0 1 1
( , , , ) R A x y z
Bielle
2 0 2 2
( , , , ) R B x y z
Piston
3 0 0 0
( , , , ) R C x y z
0
y
A
B
C
0
y
0
z
1
y
1
z 1
y
2
y
2
z
2
z
Mini-compresseur
Relativit du mouvement
Trajectoire de C appartenant
au piston par rapport au bti
Trajectoire de C appartenant
au piston par rapport
larbre dentre
Repres
Notations et Utilisation
1
y
1
z 1
y
0
y
2
y
2
z
2
z
A
B
C
0
y
0
z
Dfinir un mouvement cest donner
obligatoirement
Pour la trajectoire, la vitesse et lacclration
le Solide dont on considre le mouvement
le Solide de rfrence
Un point
Notation (exemple)
( 1/ 0) ou (1/ 0)
B
V B V e
Vitesse du point B appartenant au
solide 1 (bielle) dans son mouvement par
rapport au solide 0 (bti)
Mini-Compresseur
Mouvement du Piston / Bti
Trajectoire dun point du
piston par rapport au bti
Vitesse dun point Piston/bti
Constatation
Toutes les trajectoires sont des
droites parallles.
Tous les points ont le mme vecteur
vitesse chaque instant.
Le mouvement du piston
par rapport au bti est
un mouvement de :
Translation Rectiligne
Mouvement de translation
Caractristiques
Les trajectoires sont des courbes
identiques
Cas particuliers
Translation Rectiligne :
Translation Circulaire :
Trajectoires = droites
Trajectoires = cercles de mme rayon
A chaque instant :
Les vecteurs vitesses sont identiques en tous points de (S)

Les vecteurs acclrations sont identiques en tous points de (S)
( ) ( )
et , ( / 0) ( / 0)
P Q
t P Q S V S V S e =
( ) ( )
et , ( / 0) ( / 0)
P Q
t P Q S S S e I = I
Mini-Compresseur
Mouvement de larbre dentre/bti
Trajectoire dun point de larbre
dentre par rapport au bti
Vitesse dun point arbre
dentre/bti
Constatation
Toutes les trajectoires sont des
cercles de mme centre (concentriques)
Plus on sloigne du centre, plus la
vitesse augmente
Le mouvement de
larbre dentre par
rapport au bti est un
mouvement de :
Rotation
Mouvement de Rotation
Autour dun axe fixe
(Rappel de 1
re
)
Caractristiques
Les trajectoires sont des cercles concentriques
Champ des vitesses

Les vecteurs vitesses sont perpendiculaires au rayon
La norme des vecteurs vitesses est proportionnelle
la distance laxe de rotation.
1 1 / 0
( / 0)
S
V P S r e e =
r
1
r
2
P
2
P
1

S/0
2 2 / 0
( / 0)
S
V P S r e e =

S/0
= vitesse angulaire de S/0
Composition des mouvements
Berge (0)
Berge (0)
Rivire (1)
Bateau (2)
Exemple : une rivire, un bateau
P
.
Ecoulement de la rivire
Mvt du bateau / rivire
( 1/ 0) V Pe
( 2/1) V Pe
Mouvement du bateau / berge
( 1/ ( 0 2/ 2/ 0) ) ) 1 ( V P V P V P e e + e =
Composition des vitesses
Lide !!!
S1
S2 S0
L2 L1
Utiliser les liaisons
connues pour la
dcomposition
Composition des mouvements sur
Mini-Compresseur
On cherche ( / ) ( 2/ 0) V B bielle bati V B e = e
Dcomposition des mouvements
Pivot
0
( ) Bx
Pivot
0
( ) Ax
0
( ) Az
Pivot
glissant
Pivot
glissant
0
( ) Cx
Piston (3)
Bielle (2)
Bti (0)
Arbre
Entre (1)
1
re
dcomposition :
( 2/ 0) ( 2/1) ( 1/ 0) V B V B V B e = e + e
2
me
dcomposition :
( 2/ 0) ( 2/ 3) ( 3/ 0) V B V B V B e = e + e
Or
( 2/1) 0 V Be =
( 2/ 0) ( 1/ 0) V B V B e = e
Donc
( )
( 2/ 0) V B AB e
( )
( 2/ 3) V B CB e
( )
( 3/ 0) // V B AC e
A
B
C
Equiprojectivit
Dfinition et utilisation
(S)
( / 0) V A S e
Direction de la vitesse en B
A
B
( / 0) V A S AB e -
( / 0) V B S e
( / 0) V B S AB e -
S solide en mouvement / bti (0)
A et B deux points quelconques du solide S
( / 0) ( / 0) V A S AB V B S AB e - = e -
Relation dqui-projectivit
traduction
La projection de la vitesse en A
sur (AB) est gale la projection
de la vitesse en B sur (AB)
mme projection
La dcomposition des vitesses nous donne
Equiprojectivit sur
Mini-Compresseur
( 1/ 0) ( 2/ 0) V B V B e = e
( 3/ 0) ( 2/ 0) V C V C e = e
On connat
( 1/ 0) V Be
On cherche
( 3/ 0) V Ce
Et on sait que
( 3/ 0) //( ) V C AC e
( 2/ 0) ( 2/ 0) V B BC V C BC e - = e -
On utilise lquiprojectivit sur le
solide 2
Rappel de
Mathmatiques
Equiprojectivit
dmonstration
Rappel de 1re
0
( 1/ 0)
R
dOA
V A
dt
| |
e =
|
\ .
Ide de base : les solides sont indformables
Si A et B sont deux points du mme solide, alors la distance AB
reste constante au cours du mouvement
( )
2
AB AB AB cte = - =
On drive par rapport au temps t
( )
0
d
AB AB
dt
- =
( )
. u v u v v u
'
' '
= +
Si on prend v = u
( )
2
2 u u u
'
'
=
Relation de Chasles
AB AO OB = +
( ) ( )
0
d d
AB OB AB OA
dt dt
- - =
( 1/ 0) ( 1/ 0) V A AB V B AB e - = e -
C.I.R sur
Mini-Compresseur
Constatation
A chaque instant t
Les perpendiculaires aux
directions des vitesses
des points de la bielle sont
concourantes en I(t)
A linstant t
Mvt 2/0 = Rotation de centre I(t)
On sintresse au mouvement de la bielle 2 / au bti 0
( / 0) V A S e
(S)
A
B
Direction de la vitesse en B
Centre Instantan de Rotation (C.I.R)
dfinition et utilisation
Le mouvement dun solide est assimilable
chaque instant t une rotation de
centre I(t).
I(t) : Centre Instantan de Rotation
Utilisation
1 On trouve la position du CIR
2 - On est revenu une rotation
I(t)
A
( / 0) V A S
'
e
( / 0) V B S e
( ) A IB ' e
IA IA
'
=