Vehiculo Escalador

Diana Carrillo

Design and simulation of adaptive PID controller powered by PWM signals to actuate DC motor drive system used in climbing robot

Autores:

Sheetal Devidas Rathod Kota Solomon Raju S.A. Akbar

Este documento es un propuesta de un diseo de un control PID, para un robot escalador de superficies de limpieza de vidrios, en este caso el diseo se propone para superficies de madera, hierro, las pruebas se realizaron sobre cada una de las superficies mencionadas y el sistema se adapta segun la superficie para escalar, se usa un microcontrolador ATMEGA de 32.

A Reference Control Architecture for Service Robots Implemented on a Climbing Vehicle

Francisco Ortiz Diego Alonso Barbara Alvarez Juan A. Pastor

El vehiculo Lzaro fue desarrollado en la universidad Politcnica de Cartagena Espaa, es un vehiculo escalador en superficies de metal, y el documento nos describre la forma de uso de la plataforma de marcos "frameworks" ACROSET, El documento se centra en la arquitectura de programacin del robot a travs de modulos desarrollados para otras aplicaciones.

Robot Gaits Evolved by Combining Genetic Algorithms and Binary Hill Climbing

Autores:

Lena Mariann Garder Mats Erling Hvin

El articulo presenta los resultados obtenidos al combinar un algoritmo gentico y binaria para escalar, para el aprendizaje de tareas de un bipedo, las pruebas se realizaron con el fin de mejorar el desempeo del robot, se vio como resultado que estos mejoran solo en ambientes ruidosos al sistema, pero cuando es sometido a vibraciones, desgaste fisico, y otros no presenta grandes ventajas.

ASSIBOT
Autores:

A. Jardn J. C. Gonzlez M. Stoelen S. Martnez C. Balaguer

ASIBOT es una plataforma que an se encuentra en desarrollo para tareas de escalado, el documento presenta el estudio de un prototipo para ayudas en la cocina, la plataforma se prob para tareas preprogamadas con puntos nodales establecidos, dando buenos resultados, la plataforma funciona con 24V en alimentacin, actualmente se trabaja en otros usos.

Characterization of Forward Rectilinear-Gait Performance for a Snake-Inspired Robot

Autores: James K. Hopkins Satyandra K. Gupta

Los autores proponen un modelo de movimiento que reducir el esfuerzo en peso, y ademas aumentara la velocidad del robot, el cual es un movimiento rectilineo flexible, lo cual da la ventaja a la hora de desplazarse sobre ciertas superficies.

Biological Inspired (Insects)

Autores: Randall D. Beer Roger D. Quinn Hillel J. Chiel Este articulo esta basado en la seleccin y recoleccin de datos de los insectos para organizar o copiar tareas de movimiento de la naturaleza, en este caso ponen de ejemplo un hexapodo, para realizar tareas de carreras o de escalado.

Visual Control of a Remote Vehicle

Autores: David Sanchez Benitez DaweiGu Gonzalo Pajares Jesus M. de la Cruz Este documento presenta una propuesta para el desarrollo de un algoritmo que precisa el uso de la visin artificial a travs de una webcam en vehculos areos para tratamiento de datos en ingeniera civil; este documento me parece de vital importancia para el proyecto ya que me da una idea de diseo de algoritmo para el tratamiento de la visin artificial en el vehculo a construir.

ROCR: An Energy-Efficient Dynamic WallClimbing Robot

Autores: William R. Provancher Samuel I. Jensen Segal Mark A. Fehlberg

ROCR es una plataforma de escalado vertical, este robot escala a travs del movimiento de la cola, el cual es producido por un pendulo que le da un contrapeso que mejora su movimiento, esta plataforma necesita de un punto de arranque y tiene una velocidad maxima de 15cm/s, las pruebas fueron realizadas por alrededor de 10s.

Development of a Telescopic-Arm Type, Climbing Support Robot

Autores: Yoshiaki Sorioka Tomoyuki Yamaguchi Shuji Hashimoto El documento expone la mecanica para la construccin de un brazo robtico de soporte para un robot escalador de succin de vacio, con el fin de evitar las perdidas por succin y fallas en el sistema que vinculen a perdida o caida de la plataforma robtica.

Proposed Wall Climbing Robot with Permanent Magnetic Tracks for Inspecting Oil Tanks

Autores:

Weimin Shen Jason Gu Yanjun Shen

El documento expone el diseo vehiculo escalador para inspeccin de tanques de petroleo, que se mantiene gracias a la adherencia de imanes permanentes, analiza el estudio mecnico para el funcionamiento tanto dinmico como esttico, y propone un modelo de comunicacin wireless para envio de imagenes y uso de un medio magnetico de guardado.

Development of a Wall Climbing Robot with Wheel-Leg Hybrid Locomotion Mechanism

Yili Fu Zhihai Li Hejin Yang Shuguo Wang

Los autores exponen una plataforma escaladora, basada en succin al vacio, junto con un brazo que permite superar obstaculos y realizar angulos a 90, la plataforma fue probada en paredes con un desarrollo exitoso, el paper no especifica consumos de potencia.

Climbot: A Modular Bio-inspired Biped Climbing Robot

Autores: Yisheng Guan Li Jiang Haifei Zhu

Xuefeng Zhou Chuanwu Cai Wenqiang Wu Zhanchu Li Hong Zhang Xianmin Zhang

Climbot es una plataforma robotica modular, esta construido por 5 modulos cada uno con un grado de libertad, los cuales son retirables o agregables, cuenta con dos pinzas en los extremos que le permiten subir a travs de tubos verticales; tiene un bajo consumo de energia (no se especifica estudio de potencia), y se adapta en varios medios.

Design of a Sliding Wall Climbing Robot with a Novel Negative Adsorption Device

Shanqiang Wu Lijun Wu Tao Liu

El

documento expone el diseo de un vehiculo escalador por succin al vacio, el cual garantiza un correcto funcionamiento sobre paredes, baldosa, y vidrio, cambiando el nivel de succin generada, el diseo tiene un consumo de 250Watt para la absorcin, 40Watt para locomocin y 10 Watt en la parte digital; basada en este documento se tomo la primera decisin de evaluacin al primer prototipo que se crear en la propuesta, pero se buscar reducir el consumo de energa, a travs de nuevas tecnologas.

A Gecko Inspired Fluid Driven Climbing Robot

Jilin Liu Jun Zou Qi Su Zhangqian Tong Jinyuan Fu Donghai Wang

Este prototitpo de robot escalador funciona sin motor, simula el modelo del gecko y atravs de ventosas se sostiene por succin sobre varios medios, un piston se encarga de accionar el movimiento de la plataforma.

Development of a Wall Climbing Robot for Ship RustRemoval

ZhengyaoYi YongjuGong Zuwen Wang

Este prototipo escalador fue diseo para remover restos de oxido en metales, el sistema se mantiene adherido a travs de un sistema orugas de 16 imanes permanentes, y cada oruga tiene un sistema de 15 imanes, para la remocin de los restos de oxido utilizan un sistema de bomba a presin; la comunicacin del equipo es almbrica; dadas las caracteristicas el modelo solo funcionar en metal y solo se expone el estudio de la distribucin mecnica y no el consumo en potencia.

A Compact Wall-Climbing and Surface Adaptation Robot for Non-Destructive Testing

Hernando Leon Rodriguez Salman Hussain Tariq Sattar
El prototipo es creado para la realizacin de pruebas no destructivas con el fin de identificar daos en tuberias de petroleo, puentes y vias ferreas (estructuras de metal), su sistema de adhesin es a travs de un juego de imanes permanentes, el equipo consta de sensores o es adaptable a sensores segn el tipo de dao que se desee encontrar, su modelo de comunicacin es inalmbrico; se presenta el estudio de las fuerzas mecnicas para adhesin y se describe el sistema de comunicacin; no se presenta estudio de potencia.

A Novel Design Technique to Develop a Low Cost and Highly Stable Wall Climbing Robot
Autores: Aravind Sekhar R Amritha Mary Este sistema se basa en generacin de vacio para mantener el robot en posicin vertical, a travs de la succin realizada por un motor de DC en la parte central de la plataforma; la plaforma no posee control sobre el sistema de succin la cual es alimentada de forma externa; no entrega informacin sobre el consumo de potencia.