AES DE CONTROLE

Considere o sistema trmico , onde um operador que desempenha a funo de controlador. No coletor de sada, um termmetro (elemento de medida) que mede a temperatura real da gua quente (varivel de sada do sistema). Deste modo, em funo das indicaes fornecidas pelo elemento de medida, o operador ir manipular a vlvula de controle de vazo de vapor de aquecimento, de modo a manter a temperatura da gua o mais prxima possvel do valor desejado.

Se em vez do operador, for utilizado um controlador automtico, o sistema de controle passa a designar-se por automtico. Neste caso, o operador seleciona a temperatura de referncia ("setpoint") no controlador. A sada do processo (temperatura real da gua quente sada do permutador de calor), medida pelo transdutor de temperatura, e comparada no controlador com a temperatura de referncia de modo a gerar um sinal de erro. Tomando como base este sinal de erro, o controlador gera um sinal de comando para a vlvula de regulao de vapor (atuador). Este sinal de comando permite variar gradualmente a abertura da vlvula, e, por conseguinte a vazo de vapor a admitir no permutador. Deste modo, possvel controlar automaticamente a temperatura da gua sada do permutador, sem que seja necessria a interveno do operador.

ESTUDO DO PROCESSO DE GERAO DE VAPOR E IDENTIFICAO DO MODELO MATEMTICO DA CALDEIRA

REALIZAO DE TESTES

Com o objetivo de se obter um modelo matemtico entre a presso da caldeira e a vazo do vapor, em um determinado intervalo de tempo, a caldeira foi submetida a alguns testes
Varivel de entrada e de sada 160 140 120 100 80 60 40 20 5 10 15 20 25 30 35 amostras

PROCESSO A SER CONTROLADO: MQUINA FRESADORA

SISTEMA ORIGINAL

MTODO DE COHEN-COON
Controle PID Kc Ti Td

PID Kc= 4.74 Ki = 3.292 Kd = 1.194

MTODO DO IMC
Controle PID Kc Ti Td

PID Kc= 0.334 Ki = 0.750 Kd = 2.333

MTODO DE HAALMAN
Controle PID Kc Ti Td

PID Kc= 5.56 Ki = 0.9267 Kd = 4.6315

MTODO DE ZIEGLER-NICHOLS
Controle PID Kc Ti Td

PID Kc= 4 Ki = 2.778 Kd =1.44

MTODO DE CHIEN E FRUEHAUF

Controle PID sem perturbao Kc Ti Td

PID Kc= 3.167 Ki = 0.9465 Kd =1.0717

COMPARAO GERAL E MELHOR SINTONIA

PID CONVENCIONAL X MTODOS DE SINTONIA

Original, PID, PID-Srie, PI-D, I-PD, I-PD Tunado

Original e os Mtodos de Sintonia

COMPARAO FINAL

Original, I-PD, I-PD Tunado e o Mtodo de Haalman

Com V1 aberta e V2 fechada, TQ1 enche at sua capacidade mxima. Com TQ1 no mximo, V1 fechada e a resistncia R ligada e a temperatura da gua T em TQ1 comea a incrementar. Com T = 60 C, V2 aberta e TQ1 decrementa at esvaziar o reservatrio. O processo inicia novamente. Voc dever mostrar as variveis: TQ1, V1, V2, R e T em displays.

IF @V1=1 AND @V2=0 AND @TQ1<20 @TQ1=20 @V1=0 @R=1 AND @T<60 @T=60 @V2=1 AND @T=60

THEN @TQ1=@TQ1+2 @V1=0 @R=1 @T=@T+10 @V2=1 @TQ1=@TQ1-2