ANLISIS EN EL DOMINIO DE LA FRECUENCIA.

Un camino alternativo muy prctico e importante para el anlisis y diseo de un sistema es el mtodo de respuesta en frecuencia. La respuesta a la frecuencia de un sistema se define como la respuesta en estado estacionario o de rgimen permanente a una entrada sinusoidal. Si se considera un sistema lineal con una entrada sinusoidal r(t)=Asen(wt) , se puede demostrar que la salida en rgimen permanente ser de la forma: y(t) = Bsen(wt+).

La respuesta a la frecuencia consiste precisamente en determinar la amplitud B y la fase de la salida para una amplitud de entrada A constante, al ir variando la frecuencia w de la seal r(t), dentro de un margen de valores. La importancia de los mtodos de anlisis de sistemas de control en el dominio de la frecuencia se basa en la fcil disponibilidad de seales de prueba senoidales para diversos rangos de frecuencias y amplitudes. Adems, resulta relativamente sencillo efectuar las medidas de amplitud y fase al hacer un barrido de frecuencias en la seal de entrada, lo que confirma la facilidad en la realizacin de medidas experimentales.

Se denomina respuesta en frecuencia a la respuesta en estado estable de un sistema sujeto a una seal sinusoidal de amplitud (A) fija pero a una frecuencia () variable en cierto rango.

La respuesta en estado estable a una entrada de este tipo ser de la forma:

La representacin grfica de la entrada y respuesta en estado estable est dada en la siguiente figura.

En la prctica raras veces los sistemas de control estn sometidos a seales sinusoidales, pero la informacin que se obtiene por el anlisis sinusoidal se puede usar para establecer la naturaleza de la respuesta a una gran variedad de seales. Adems el anlisis es conveniente para el manejo analtico y experimental.

CALCULO DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA.

Se puede demostrar que cuando un sistema se somete a una entrada sinusoidal la respuesta en estado estable se puede calcular sustituyendo a s por j en la funcin de transferencia: Luego la respuesta en estado estable, de la forma se puede obtener a partir de un valor complejo que se puede expresar como:

La respuesta en estado estable del sistema ser de la forma:

PROCEDIMIENTO PARA OBTENCIN DE LA RESPUESTA EN FRECUENCIA.

1.

Se obtiene la funcin de transferencia para el elemento o sistema. Todas las condiciones iniciales se desprecian porque no afectan la respuesta en estado estable.

2.
3. 4. 5.

Se sustituye s por j en la funcin de transferencia .

Para varios valores de frecuencia se encuentra la relacin de amplitud M y el ngulo de fase . Se grafican los resultados en el punto anterior ya sea en coordenadas rectangulares o en coordenadas polares.

Diagramas logartmicos.

Diagramas logartmicos.

Diagramas logartmicos.

Diagrama de Bode (o logartmico):