MORFOLOGA DEL ROBOT

CINEMTICA DE ROBOTS M en C. Marco Antonio Canchola Chvez

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Historia de la robtica
O Durante

siglos el ser humano ha construido mquinas que imitan las partes del cuerpo humano. Los antiguos egipcios unieron brazos mecnicos a las estatuas de susdioses. O Los griegos construyeron estatuas que operaban con sistemas hidrulicos, los cuales se utilizaban para fascinar a los adoradores de los templos
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O El inicio de la robtica actual puede fijarse

en la industria textil del siglo XVIII, cuando Joseph Jacquard inventa en 1801 una mquina textil programable mediante tarjetas perforadas. O La palabra robot se emple por primera vez en 1920 en una obra de teatro llamada "R.U.R." o "Los Robots Universales de Rossum" escrita por el dramaturgo checo Karel Capek.

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Que es un Robot?
O Un

robot es una entidad virtual o mecnica artificial. En la prctica, esto es por lo general un sistema electromecnico que, por su apariencia o sus movimientos, ofrece la sensacin de tener un propsito propio

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Las tres leyes de la robtica Isaac Asimov

O Ningn robot causar dao a un ser humano

o permitir, con su inaccin, que un ser humano resulte daado. O Todo robot obedecer las rdenes recibidas de los seres humanos, excepto cuando esas rdenes puedan entrar en contradiccin con la primera ley. O Todo robot debe proteger su propia existencia, siempre y cuando esta proteccin no entre en contradiccin con la primera o la segunda ley 10/01/2014

Un Robot est constituido por 6 elementos componentes, los cuales se mencionan a continuacin:
O O O O O O

Estructura Mecnica Transmisiones Sistema de Accionamiento Sistema Sensorial Sistema de Control Elementos Terminales
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Tipos de configuraciones:

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O Cuando se habla de la configuracin de

un robot, se habla de la forma fsica que se le ha dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales sern explicadas a continuacin.

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1.

Configuracin cartesiana:

O Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres

grados de libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z. O Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en interpolaciones lineales. O Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando se desplaza entre un punto y otro. O A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se le llama 10/01/2014 9 interpolacin por articulacin.

Fig 1.- Configuracin cartesiana

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Configuracin cilndrica
O Puede realizar dos movimientos lineales y uno

rotacional, o sea, que presenta tres grados de libertad. O El robot de configuracin cilndrica est diseado para ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin lineal e interpolacin por articulacin. O La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un movimiento rotacional.
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Fig 2.- Configuracin cilndrica

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Configuracin polar
O Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas

puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal. O Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin y retraccin.

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Fig 3.- Configuracin Polar

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Configuracin angular
(o de brazo articulado)
O Presenta una articulacin con movimiento

rotacional y dos angulares. O Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

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Fig 4.- Configuracin Angular

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O Adems

de las cuatro configuraciones clsicas mencionadas, existen otras configuraciones llamadas no clsicas. El ejemplo ms comn de una configuracin no clsica lo representa el robot tipo SCARA. O Este brazo puede realizar movimientos horizontales de mayor alcance debido a sus dos articulaciones rotacionales. El robot de configuracin SCARA tambin puede hacer un movimiento lineal (mediante su tercera articulacin).
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Fig. 5.- Ejemplo de un robot SCARA:

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