Sensores11 11 09 100913132714 Phpapp02

SENSORES
SENSORES
II Jornadas de Nuevas Tecnologias
Introduccin: definiciones y clasificacin Sensibilidad, Rango y Ruido
Seales Analgicas y Digitales

Sensores habituales en Microbots
Sensores de Luz: CNY70, Fotorresistencias, Fotodiodos, GP2D12 Sensores de Contacto: Bumpers Sensores de Posicin: Encoders, Potencimetros Sensores de Proximidad: Ultrasonidos, Inductivos, Capacitivos
Descripcin de Circuitos Electrnicos. Aplicaciones Tendencias Futuras
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Qu es un sensor ?
Mundo Fsico
Sensor
Ser Humano Robot
Un sensor es cualquier dispositivo que realice la conversin de una magnitud fsica (presin, caudal, velocidad...) en una seal ms fcil de medir y de tratar, por lo general de carcter elctrico. Tambin se les denomina transductores. Las seales elctricas que genera son proporcionales a los cambios que produce algn fenmeno fsico. El desarrollo de la microelectrnica permite un tratamiento muy potente de las seales elctricas generadas por los sensores.
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Por qu usamos sensores?

El cuerpo humano viene equipado de serie con algunos sensores que nos permiten interaccionar y conocer algunas caractersticas de nuestro entorno.
La capacidad que tiene el hombre de manipular el entorno est limitada por la cantidad, calidad y tipo de sensores de que disponga.
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Por qu usamos sensores en Microbtica?

Un microbot debe realizar algn tipo de tarea en un entorno. Su comportamiento vendr determinado por alguna caracterstica fsica dinmica del mismo. Los sensores permiten obtener informacin del entorno, cerrando el lazo de realimentacin que une el microcontrolador con los sistemas de actuacin, por lo general motores.
Microcontrolador
Etapa Potencia
Motores
Sensores
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Una reflexin: la cinestesia

La cinestesia hace referencia a un tipo de sensibilidad del tipo propioceptiva que nos permite conocer en todo momento la posicin y orientacin de nuestros miembros sin necesidad de establecer un contacto visual con los mismos
Una reflexin: Realidad Aumentada

Los rganos de los sentidos son limitados. El uso de los sensores permite percibir fenmenos fsicos que estn fuera de la escala de percepciones del ser humano. Por lo tanto, los sensores son una ampliacin de los sentidos.
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Tipos de Sensores
Segn la naturaleza de la seal mecnicos, trmicos, magnticos, elctricos, pticos y moleculares. Segn el tratamiento que se de a la seal analgicos
digitales o binarios
Sensores Activos efectos termoelctrico, pieozoelctrico, fotovoltaico
Sensores Pasivos
resistivos, inductivos, capacitivos
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Sensibilidad
La sensibilidad es la relacin entre la variacin de la magnitud real medida y la
variacin de la seal elctrica generada por el sensor.
r x S r x
x r
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Rango
El rango hace referencia al intervalo de valores detectables por un sensor. Los
sensores suelen calibrarse en un punto de funcionamiento y se establece una escala de valores. Por ejemplo, un voltmetro permite elegir diferentes escalas de medida: mV o V, CC o CA.
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Ruido
El ruido es el efecto que se produce en cualquier tipo de seal debido a la presencia
de fuentes naturales o artificiales que perturban el valor real de la seal. Tener presente que estamos rodeados de distintas fuentes que perturban las seales: la red elctrica de 50 Hz, microondas, interruptores o mquinas que se ponen en funcionamiento, lneas telefnicas....
La forma de combatir contra los ruidos elctricos es utilizando filtros electrnicos,

utilizando generalmente amplificadores operacionales. Los filtros paso-bajo slo dejan pasar seales cuya frecuencia es menor que una determinada.
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Jornadas de Iniciacin a la Microbtica
Ruido
sin(x)+0.1*cos(50*x) 1.5
1 0.8
0.6 0.4
0.5
0.2
0 -0.2
-0.5
-0.4 -0.6
-1
-0.8
-1.5
-1
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Las seales analgicas son aquellas cuyo rango de variacin es continuo, es decir, el paso de un valor a otro se hace sin saltos bruscos. Las seales digitales son aquellas cuyo rango de variacin no es continuo, es decir, no son capaces de representar todos los posibles estados de una seal, slo los que estn cuantificados.
1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 -1 0 1 2 3 4 5 6
Los modernos microcontroladores tienen salidas/entradas digitales/analgicas. Segn el tipo de aplicacin que realicemos ser interesante utilizar uno u otro tipo de entradas/salidas.
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Seales Digitales
El PIC16F88 de sus 18 patillas posee 16 E/S:
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Seales Analgicas
El PIC16F88 dispone de 5 pines analgicos:
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Seales Analgicas
Puerto B del PIC16F88 dispone de:
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Sensores habituales en Microbtica

Sensores de Luz
Corresponden a sensores capaces de detectar luz visible y luz infrarroja. Hablaremos de los siguientes: Fotorresistencias
CNY70 Sensores de Proximidad infrarrojos: GP2D12 Reflexivo IS471F Fotodiodos y Fototransistores Cmaras CCD La optoelctronica engloba a todos los dispositivos que basan su comportamiento en la incidencia de algn tipo de radiacin electromagntica, por lo general radiacin visible o infrarroja cercano.
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Fotorresistencias o LDR (Light Dependent Resistors)
Las fotorresistencias son las ms empleadas para la deteccin de luz. Es un sensor del tipo resistivo. La resistencia vara segn el nivel de iluminacin que incide sobre el sensor.
Pueden utilizarse como sensores analgicos, midiendo la intensidad luminosa que reciben, o como sensores digitales, fijando un umbral de iluminacin como punto de conmutacin.
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CNY70
Contiene en un mismo encapsulado un LED y un fototransistor. El LED es la fuente de iluminacin infrarroja y el fototransistor es elemento detector. El punto de operacin se sita entorno a los 950 nm. La distancia mxima de deteccin es de 0.3 mm.
El circuito del LED requiere de una resistencia de unos 330 W (5 V) para polarizar correctamente el LED. (Imax = 10 - 40 mA) El CNY70 es un sensor compacto que se emplea mucho en las pruebas de sumo y rastreadores. La ventaja de este sensor es que en un mismo encapsulado contiene la fuente de iluminacin y de deteccin.
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LEDS
Un diodo emisor de luz es un dispositivo de unin PN que cuando se polariza directamente emite luz. Los LEDs operan con un voltaje relativamente bajo, entre 1 y 4 volts y la corriente est en un rango entre 10 y 40 mA. Se debe colocar una resistencia en serie para limitar la corriente que circula por el LED. Cada LED debe tener su propia resistencia.
220 W
5V
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GP2D12
El GP2D12 es un sensor de distancia fabricado por Sharp.
La distancia de operacin vara entre 10 y 80 cm. El color y la reflectancia de los objetos iluminados tiene baja influencia. Se puede utilizar en las pruebas de sumo para detectar la distancia del contrincante, como alternativa a los ultrasonidos.
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Reflexivo IS471F
Detector luminoso de proximidad con circuito procesador incorporado para sistemas de modulacin luminosa.
Reflexivo OPB704
Consiste en un diodo de emisin infrarrojo y de un fototransistor de silicio NPN montados en la misma cara y recubiertos por una carcasa de plstico. El fototransistor responde a la radiacin procedente del emisor slo cuando un objeto reflectante se antepone a su campo visual.
Piroelctrico
Este sensor permite detectar movimiento de personas y mascotas. Tambien puede emplearse para encontrar fuentes de calor. El interfaz con el micro consiste slo en un pin analgico. El sensor est sintonizado para detectar la emisividad infrarroja del cuerpo humano.
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Fotodiodos y Fototransistores
Los fotodiodos son diodos cuyas caractersticas elctricas varan con la intensidad de luz. Para aprovechar este comportamiento conviene polarizar el diodo en inversa.
Los fototransistores se comportan como interruptores accionados por RE. Su comportamiento es parecido a los fotodiodos, pero son mucho ms sensibles debido a la ganancia intrnsica del transistor.
Se encuentran en encapsulados junto con un LED en los optoacopladores.
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Referencias: TCS1000 CNY70 H21A2 OPB701 OPB742
TCS1103
GP1A01
H22A2
OPB707
OPB804
TCS2000
H21A1
H24B2
OPB711
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Bumpers
El bumper es un conmutador de 2 posiciones con muelle de retorno a la posicin de reposo y con una palanca de accionamiento mas o menos larga segn el modelo elegido.
En estado de reposo la patita comn (C) y la de reposo (R) estn en contacto permanente hasta que la presin aplicada a la palanca del bumper hace saltar la pequea pletina acerada interior y entonces el contacto pasa de la posicin de reposo a la de activo (A),
APLICACIONES: Deteccin de obstculos
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Encoders
Son dispositivos que sirven para determinar la posicin de un eje o para calcular la velocidad angular de giro.
Los encoders empleados en microbtica son generalmente pticos. Se basan en el paso o no de la luz por un patrn codificado en un disco ranurado. Los ratones de bola hacen uso de este tipo de sensores para determinar la direccin de movimiento. Los cdigos utilizados son cclicos, por lo comn se emplea el cdigo Gray.
APLICACIONES: Realimentacin de la posicin angular de un eje Clculo de velocidades angulares Deteccin del sentido del movimiento
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Potencimetros
Un potencimetro es una resistencia que vara segn la posicin de un cursor.
Los hay en varias configuraciones: desplazamiento lineal y angular. Segn el comportamiento al mover el cursor los hay lineales y logartmicos. Tambin existe la posibilidad de encontrarlos multipaso o de un solo paso. Es importante elegirlos de una escala acorde con nuestra aplicacin.
APLICACIONES: Realimentacin de la posicin angular de un eje Ajuste de la sensibilidad de un circuito con componentes optoelectrnicos.
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Ultrasonidos
Los ultrasonidos son ondas acsticas con una frecuencia superior a 20 kHz. Los generadores de ultrasonidos modernos permiten generar frecuencias del orden de GHz. Las altas frecuencias tienen longitud de onda cortas, lo cual les permite reflejarse desde cualquier objeto. La deteccin y medida de ultrasonidos se realiza mediante receptores piezoelctricos o por medios pticos. APLICACIONES: Medicin de flujo, como el refrigerante en una planta nuclear Pruebas no destructivas Procesos de conformacin de materiales (acero blando, tungsteno...) Medicin de distancias. Localizacin de objetos. Electrnica...
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Ultrasonidos: detector de movimiento
U T X U R X
U T X
U R X
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Sensores de Temperatura
El sensor se presenta en diferentes encapsulados pero el mas comn es el to-92 de igual forma que un tpico transistor con 3 patas, dos de ellas para alimentarlo y la tercera nos entrega un valor de tensin proporcional a la temperatura medida por el dispositivo. Con el LM35 sobre la mesa las patillas hacia nosotros y las letras del encapsulado hacia arriba tenemos que de izquierda a derecha los pines son: VCC - Vout - GND.
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SENSOR DE INCLINACION
Proporciona una tensin de salida proporcional al grado de inclinacin. El sensor se conecta directamente en el circuito de control en alguna de los conversores analgicos digitales y permite saber al robot cual es su grado de inclinacin actual, de una forma muy sencilla. Caractersticas tcnicas: Rango de medida +- 60. Resolucin: 0,1 . Tiempo de respuesta: 0,5 Sec. Alimentacin: 5V 1 mA. Peso 5 g. Sensibilidad: 30 uS/. Medidas 15 x 19 x 12 mm. APLICACIONES: Movimiento.
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ACELERACIN LINEAL
Formado por una cpsula hermtica que contiene un contacto normalmente abierto y que se cierra cuando se produce una aceleracin o impacto superior a 5 G +-1,5 G. Cuando en nivel de aceleracin decrece por debajo del umbral de disparo, el contacto se habr de nuevo. Este sensor resulta til para detectar impactos y agresiones en los robots. Dado la brevedad del contacto en caso de impacto, es recomendable utilizarlo junto con alguna entrada de interrupcin, o con algn circuito de tipo biestable con memoria que permita reconocer el evento ocurrido.
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BRJULA DIGITAL
Es un sensor de campos magneticos que ofrece una precision de 3-4 grados y una resolucion de decimas. Interfaces, mediante pulsos temporizados (modulacin en anchura), o bien por medio de un bus I2C. Este sensor magnetico esta especificamente diseado como sistema de navegacion para robots. Un ejemplo de sensor: KMZ51 de Philips, lo suficientemente sensibles como para captar el campo magnetico de la tierra. Usando dos de estos sensores colocados en angulo de 90 grados, permite al microprocesador calcular la direccion de la componente horizontal del campo magnetico natural.
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OTROS SENSORES:
EFECTO HALL SENSORES CHOQUE E INCLINACIN SENSOR DE GASES SENSOR DE PRESIN TENSIN
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Descripcin de Circuitos Elctricos. Aplicaciones

Fotorresistencias
5V
5V
10 k W Vout
10 k W Vout
LDR
LDR
La tensin Vout puede utilizarse interpretarse como seal analgica o como seal digital. La sensibilidad se puede ajustar con un potencimetro. Necesitamos una fuente de iluminacin lo ms uniforme posible
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CNY70
Vcc (5 V) A C
E 40106
220 W
47 k W
al microcontrolador
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Trigger Smith 40106
Para poder conformar las seales a los sistemas digitales como puede ser nuestro circuito o a la entrada de un microcontrolador hemos utilizado puertas inversoras Trigger Schmitt, que adems tienen la ventaja de que en el mismo chip nos encontramos con seis inversores.
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Fotodiodos
5V 5V
Vout 10 k W
220 W
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Bumpers
R 40106
Vcc
Vout
0 lmina libre 1 lamina presinoda

47 k W
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Tendencias Futuras
En el futuro los avances en la nanotecnologa y de la micromecnica permitirn el desarrollo de mecanismos de precisin integrados en pastillas de silicio. Otra lnea de investigacin es la que trata de fusionar la biologa con la microelectrnica. Los sensores que hagan uso de esta tecnologa disponen de una parte activa biolgica (enzimas, bacterias) y una parte microelectrnica que se encarga del procesamiento de las seales biolgicas.
Los primeros sensores biolgicos se emplearon para el anlisis de las sustancias

orgnicas, como la concentracin de azcar en la sangre, aplicacin muy interesante para el desarrollo de aparatos de inyeccin automtica de insulina en el caso de diabticos.
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Galeras de Robots
LEMUR: es un robot de 6 patas desarrollado en el JPL capaz de escalar por pequeas estructuras reticulares. Dispone de visin estreo, sensores inerciales y sensores de contacto Direccin de contacto: http://prl.jpl.nasa.gov/projects/lemur1/lemur_index.html
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