Reprsentation dtat des systmes

FORMALISME DETAT

COMMANDABILITEOBSER!ABILITE

COMMANDE "AR RETO#R DETAT

OBSER!ATE#R

FORMALISME DETAT

1 NOTION D'TAT

2 EQUATION D'TAT - EQUATION D'OBSERVATION

3 FONCTION DE TRANSFERT

4 INTGRATION DE L'QUATION D'TAT

5 PLURALIT DES REPRSENTATIONS D'TAT

6 LES FORMES CANONIQUES

7 OBTENTION DE LA REPRSENTATION DTAT

STABILIT BIBO - STABILIT AS!MPTOTIQUE

NOTION DETAT D#N S$STEME

Avion axe longitudinal

Entres de commande

( position manette des gaz )

m
( position gouverne
de profondeur)

Sorties mesures
q la vitesse de tangage (gyromtre )
Z laltitude ( capteur de pression )
( ) V q f
v
, , (palette dincidence)
Entres de perturbation
w
x
, w
z


vitesses du vent

conditions initiales [ ]
T
Z q V
0 0 0 0 0



NOTION DETAT D#N S$STEME

La reprsentation d%tat repose s&r 'a notion

d%ner(ie)

Le pro*ess&s est d*rit par ses +aria,'es d%tats)

Ces +aria,'es d%tat donnent &ne des*ription
interne *omp'te de '%+o'&tion d& systme)
L%+o'&tion d%&n pro*ess&s - partir d&n instant "
#

donn dpend .

de son tat initia'/

des so''i*itations e0trie&res 1*ommandes et

pert&r,ations 2)

NOTION DETAT D#N S$STEME

Systme m*ani3&e 'mentaire

masse m
raideur k
coefficient de
frottement f
y
force F
!e*te&r dtat . 45 6y/ +
y
7
T

!e*te&r de *ommande . #5 F
!e*te&r de sortie/ 'a position . $ 5 y1t2

NOTION DETAT D#N S$STEME
Mise en 3&ation
E3&ation dtat
E3&ation do,ser+ation


masse m
raideur k
coefficient de
frottement f
y
force F

Systme m*ani3&e 'mentaire

NOTION DETAT D#N S$STEME

0

5

10

15

20

-1

-0.8

-0.6

-0.4

-0.2

0

0.2

0.4

0.6

0.8

1

Position y

y(t
0
) !"
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Vy
y
Trajectoired'tat
t
0

Rponse indi*ie''e d& systme m*ani3&e 'mentaire

La rponse y1t2 La tra8e*toire dtat

NOTION DETAT D#N S$STEME

m
"
m
k
m
f
#
y(t) $(t)
y
v
%
y
v

Reprsentation so&s 9orme de s*:ma 9on*tionne'

d& systme m*ani3&e 'mentaire

NOTION DETAT D#N S$STEME

La 9on*tion de trans9ert propose &ne

reprsentation e0terne d& systme/ soit

La reprsentation dtat propose &ne

des*ription interne p&is3&e''e permet
dappr:ender 'es +aria,'es internes a&
systme . y1t2 et +
y
1t2

( )
( ) p F
p Y

m
"

m
k

m
f

#
y(t)
$(t)
y
v
%
y
v

E3&ation dtat
E;#ATION DETAT ET DOBSER!ATION
[ ]
n
T
n
R x x x X %%
& "
Le +e*te&r dtat .
BU AX X +

L3&ation dtat .
L3&ation do,ser+ation .
DU CX Y +
[ ]
m
T
m
R u u U %%%
"
Le +e*te&r de *ommande .
Le +e*te&r de sorties .
[ ]
s
T
s
R y y Y %%%
"

E3&ation do,ser+ation

E;#ATION DETAT ET DOBSER!ATION

Reprsentation s*:mati3&e des 3&ations dtat et

do,ser+ation

X
C
#
#
Y

X
X'

A

B
U

D

FONCTION DE TRANSFERT
Le systme est d*rit par .

'

+
+

DU CX Y
BU AX X
La matri*e de trans9ert .
( )
( )
( ) ( )
( ) A I p
D A I p B A I p adj C

% det
% % det % % %

p '
p (


C
#
#
X
Y

X
X'

A

B
U

D
L$% &'($% %)*" ($% +,($-.% &.)&.$% /$ (, 0,".12$ /3"," A

FONCTION DE TRANSFERT

Systme m*ani3&e 'mentaire

masse m
raideur k
coefficient de
frottement f
y
force F
[ ] F
m
v
y
m
f
m
k
v
y
y
y
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
1
1
]
1

"
0 " 0
[ ]
1
]
1

1
]
1

y
v
y
Y
" 0
0 "
L3&ation dtat .
L3&ation do,ser+ation 1to&t 'tat est mes&r2 .
La matri*e de trans9ert .
( )
1
1
1
1
1
1
]
1

+ +
+ +

m
k
p
m
f
p
p
m
k
p
m
f
p
p
)
)
"

INTE<RATION DE LE;#ATION DETAT

Int(rer '3&ation dtat *est =tre *apa,'e de

dterminer - to&t instant 'e0pression des
+aria,'es dtat .
>
Les *onditions initia'es sont *onn&es/
>
'es entres de *ommande et de pert&r,ation
app'i3&es a& systme sont *onn&es)
( ) ( ) t x t x
n
%%%
"

'

X C Y
U B X A X
%
% %
( )

d U B t X t X
t
t
t A t t A
)% ( % % exp ) ( % exp ) (
0
0
0
) %(

+
( )

d U B C t X C t Y
t
t
t A t t A
)% ( % % exp % ) ( % exp % ) (
0
0
0
) %(

R(ime 'i,re
R(ime 9or*

INTE<RATION DE LE;#ATION DETAT

Ca'*&' de e
At
>
Form&'ation de Sy'+ester
>
Trans9orme de Lap'a*e in+erse .
[ ] [ ]
"
% exp

A I p !
At
[ ] F
m
v
y
m
f
m
k
v
y
y
y
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
1
1
]
1

"
0 " 0

App'i*ation a& systme m*ani3&e 'mentaire

95 ?
( )
1
1
1
1
]
1

t
m
k
t
m
k
m
k
t
m
k
k
m
t
m
k
" A pI !
At
cos sin
sin cos
"
"

"L#RALITE DES RE"RESENTATIONS DETAT

De 'intr=t de disposer de p'&sie&rs

mod'es d&n m=me systme
y
a
y
z
v
x
a*ro
z
a
wind
u
w
x
avion

"L#RALITE DES RE"RESENTATIONS DETAT

D&ne manire (nra'e/ 'a reprsentation dtat

o,ten&e 'ors3&on mod'ise 'e systme a&
moyen des 3&ations de 'a p:ysi3&e nest pas
n*essairement *e''e 3&i se pr=te 'e mie&0 .
>
- 'interprtation des proprits d& systme t&di/
>
- 'a rso'&tion de '3&ation dtat/
>
- ''a,oration d&ne 'oi de *ommande)
Des *:an(ements de ,ase 8&di*ie&0 pe&+ent
permettre de 9a*i'iter 'a rso'&tion des
pro,'mes mentionns supra)

"L#RALITE DES RE"RESENTATIONS DETAT

C:an(ement de ,ase

'

+
+

DU CX Y
BU AX X
P matri*e de passa(e *)* %1*4-(15.$)
Z # X %

U D Z C Y
U B Z A Z
$ $
$ $

'

+
+

Le systme dans 'a ,ase ori(ine''e Le systme dans 'a no&+e''e ,ase
D D
C# C
B # B
A# # A
$
$
$
$

"
"
6).0-($% /$ 27,*4$0$*" /$ 8,%$ 9

LES FORMES CANONI;#ES

Forme dia(ona'e . e''e met en +iden*e .

>
'es proprits dynami3&es 1sta,i'it/ rapidit/
amortissement2/
>
'es proprits de *ommanda,i'it et
do,ser+a,i'it/
>
9a*i'ite 'int(ration de '3&ation dtat/
>
'a *ontri,&tion des modes a&0 tats)

LES FORMES CANONI;#ES

Forme dia(ona'e

'

+
+

DU CX Y
BU AX X

'

+
+

U D Z C Y
U B Z A Z
d d
d d
[ ] c %% c c
%%

0 %% 0
0 %%% 0 %%
%% 0 0
0 %% 0
dn d& d"
&
"
" &
"

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

C%# C
&
&
&
B # B
a
a
a
A
d
dn
d
d
d
dn
d
d
d
Z # X %
" matri*e *onstit&e des +e*te&rs propres

To&s *a'*&'s 9aits @

Remar3&e . sans perte de (nra'it/ on po&rrait d*rire de 'a m=me manire
#n systme m&'tientres/ m&'tisorties)

LES FORMES CANONI;#ES

dn
&
& d
a
" d
a
dn
a
& d
&
" d
&
dn
'
& d
'
" d
'
) (t u
) (
"
t (

) (t (n

) (
&
t (

) (t (
n
) (
&
t (
) (
"
t (
+
+
+
A
A
A
A
[ ] c %% c c
%%

0 %% 0
0 %%% 0 %%
%% 0 0
0 %% 0
dn d& d"
&
"
" &
"

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

C%# C
&
&
&
B # B
a
a
a
A
d
dn
d
d
d
dn
d
d
d

Forme dia(ona'e
y(t)

LES FORMES CANONI;#ES
( )
( )
( )
( )
( )
( )

d u & " ( " ( u & ( a (

d u & " ( " ( u & ( a (
d u & " ( " ( u & ( a (
t
dn
t a
n
t a
$ dn n dn
n
t
d$
t a
$
t a
$ d$ $ d$
$
t
d
t a t a
d d
dn dn
d$ d$
d d

+ +
+ +
+ +
0
0
0
0
0
" "0 " " " "
"
%%%
%%%
" "

Forme dia(ona'e . interprtation

B2 Int(ration des 3&ations dtat .
C2 Commanda,i'it .
,
di
5 ? D
i
nest pas *ommand
E2 O,ser+a,i'it . n dn $ d$ d
( ' ( ' ( ' y %% %%%
" "
+ +
*
di
5 ? D
i
nest pas o,ser+
F2 Contri,&tion des modes a&0 tats . d9inie par 'es +e*te&rs propres

LES FORMES CANONI;#ES
[ ] F
m
v
y
m
k
v
y
y
y
1
1
]
1

+
1
]
1

1
1
]
1

1
1
]
1

"
0
0
" 0

Forme dia(ona'e . e0emp'e

[ ] [ ]
1
]
1

y
v
y
Y 0 "

n
$
n
$
n
m
$
+ % 0
"
"
) ( " t (

) ( & t (

) (
&
t (
) (
"
t (
n
m
$
+ % 0
) (t f
+
+

LES FORMES CANONI;#ES

La 9orme *ompa(ne :oriDonta'e .

>
9a*i'ite 'a mise en oe&+re d&ne *ommande
>
o,tention G nat&re''e H d&ne reprsentaion dtat
dep&is &ne 9on*tion de trans9ert
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

"
0
%%%
0
0

%%% %%%
" 0 %%% 0 0
0 " 0 %%% %%%
%%% 0 " 0 0
0 %%% 0 " 0
" " 0
)
n
)
B
a a a
A
# a a a
A
n
n
n
( ) % %%% % + + + +

"
"
" 0

'

+
+

DU CX Y
BU AX X

A""$*"1)* : *$ &,% 27$.27$. /$ %$*% &7;%1<-$ : 2$""$ .$&.3%$*","1)*=

$(($ *$* *, &,% >

LES FORMES CANONI;#ES
( )
( )
0 "
"
"
0 "
"
"
% %%% %
% %%% % %
) (
) (
a p a p a p
& p & p & p &
p U
p Y
n
n
n
m
m
m
m
+ + +
+ + +

La 9orme *ompa(ne :oriDonta'e .

>
9a*i'ite 'a mise en oe&+re d&ne *ommande
>
o,tention G nat&re''e H d&ne reprsentaion dtat
dep&is &ne 9on*tion de trans9ert
[ ] 0 %%% 0
"
0
%%%
0
0

%%% %%%
" 0 %%% 0 0
0 " 0 %%% %%%
%%% 0 " 0 0
0 %%% 0 " 0
" 0
" " 0
m ) )
n
)
& & & C B
a a a
A
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

STABILITE

A& tra+ers d&n e0emp'e

[ ] X Y
U X X
0 "
"
"
" 0
0 "

1
]
1

+
1
]
1

Soit 'e systme .

0
"
"
"
"
"
+ p
"
"
p
#
) ( p y ) ( p u
) (
"
p x
) (
&
p x
Le s*:ma 9on*tionne' .
La 9on*tion de trans9ert a perd& &n mode .
"
"
) (
) (
+

p p U
p Y
Systme sta,'e d& point de +&e de 'a 9on*tion de trans9ert/
insta,'e d& point de +&e de 'a reprsentation dtat)

Commanda,i'it O,ser+a,i'it

Commanda,i'it

E0emp'e . *ontrI'e dattit&de par ma(nto*o&p'e&r

z
y
x
repre or,ital
local zs
xs
ys
z
x
y
-epre de consigne et repre satellite
tangage y
roulis x
lacet z
.
iy
ix

,
_

,
_

,
_

x y
( x
( y
(
x
y
x
B $
B $
B $
B
B
$
$
* 0
0
A&0 pI'es/ 'es ma(nto*o&p'e&rs
*rent des *o&p'es s&r 'es E
a0es et 'e sate''ite est
*ommanda,'e)

Commanda,i'it

z
y
x
repre or,ital
local zs
xs
ys
z
x
y
-epre de consigne et repre satellite
tangage y
roulis x
lacet z
.
iy
ix

,
_

,
_

,
_

x y
( x
( y x
y
x
B $
B $
B $ B
$
$
*
0
0
0
A (3<-,"$-.= B? @@ 1? = $" ($ %,"$((1"$
*$%" &(-% 2)00,*/,8($A

E0emp'e . *ontrI'e dattit&de par ma(nto*o&p'e&r

Commanda,i'it

D9inition . #n pro*ess&s de +e*te&r d%tat 4 est

*omp'tement *ommanda,'e s&r '%inter+a''e de temps 6t
?
/ t
9
7
s%i' e0iste s&r *et inter+a''e &ne *ommande #1t2 permettant
d%amener *e +e*te&r d%&n tat initia' 41t
?
2 3&e'*on3&e - &n
tat 9ina' 41t
9
2 *:oisi 3&e'*on3&e ) Les *ritres s&i+ants
permettent de *on*'&re 3&ant - 'o,ser+a,i'it d&n systme)

Commanda,i'it
#ti'isation d&ne reprsentation dtat dia(ona'ise

" d &
" d a
" d '
0 & d & & d '
& d a
dn ' dn &
dn a
#



) ( t y
) ( t u
) ( " t (
) ( " t (

) ( & t (

) ( t ( n

) ( & t (
) ( t ( n
#
#
#

'

+
+

U D Z C Y
U B Z A Z
d d
d d
[ ] c %% c c
%%

0 %% 0
0 %%% 0 %%
%% 0 0
0 %% 0
dn d& d"
&
"
" &
"

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

C%# C
&
&
&
B # B
a
a
a
A
d
dn
d
d
d
dn
d
d
d
Dans 'a ,ase dia(ona'e/ 'e systme s*rit .
Et pe&t =tre reprsent *omme s&it .
Le systme est *ommanda,'e si B
d
na pas de 'i(nes n&''es)

Commanda,i'it

Critre de *ommanda,i'it o& *ritre de Ja'man

n B A ... AB B rang
n

1
]
1

Le systme d*rit par 'a reprsentation dtat .

'

+
+

DU CX Y
BU AX X
est *ommanda,'e ssi .

O,ser+a,i'it
E0emp'e . Estimation de 'a dri+e d&ne *entra'e inertie''e
temps
erreur de position
t
d*rive
Sans re*a'a(e
( )
( ) ( ) ( ) 0
&
0
&
0 ) (
& &
x
t
d t v
t
t x
t d v t t v
d
y
y
m
+ + +
+ +
+

est 'a**'ration mes&re par 'a *entra'e inertie''e/ e''e *omporte &ne erre&r
Systmati3&e d) Aprs int(rations/ *ette erre&r se propa(e et est - 'ori(ine
d&ne dri+e)
Sans a&tre in9ormation/ on est in*apa,'e destimer 'a dri+e/ 'e systme est a'ors
ino,ser+a,'e)

O,ser+a,i'it
E0emp'e . Estimation de 'a dri+e d&ne *entra'e inertie''e
A+e* re*a'a(e
/n a accs 0 la d*rive d par une mesure suppl*mentaire, laquelle peut 1tre o,tenue par
'n 234%
La dri+e pe&t =tre estime et 'e systme est dit o,ser+a,'e)
temps
erreur de position
t
d*rive
recalage

O,ser+a,i'it

#n systme est dit *omp'tement o,ser+a,'e s&r

'%inter+a''e de temps 6t
?
/ t
9
7 si '%o,ser+ation de 'a
*ommande #1t2 et de 'a sortie $1t2 permet de dterminer
'%tat initia' 41t?2) Les *ritres s&i+ants permettent de
*on*'&re 3&ant - 'o,ser+a,i'it d&n systme)

O,ser+a,i'it
#ti'isation d&ne reprsentation dtat dia(ona'ise

'

+
+

U D Z C Y
U B Z A Z
d d
d d
[ ] c %% c c
%%

0 %% 0
0 %%% 0 %%
%% 0 0
0 %% 0
dn d& d"
&
"
" &
"

1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
]
1

C%# C
&
&
&
B # B
a
a
a
A
d
dn
d
d
d
dn
d
d
d
Dans 'a ,ase dia(ona'e/ 'e systme s*rit .
Et pe&t =tre reprsent *omme s&it .
Le systme est o,ser+a,'e si C
d
na pas de *o'onnes n&''es)
" d &
" d a
" d '
& d &
& d '
& d a
dn ' dn &
dn a
#



) ( t y
) ( t u
) ( " t (
) ( " t (

) ( & t (

) ( t ( n

) ( & t (
) ( t ( n
0
#
#
#

O,ser+a,i'it

Critre do,ser+a,i'it o& *ritre de Ja'man

Le systme d*rit par 'a reprsentation dtat .

'

+
+

DU CX Y
BU AX X
est o,ser+a,'e ssi . n
CA
...
CA
C
rang
n

1
1
1
1
]
1

Commanda,i'it O,ser+a,i'it
C+
,
+ C
,
Dans 'e *as (nra'/ 'e systme d*rit par 'a reprsentation dtat .
Comporte .
So&ssystme *ommanda,'e et o,ser+a,'e
So&ssystme *ommanda,'e et non o,ser+a,'e
So&ssystme non *ommanda,'e et o,ser+a,'e
So&ssystme non *ommanda,'e et non o,ser+a,'e
+ C
,
+ C
,

'

+
+

DU CX Y
BU AX X
'-
,
- '
,
- '
,
- '
,
u
y
Et 'a 9on*tion de trans9ert ne 9ait apparaKtre 3&e 'es modes *ommanda,'es et o,ser+a,'es

Commande par reto&r dtat
E0emp'e introd&*ti9 .

tats mesurs
vitesses




positions
Entres de perturbation
w
x
, w
z


pertur,ations atmosp5*riques

Consigne !
"oint #is


6p
6v

$

$

%

Entres de commande
manette des gaz
gouverne de profondeur
Lors d&ne p:ase datterrissa(e/ 'e pi'ote +ise &n point dimpa*t) A to&t instant
i' '&i 9a&t +a'&er .

sa position 10/ y/ D2 par rapport a& point dimpa*t 1?/?/?2/

sa +itesse re'ati+e 1+0/ +y/ +D2 par rapport - *e''e dsire a& point dimpa*t 1!0d/?/?2
Le pi'ote 'a,ore &ne strat(ie de *ommande 9on*tion de *es +aria,'es/
*Lest &ne strat(ie de 2)00,*/$ &,. .$")-. /3",")

Synt:se de 'a *ommande par reto&r dtat
( )
( )
%
B" X B. A X
.X " B AX X
BU AX X
+
+
+

C
#
X
Y

X

A

B
U
systme
Str&*t&re .
6
Mypot:ses . To&s 'es tats sont mes&rs $54
Le systme est *ommanda,'e
A

Mise en 3&ation .
B. A A
'

La matri*e dtat *orri(e

Strat(ie de *ommande

On *:er*:e - r('er 'a dynami3&e d& systme

i)e) sta,i'it/ amortissement/ rapidit)

On rappe''e 3&e *es per9orman*es sont

*onditionnes par 'es pI'es d& systme

Les pI'es sont 'es +a'e&rs propres de 'a matri*e

dtat/ i*i . A* 5A > BJ
A/ B donns/ on r('e J de sorte 3&e 'es +a'e&rs
propres de A* soit 'es pI'es 3&i satis9ont a&0
o,8e*ti9s de 'a *ommande)


-0.7 -0.6 -0.5 -0.4 -0.3 -0.2 -0.1 0
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
Real Axis
Imag Axis
Carte des poles, axe latral dun Boeing 747 daprs Mathtools.
37les Amortissement $req% (rad8s) n

!0,009&: " 9%&:e!00;
!0,+<;e " +%<;e!00"
!0,0;%&= # 0,=>9i ;%>:e!00& =%>9e!00"
!0,0;&=e ? 0,=>9i ;%>:e!00& =%>9e!00"
oscillation de d*rapage
mode de spiral
mode roulis pur
Strat(ie de *ommande
E0emp'e . r('a(e de 'os*i''ation de drapa(e d&n BNFN


-0. 7

- 0. 6

-0 . 5

-0. 4

- 0. 3

- 0. 2

-0 . 1

0

- 1

-0 . 8

-0 . 6

-0 . 4

-0 . 2

0

0 . 2

0 . 4

0 . 6

0 . 8

1

Rea l A xi s

I m
a g
A x
i s

C a r te d e s p les d u 74 7 c o r r ig

0,> # 0,>%i
0,> ! 0,>%i
Strat(ie de *ommande
E0emp'e . r('a(e de 'os*i''ation de drapa(e d&n BNFN

nmin

min

Ca'*&' de 'a matri*e de *ommande J
[ ]
n n
k k k k .
" & "
%%

( )
( )
%
B" X B. A X
.X " B AX X
BU AX X
+
+
+

Le systme *orri(
Dimension de J . 1m 0 n2
Dimension de B . 1n 0 m2
Dimension de A . 1n 0 n2
On se p'a*e dans 'e *as d&n systme - B entre et J - 'a str&*t&re s&i+ante .

Mt:ode B . r('a(e d& po'ynIme *ara*tristi3&e de A*5ABJ

Ca'*&' de 'a matri*e de *ommande J
On dd&it 'es pI'es d& systme *orri( daprs 'es per9orman*es
dynami3&es - atteindre) On pe&t a'ors *rire 'e po'ynIme *ara*tristi3&e
d& systme *orri( .
( )
0 "
&
&
"
"
% %%% % % + + + + +

n
n
n
n
n
A'-//$01
#
Ce po'ynIme *ara*tristi3&e est 'e po'ynIme *ara*tristi3&e de ABJ .
( ) ( ) [ ]
n n A'-//$01
k k k k B A I . B A I #
" & "
%%% % %

+
On est don* amen - rso&dre &n systme de n 3&ations - n in*onn&es
satis9aisant a&0 n so'&tions
[ ]
n n
k k k k
" & "
%%

[ ]
T
n n " & " 0
%%



Ca'*&' de 'a matri*e de *ommande J

E0emp'e . soit 'e systme d*rit par 'a reprsentation dtat s&i+ante)
Dterminer &n reto&r dtat te' 3&e 'amp'it&de re'ati+e d& premier
dpassement soit in9rie&r - OP/ 3&e 'e temps de rponse - OP soit
minima' est in9rie&r - Es)
"I'es dsirs .
$ p p
t
D
n / n
+

8 " ,
" ;
9 , 0 @ +
A
" "
@ +
@ "

"o'ynIme *ara*tristi3&e - atteindre .

( ) & &
&
+ + p p p #
A'
Q identi9ier a& po'ynIme *ara*tristi3&e *orri( .
( ) ( ) ( ) & > > " +
& " " & &
&
+ + + +

k k k k p k k p p #
B. A
" k
& , "
& "
k k
To&s *a'*&'s 9aits .

Mt:ode C . *a'*&' de J dans 'a ,ase *ompa(ne :oriDonta'e

Ca'*&' de 'a matri*e de *ommande J
0 "
&
&
"
"
% %%% % % ) ( a a a a #
n
n
n
n
n
A
+ + + + +

1
1
1
1
1
1
]
1

" " 0
%%% %%%
" 0 %%% 0 0
0 " 0 %%% %%%
%%% 0 " 0 0
0 %%% 0 " 0
n
)
a a a
A
1
1
1
1
1
1
]
1

" " 0
%%% %%%
" 0 %%% 0 0
0 " 0 %%% %%%
%%% 0 " 0 0
0 %%% 0 " 0
n
)'-//$01
A

( )
0 "
&
&
"
"
% %%% % % + + + + +

n
n
n
n
n
A'-//$01
#
La matri*e dtat d& systme non *orri( La matri*e dtat d& systme *orri(
Le po'ynIme *ara*tristi3&e d& systme non *orri( Le po'ynIme *ara*tristi3&e d& systme *orri(
[ ]
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
]
1

" " " " 0 0

" " 0
" " 0
%%% %%%
" 0 %%% 0 0
0 " 0 %%% %%%
%%% 0 " 0 0
0 %%% 0 " 0
%%% %%%
"
0
%%%
%%%
0
%%% %%%
" 0 %%% 0 0
0 " 0 %%% %%%
%%% 0 " 0 0
0 %%% 0 " 0
%
)n n ) )
)n ) )
n
) ) ) )'-//$01
k a k a k a
k k k
a a a
. B A A
{ } " ,%%%, 0 n $ a k
$ $ )$

Aprs identi9i*ation .

R('a(e d& (ain stati3&e

On insre &n pr9i'tre M .

C
#
X
Y

X

A

B
U
systme
6
A

M
La 9on*tion de trans9ert . ( ) ( ) ( ) p .Be .6 A pC D p (
"
+
En r(ime permanent/ 'e (ain stati3&e .
( ) .B .6 A D
"
+
CX Y
.X " U
BU AX X

%
e
Les *oe99i*ients de 'a matri*e M permettent de r('er 'e (ain stati3&e dsir)

OBSER!ATE#R DETERMINISTE

O,ser+ate&rs dterministes

"osition d& pro,'me

>
La *ommande par reto&r dtat #5eJ4
n*essite 3&on ait a**s - to&s 'es tats) Or
po&r des raisons *onomi3&es o& prati3&es 'es tats
ne sont pas to&s mes&ra,'es
Re*onstr&ire R Estimer 'es tats 3&e 'on ne
mes&re pas

O,ser+ate&rs dterministes

"osition d& pro,'me

>
Certains systmes sont d*rits par des paramtres
in*onn&s 3&i' est po&rtant n*essaire de *onnaKtre)
Or *es paramtres ne sont pas mes&ra,'es/ par
e0emp'e 'e terme de dri+e d&n a**'romtre o&
d&n (yromtre)
Estimer 'e paramtre 3&e 'on ne pe&t pas
mes&rer)


Syst&me

commande
#
!
sorties
mesures
U
e

obser#ateur
E
X
Y
O,ser+ate&rs dterministes

Ide . e0p'oiter 'e ma0im&m din9ormations

disponi,'es po&r estimer 'tat in*onn& i)e)
>
Les mes&res disponi,'es
>
#n mod'e d& systme so&s 9orme de
reprsentation dtat
>
En o&tre 'e systme doit =tre o,ser+a,'e 1Ja'man2
Etat re*onstr&it
E
X

O,ser+ate&rs identit

On dispose d&ne se&'e mes&re $ po&r re*onstr&ire

to&s 'es tats 4 et 'e systme est o,ser+a,'e
Syst&me
A ' B ' C
u
y
x
(
tat
construit
)bser#ateur
S ' * ' +

Lo,ser+ate&r est 'inaire +is-+is des *ommandes/

des mes&res et des tats estims .
Y ! U 2 X , X % % %
E E
+ +

Systme

Lo,ser+ate&r pe&t =tre +& *omme &n 9i'tre 'inaire .

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) p !Y , pI p 2U , pI p X
" "
E

+

O,ser+ate&rs identit
Syst&me
A ' B ' C
u
y
x
(
tat
construit
)bser#ateur
S ' * ' +
( ) ( ) ( ) t X t X t
E

Les matri*es S/ < et L doi+ent ass&rer 'a *on+er(en*e
de 'tat estim +ers ' tat re' soit .
On d9init 'erre&r destimation .
( ) ( )
+

t
t X t X
E
3&i doit *on+er(er +ers ? 'ors3&e t

O,ser+ate&rs identit

E0pression de 'erre&r .
Mod'e de prdi*tion
Corre*te&r 1re*a'e 'erre&r de prdi*tion2
( )
( ) 0
t !C A
"

E3&ations dtat de 'o,ser+ate&r .

) (
E E E
Y Y ! BU X A X + +

Mesure Y

C
#
E
X


E
Y

E
X

A

B
F
'
3tats /"'-nst/u$ts
4imulateur
4ystme ( *tat X )
#
!
#"/tu/&at$-ns 4
;&e' sens attri,&eD+o&s - 1?2 S
L est en 9ait 9orm de n (ains
[ ]
T
n
5 5 5 !
" " 0
%%

C:oi0 d& (ain L de 'o,ser+ate&r

Lerre&r e doit *on+er(er rapidement +ers ?) Les +a'e&rs

propres de ALC doi+ent a+oir &ne partie re''e n(ati+e
1*ondition de sta,i'it2 et 'e&r mod&'e p'&s (rand 3&e
*e'&i des +a'e&rs propres de A a9in 3&e 'a d&re d&
r(ime transitoire de '%erre&r soit p'&s *o&rte 3&e *e''e d&
r(ime transitoire d& systme)

'es in*ertit&des s&r 'e mod'e *ond&isent/ si e''es sont

importantes - *:oisir &n (rand (ain L po&r ren9or*er
'%in9'&en*e des mes&res y par rapport - 'a sim&'ation)

Le ,r&it enta*:ant 'a mes&re des (rande&rs de sortie est

amp'i9i par 'es (ains L et si L est trop (rand d(rade
'estimation)

C:oi0 d& (ain L de 'o,ser+ate&r

On 9i0e 'a dynami3&e de 'tat 'erre&r i)e) en *om,ien

de temps et *omment 'es erre&rs *on+er(ent +ers ?/

Cette dynami3&e est d9inie par 'es pI'es de

'o,ser+ate&r 3&i sont 'es +a'e&rs propres de ALC/

On *rit 'e po'ynIme *ara*tristi3&e dsir - partir des

+a'e&rs propres de ALC/
On 'identi9ie - "
ALC
12 et on en dd&it L
( )
0 "
"
"
% %%% % + + + +


n
n
n
!C A
#
( ) [ ] ( )
0 "
"
" " " 0
% %%% % % %% + + + +


n
n
n
n
C 5 5 5 A I !C A I

Ca'*&' de 'a matri*e L

E0emp'e . soit 'e systme d*rit par 'a reprsentation

dtat s&i+ante) Dterminer &n reto&r dtat te' 3&e 'es
erre&r destimation de 'o,ser+ate&r *on+er(ent en &n
temps de rponse minima' in9rie&r o& (a' - ?/E s)
"I'es dsirs .
$ p p
t
n / n
"0 8 "0 ,
"0 ;
9 , 0 minimal temps
A
" "
@ +
+

"o'ynIme *ara*tristi3&e - atteindre .

( ) "00 ">
&
+ +

p p p #
!C A
Q identi9ier a& po'ynIme *ara*tristi3&e *orri( .
( ) ( ) & "
; &
" &
0
0
"
0

,
_

,
_

,
_

5
5
p
p
p #
!C A

App'i*ation . estimation dattit&de s&r S"OTF
C,
#
#
X
A,-

B,
q
m
Gitesse de tangage
mesur*e

H
On a ,esoin de *onnaKtre 'attit&de d& sate''ite - TMD/ or 'es *apte&rs dattit&de
d'i+rent &ne mes&re - BMD @
On dispose d&n (yromtre 3&i d'i+re &ne mes&re de +itesse - TMD/ on int(re
La +itesse an(&'aire mes&re 3
m
po&r prod&ire &ne estimation de 'an('e de
tan(a(e soit .

dt q%
E

La m=me mise so&s 9orme d&n mod'e de prdi*tion .

Or/ 'e (yromtre d'i+re &ne mes&re errone .
& q q
m
+
Le mod'e de prdi*tion propa(e *ette erre&r @ et 'e sate''ite est
ma' *ommand U
t &%
E
+



C,
#
#
X

H


A,-

B,
q
m



Gitesse de tangage
mesur*e
!
!
#

App'i*ation . estimation dattit&de s&r S"OTF
T
& X
1
]
1

E E E

,
_

E
"
E E
% 5 & q
m

,
_

E
&
E
% 5 &
Re*a'a(e par sense&r dattit&de - BMD
Le no&+ea& +e*te&r dtat .
Les 3&ations de 'o,ser+ate&r de 'a 9orme .
) (
E E E
Y Y ! BU X A X + +

Commande par reto&r dtat estim

.
A
.
A
D
D
6
F


#
!
#
#
#
#
#
!
systme
o,servateur
e Y
Y
H
X
H
X

X
H
U

Comme on ne dispose pas d&ne mes&re des tats/

on (nre 'a *ommande par reto&r dtat a& moyen des
tats estims par 'o,ser+ate&r)
Mise en 3&ation d& systme *omp'et .
"
B X
C ! A
. B . B A
X
%
0 % 0
% %
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
1
]
1

T:orme de sparation des tats.

( ) ( ) ( ) !C A pI B. A pI p # + +

On pe&t dimensionner sparement

La *ommande et 'o,ser+ate&r)