UNIDAD IV

SISTEMAS DE VARIOS GRADOS DE LIBERTAD

4.1 VIBRACIN DE MODO MODAL

FUNDAMENTOS TERICOS
Proceso de determinacin de las caractersticas dinmicas de un sistema mecnico y necesarias para la formulacin de un modelo matemtico del comportamiento dinmico de dicho sistema.

La modelizacin dinmica se lleva a cabo modales: Frecuencias naturales () Modos de vibracin () Relaciones de amortiguamiento ()

en base a los parmetros

Propios del sistema, y que dependen de la distribucin de sus caractersticas de:

Masa

Rigidez

Amortiguamiento

El anlisis modal parte de la hiptesis lineal de considerar que la respuesta en vibracin de un sistema puede ser expresada como una combinacin de una serie de movimientos armnicos simples llamados modos naturales de vibracin, intrnsecos al sistema y determinados por el valor y distribucin de su masa, rigidez y amortiguamiento.

Cada modo se define a partir de sus parmetros modales :

Frecuencia natural.
Amortiguamiento modal. Forma caracterstica de desplazamiento. El grado de participacin de cada modo en el total de la vibracin viene determinado por las caractersticas de la excitacin (f) que acta sobre el sistema y por las formas de los modos (x).

El anlisis modal incluye tcnicas de carcter terico como experimental, desde el punto de vista terico, se basa en el establecimiento de un modelo fsico del sistema dinmico a estudio que incluya sus propiedades de masa, rigidez y amortiguamiento. Un modelo realista deber incluir la distribucin espacial de esas propiedades, lo que da lugar a la definicin de las llamadas matrices de inercia, rigidez y amortiguamiento, que debern ser incorporadas al sistema de ecuaciones diferenciales del movimiento del sistema.

La aplicacin del principio de superposicin permite transformar ese sistema de ecuaciones diferenciales en un problema tpico de valores y vectores propios, cuya resolucin, proporcionara los parmetros modales del sistema de N grados de libertad.

APLICACIN DEL MTODO

(CASO SIN AMORTIGUAMIENTO)

Para un sistema de N gdl sometido a la accin de fuerzas externas, la ecuacin de equilibrio dinmico es: Estas ecuaciones se pueden escribir de forma matricial como:

O bien:

La expresin matricial anterior puede representarse en relacin a las amplitudes de respuesta y de la excitacin.

Donde la solucin para el vector , en funcin de los modos naturales o normales del sistema, estar dado por la siguiente expresin:

Considerando los valores propios

los vectores propios asociados

Que son las frecuencias y modos normales de vibracin

Particularizando la ecuacin vector propio r resulta:

en el

Ecuacin que indica como cada frecuencia natural es el cociente entre la rigidez modal y la inercia modal correspondiente, es decir:

Por otro lado, los vectores propio forman un sistema de N vectores linealmente independientes. Por tanto, el vector incgnita {X} se podr expresar como:

Por un lado, sabemos que la matriz de transferencia relaciona la amplitud del desplazamiento y la fuerza en la forma: {X}= [H()]{F}. La MATRIZ DE TRANSFERENCIA puede expresarse en funcin de los modos y frecuencias de vibracin en la forma:

ABSORBEDORES DINMICOS DE VIBRACIONES

INTRODUCCIN
Una mquina o sistema mecnico puede experimentar unos niveles excesivos de vibracin si opera bajo la accin de una frecuencia de excitacin cercana a alguna de las frecuencias naturales del sistema. En estos casos, el nivel de vibracin puede reducirse tambin haciendo uso de un absorbedor dinmico de vibraciones, que no es otra cosa sino otro sistema masa-resorte que se aade al sistema. En este sentido, el absorbedor dinmico de vibraciones se disea de tal forma que las frecuencias naturales del sistema resultante se encuentren alejadas de la frecuencia de excitacin. El anlisis de este tipo de sistemas para el control de vibraciones se llevar a cabo idealizando la mquina o sistema mecnico mediante un sistema

APLICACIONES DE ABSORSORES DINMICOS

4.2 ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES SIN AMORTIGUAMIENTO

EJEMPLO:
Sea un sistema (Fig. 37) de masa m1 sujeto a la accin de una fuerza excitadora de carcter armnico

Si aadimos una masa auxiliar m2, el resultado es un sistema de dos grados de libertad. Planteando las ecuaciones del movimiento, suponiendo una solucin armnica:

Podemos resolver el sistema anterior mediante la aplicacin del ANLISIS MODAL, el cual consiste en una forma general 1- Establecimiento de las ecuaciones de equilibrio dinmico 2- Implementacin de las ecuaciones en forma matricial para la obtencin de las las matrices de inercia, amortiguamiento y rigidez. 3- Representacin de las matrices en relacin a las amplitudes de respuesta y de la excitacin

Amplitudes de las vibraciones estacionarias de ambas masas.

El objetivo es reducir X1, amplitud de la vibracin correspondiente al sistema inicial de masa m1, por lo que interesar que el numerador correspondiente sea nulo. Si, adems, inicialmente el sistema estaba operando cerca de la resonancia, es decir

Se deduce que el absorbedor deber disearse de forma que su masa y rigidez cumplan:

As, la amplitud de vibracin de la mquina o sistema original operando en su frecuencia de resonancia original ser cero (antiresonancia). Es decir, no es que se haya reducido la amplitud de la vibracin desde un valor infinito a un valor finito, como ocurrira si lo que hicisemos fuera introducir amortiguamiento, sino que la hemos reducido a cero (Fig. 38).

En cualquier caso, existen consideraciones que han de tenerse en cuenta, algunas de las cuales pueden observarse en la figura:

1- La introduccin de absorbedor dinmico de vibraciones elimina la vibracin a la frecuencia de excitacin , pero introduce dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 en las que las amplitudes de vibracin de ambas masas se vuelve infinita. 2- Puede comprobarse que dichas frecuencias de resonancia 1 y 2 se encuentran por encima y por debajo respectivamente de la frecuencia de resonancia original . Por lo tanto, si el sistema se va a ver sometido a situaciones de arranque o parada hasta la frecuencia de operacin , pasar por la nueva resonancia 1 dando lugar a amplitudes de vibracin importantes que habrn de ser tomadas en consideracin.

3- La separacin entre estas dos nuevas frecuencias de resonancia 1 y 2 se denomina banda de absorcin (anchura de banda de amplitudes mnimas de vibracin alrededor de la resonancia original) y ser tanto mayor cuanto mayores sean los valores seleccionados para m2 y k2. Si los valores de masa y rigidez del absorbedor son grandes, la banda de absorcin ser ms ancha y el desplazamiento X2 de la masa m2 aadida ser pequeo, pero nuestro sistema habr de ser capaz de admitir la introduccin de una masa importante. Si, por el contrario, los valores seleccionados son pequeos, no habr problemas en introducir una pequea masa m2 al sistema; pero la banda de absorcin ser mucho ms estrecha y al ser k2 igualmente pequea, la amplitud de la vibracin X2 de esta nueva masa ser importante por lo que el diseo de nuestro sistema habr de ser capaz de permitirla. 4- Como el absorbedor dinmico est sintonizado a una frecuencia de excitacin determinada ( ), la amplitud de vibracin del rgimen estacionario del sistema ser cero slo a esa frecuencia. Si el sistema funciona a otras frecuencias o la fuerza de excitacin que acta sobre el sistema tiene contenido en varias frecuencias, la amplitud global de la vibracin de la mquina o sistema puede llegar a ser mayor.

La solucin adoptada mediante un absorbedor de estas caractersticas permite controlar la respuesta en vibracin del sistema sin aadir ms amortiguamiento ni disipar ms energa, simplemente redistribuyendo la energa de vibracin con una nueva masa. Una aplicacin tpica de este tipo de sistemas es la reduccin del nivel de vibracin en lneas de corriente de alta tensin. El amortiguador dinmico empleado en estos casos tiene la forma que se puede observar en la Figura 39. Recibe este nombre aunque no aporte propiamente amortiguamiento, lo nico que ocurre es que la energa que antes estaba haciendo vibrar el cable, ahora har vibrar el amortiguador.

ABSORBEDOR DINMICO DE VIBRACIONES CON AMORTIGUAMIENTO

El absorbedor dinmico de vibraciones descrito en el apartado anterior elimina el pico de resonancia original en la curva de respuesta del sistema, pero introduce dos nuevos picos de resonancia (Fig. 38) provocando amplitudes de vibracin importantes durante los procesos de arranque y parada del sistema. No obstante, este problema puede reducirse considerando la introduccin de un absorbedor dinmico de vibraciones que incluya, asimismo (Fig. 40), un determinado amortiguamiento (c2).

Fig. 40

En tal caso, hay que constatar:

- Si el amortiguamiento introducido es nulo (c2=2=0) estaramos en la situacin anterior con dos frecuencias de resonancia no amortiguadas 1 y 2.

- Si el amortiguamiento tiende a infinito (2), las dos masas m1 y m2 resultan rgidamente unidas y el sistema se comporta como si se tratara de un sistema de 1 grado de libertad de masa (m1+m2) y rigidez k1 que presenta una resonancia en la que para un valor de

Por lo tanto, la amplitud de vibracin del sistema X1 se puede hacer infinita (resonancia) tanto para 2=0 como para 2=; sin embargo, entre ambos lmites existe un punto en el que X1 se hace mnimo (Fig. 41). En tal caso, se dice que el absorbedor de vibraciones est sintonizado de forma ptima.

Puede comprobarse que un absorbedor de vibraciones est ptimamente sintonizado cuando el diseo de su masa (m2) y rigidez (k2) es tal que cumple la condicin:

A la vez que un valor ptimo para la relacin de amortiguamiento utilizada en el diseo de este tipo de absorbedores es:

En este tipo de absorbedores cabe constatar dos aspectos a considerar en su diseo:

La amplitud del movimiento vibratorio de la masa del absorbedor ( X2 ) siempre ser mucho mayor que la de la masa principal del sistema (X1) Por lo tanto, el diseo deber de tener esta cuestin en cuenta de cara a posibilitar la amplitud de vibracin del absorbedor. Dado que las amplitudes de m2 se esperan que sean importantes, el resorte del absorbedor (k2) necesitar ser diseado desde el punto de vista de la resistencia a fatiga.

4.4 AISLADORES DE VIBRACIONES MECNICOS, ELCTRICOS Y MAGNTICOS

SOPORTES DE HULE
MODULARES M.
Las almohadillas modulares de hule (nitrilo y/o neopreno) son la opcin mas practica para colocar aisladores anti vibratorios o de impactos a cualquier tipo de equipo, evita el contacto entre superficies duras, como el metal de los equipos contra el concreto del piso o bien de una base, su diseo en forma de cuadros unidos por medio de una membrana delgada de hule, hace que se puedan cortar con la mano los mdulos necesarios, cada modulo mide 4.5 x 4.5 cm con un espesor de 2.1 cm se recomienda no exceder de 6.3 kg/cm2 de carga por modulo

TACONES NS
Los tacones NS son ideales para eliminar vibraciones de alta frecuencia en rpm altas (1000 en adelante), son fciles de instalar en las bases de los equipos y su tamao es muy reducido para los pesos que pueden aguantar. Son de hule nitrilo y/0 neopreno. Estn diseados para las condiciones exteriores, aguantan aceites y otros elementos. Se recomienda usar los tacones cercanos a su punto de carga mxima para obtener su mxima deflexin, se usan en pisos firmes, en caballajes menores de 50 HP y para aplicaciones no criticas.

TACONES NT

Los tacones NT (nitrilo y/o neopreno) son los mas conocidos y usados en la industria; su deflexin es mayor que en las almohadillas y los tacones NS, lo cual les da mayor eficiencia. La carga y la dureza se refleja por medio de un cdigo que determina su capacidad. Los tacones NTD son tacones de doble deflexin y de gran tamao, lo cual los hace idneos para equipos grandes

SOPORTES DE RESORTE.

LIBRES RSL

Los soportes de resorte libre son productos que usan resortes tipo B y C, su forma de contenerlos son los que diferencian a estos productos. Los modelos RSL se usan en todo tipo de equipos y en todo tipo de aplicaciones criticas donde se requiere una deflexin de 2.5 cm (1 in.) o mayor. Se pueden fijar en el suelo o usarse sin fijacin, por su piso antiderrapente.

AUTOCONTENIDOS RSA

Los soportes de resorte auto contenido RSA son ideales donde se requiere un soporte con gran estabilidad y que proteja al resorte contra movimientos horizontales (paros y arranques). Deben instalarse donde se requiere el mximo control contra ruido y vibracin, como en pisos superiores y en equipos con velocidades rotacionales menores de 1,200 rpm. Constan de un armazn de hierro fundido con una tapa con guas del mismo material y un resorte tipo b o c en su interior. La tapa superior tiene un tornillo que sirve para sujetar al equipo como para guardar la altura de la tapa, para que al deflectarse no choque con la base, en la parte inferior tiene una almohadilla de hule para evitar el contacto con partes duras, asimismo en el interior las guas de soporte estan provistas de almohadillas de hule, para que en movimientos horizontales no haya choque metal- metal.

COLGANTES DE RESORTE CON BASTIDOR RCB

Estn compuestos por un bastidor de acero, un resorte tipo B, una copa de hule que va insertada en la base del bastidor donde asienta el resorte y soporte y una rondana metlica que sujeta en la parte alta al resorte para poder sujetar la varilla del equipo. El soporte se debe sujetar en la parte alta del techo o losa. La copa de hule tiene la funcin de evitar el contacto metal-metal. La deflexin de los resortes va de 2.5 cm en adelante por lo que se tiene un excelente control de la vibracin y permite su uso en aplicaciones criticas.

NOTAS BASICAS DE SELECCION

Las tres variables bsicas para la seleccin de aisladores son: Deflexin: cambio de altura que un elemento flexible sufre cuando le es aplicado un peso, y su capacidad de regresar a la posicin original cuando se le retira el peso, es lo que le da al material su capacidad de aislar vibracin. Peso: El peso que un aislante puede soportar depende del material y de su forma fsica, por lo tanto cada aislador deber tener una curva caracterstica de peso-deflexion con sus mximos y mnimos. Localizacin: Se refiere al lugar donde se localizaran los equipos, en un lugar rgido y solido como un piso firme o una losa de primer piso que es muy ligera y flexible, mientras mas rgido sea el piso menos vibraciones transmite y viceversa.