MECNICA PARA LA AUTOMATIZACIN

INGENIERA EN MECATRNICA

OBJETIVO DE LA ASIGNATURA
EL ALUMNO DESARROLLARA LA HABILIDAD

PARA OBTENER SOLUCIONES VIABLES DE DISEO DE MECANISMOS PARA LA TRANSFERENCIA DE MOVIMIENTO, POTENCIA Y ESTRUCTURA A UNA MAQUINA AUTOMTICA.

COMPETENCIAS
Desarrollar

proyectos de automatizacin y control, a travs del diseo, la administracin y la aplicacin de nuevas tecnologas para satisfacer las necesidades del sector productivo.

CONTENIDO
I.

Conceptos fundamentales
1. 2. 3.

Terminologa y conceptos bsicos Tipos de mecanismos movilidad

II.

Anlisis cinemtica
Movimiento rectilneo y movimiento circular Anlisis grafico y analtico de la posicin Anlisis grafico y analtico de velocidad Transformacin de movimiento e inversin cinemtica 5. Ventaja mecnica 6. Anlisis de aceleracin
1. 2. 3. 4.

CONTENIDO
III. Diseo de levas
1. 2. 3.

4.
5.

Clasificacin de las levas y los seguidores Diagramas de desplazamientos y diseo de perfiles de levas Movimiento del seguidor Leva de placa con seguidor oscilante de cara plana Leva de placa con seguidor oscilante de rodillo

IV. Trenes de engranajes

1. 2. 3. 4.

5.
6. 7.

Introduccin a los engranes Caractersticas de engranaje de dientes rectos Trenes de engranajes de ejes paralelos Principales tipos de trenes de engranes Trenes de engranes de helicoidales Trenes de engranajes hipoides o sesgados Diferenciales

Criterios de evaluacin
PRIMER PARCIAL UNIDAD 1
70% Saber (Examen escrito) 30% Saber hacer (Resultado de aprendizaje)

SEGUNDO PARCIAL UNIDAD 2 70% Saber (Examen escrito)

30% Saber hacer (Resultado de aprendizaje)

TERCER PARCIAL UNIDAD 3 Y UNIDAD 4 70% Saber (Examen escrito) 30% Saber hacer (Resultado de aprendizaje)

Unidad 1. Conceptos fundamentales

Objetivo: el alumno empleara los conceptos bsicos para su aplicacin en la seleccin y calculo de los mecanismos Resultado de aprendizaje. Elaborara un prototipo de uno de los siguientes mecanismos: Corredera biela manivela, yugo escoces, retorno rpido, cuatro barras. Que incluya: El diseo en CAD Una descripcin de su funcionamiento incluyendo el grado de libertad.

1.1 Terminologa y conceptos bsicos

Mecanismo. Un mecanismo es un dispositivo que transforma el movimiento en un patrn deseable y por lo general desarrolla fuerzas muy bajas y transmite poca potencia.

Maquina. Una maquina, en general contiene mecanismos que estn diseados para producir y transmitir fuerzas significativas.

NO EXISTE UNA CLARA LNEA DIVISORA ENTRE MECANISMO Y MAQUINA

MECANISMO
En mecnica se llama mecanismo a un conjunto de elementos rgidos, mviles unos respecto de otros, cuyo propsito es la transmisin de movimientos y fuerzas. Un mecanismo es la combinacin de cuerpos rgidos o resistentes formados de tal manera y conectados de tal forma que se mueven uno sobre el otro con un movimiento relativo definido.

MAQUINA
Una mquina se puede definir como un conjunto de piezas (rganos o elementos) mviles y no mviles, que por efecto de sus enlaces son capaces de transformar la energa. Artificio o conjunto de aparatos combinados para recibir cierta forma de energa, transformarla y restituirla en otra ms adecuada o para producir un efecto determinado.

ESLABN Un eslabn es un cuerpo rgido que tiene dos o mas pares o elementos de apareamiento, por medio de los cuales se puede conectar a otros cuerpos con el fin de transmitir fuerza o movimiento.

Por lo general, un eslabn es un miembro rgido que tiene en ambos extremos la posibilidad de conectarse a otros dos eslabones.

GRADOS DE LIBERTAD
La movilidad de un sistema mecnico se puede clasificar de acuerdo con el numero de grados de libertad (GDL) que posee. El GDL del sistema es igual al numero de parmetros (mediciones) independientes que se requieren para definir de manera nica su posicin en el espacio en cualquier instante de tiempo.

JUNTA
Una junta es una conexin entre dos o mas eslabones (en sus nodos), la cual permite algn movimiento, o movimiento potencial, entre otros estabones conectados. Las juntas (tambin llamadas pares cinemticos) se pueden clasificar de varias maneras: a) Por el tipo de contacto entre los elementos, de lnea, de punto o de superficie. b) Por el numero de grados de libertad permitidos en la junta. c) Por el tipo de cierre fsico de la junta: cerrada por fuerza o por forma. d) Por el numero de eslabones unidos (orden de la junta).

Una forma mas til de clasificar juntas (pares) es por el numero de grados de libertad que permiten entre los elementos unidos. Las juntas de un grado de libertad, tambin se conocen como juntas completas (es decir , completa = 1 GDL) y son pares inferiores.

Paradjicamente a la junta de dos grados de libertad se le conoce como semijunta. Una junta con mas de un grado de libertad tambin puede ser un par superior.

CADENA
Cuando se conectan varios eslabones por medio de pares, el sistema resultante es una cadena cinemtica. Si se conectan estos eslabones de manera que no sea posible ningn movimiento, se tiene una cadena trabada (estructura). Una cadena restringida es el resultado de conectar los eslabones en tal forma que no importa cuantos ciclos de movimiento se pase, el movimiento relativo siempre ser el mismo entre los eslabones. Una cadena cinematica se define como: un ensamble de eslabones y juntas interconectadas de modo que produzcan un movimiento controlado en respuesta a un movimiento suministrado.

MECANISMOS EN LA AUTOMATIZACIN

1.2 Tipos de mecanismos

El movimiento de un elemento a otro se puede transmitir en tres formas: (a) contacto directo entre dos miembros tales como entre una leva y su seguidor o entre dos engrane. (b) por medio de un eslabn intermedio o biela. (c) por medio de un conector flexible como una banda o una cadena.

MQUINAS SIMPLES. Cuando la mquina es sencilla y realiza su trabajo en un solo paso nos encontramos ante una mquina simple. Muchas de estas mquinas son conocidas desde la prehistoria o la antigedad y han ido evolucionando incansablemente (en cuanto a forma y materiales) hasta nuestros das.

MECANISMOS. Tipos de mecanismos.

Los mecanismos son elementos o combinaciones de elementos que transforman las fuerzas y los movimientos.As nos permiten modificar su direccin e intensidad hasta lograr los que necesitamos. Algunos tipos de mecanismos son:

Engranajes .

Poleas .

Palancas .

Bielas.

Cigeale s.

MECANISMOS. Ejemplo: tornillo tuerca.

El mecanismo tornillo tuerca se emplea para transformar un movimiento de giro en otro rectilneo con una gran reduccin de velocidad y, por tanto, un gran aumento de fuerza. Por ello se ha usado frecuentemente en prensas. Podemos encontrarnos los dos casos siguientes:

Tuerca fija. Al estar la tuerca fija el tornillo avanza en lnea recta consiguiendo ejercer una gran presin sobre los obstculos que encuentra en su avance. Esta es la utilidad que se aprovecha en los tornillos de banco y en las mquinas para la medicin de resistencia de materiales

Tornillo fijo. En la bigotera y los compases de precisin es el tornillo el que est fijo y al girarlo mediante la ruedecilla central, se consigue que las tuercas se desplacen variando as la abertura entre las puntas con gran precisin. Esta abertura se mantiene fija a no ser que se vuelva

PALANCAS. Usos

La palanca es una mquina consistente en una barra rgida que puede oscilar sobre un punto de apoyo.Puede usarse para:
1. 2. 3. 4. 5. 6.

Transmitir movimientos. Transformar un movimiento en otro de sentido contrario. Transformar fuerzas grandes en fuerzas pequeas. Transformar fuerzas pequeas en fuerzas grandes. Transformar un movimiento pequeo en otro mayor. Transformar un gran movimiento en uno pequeo.

PALANCAS. Tipos 1
En toda palanca tenemos tres elementos

imprescindibles:
Potencia o fuerza que aplicamos Punto de apoyo Resistencia o fuerza que deseamos superar

Primer gnero. Tiene el punto de apoyo colocado entre la potencia y la resistencia.

Segundo gnero. Tiene resistencia colocada entre potencia y el punto de apoyo.

la la

Tercer gnero. Tiene la potencia colocada entre la resistencia y el pinto de apoyo.

PALANCAS. Tipos 2
En la vida diaria nos encontramos con muchos aparatos y mquinas que combinan varios tipos de palancas, son lo que llamamos palancas mltiples.

PALANCAS. La Ley de la palanca

Mediante una palanca podemos amplificar nuestra fuerza colocando convenientemente el punto de apoyo, la resistencia y el punto donde aplicaremos nuestra potencia. La LEY DE LA PALANCA dice: el producto de la potencia por su distancia hasta el punto de apoyo es igual al producto de la resistencia por su distancia a ese mismo punto. Potencia x dp= Resistencia x dr

Con el punto de apoyo a la misma distancia de la potencia y de la resistencia no hay amplificacin de la fuerza

Si la potencia est dos veces ms lejos del punto de apoyo que la resistencia, la fuerza se amplifica al doble.

RUEDAS, LEVAS Y POLEAS.

Ruedas: en el volante y en otras ruedas aprovechamos la propiedad de la palanca. La potencia se aplica en el exterior y la resistencia est en el mismo punto de apoyo que se sita en el centro. La rueda excntrica y la leva: son ruedas que giran sobre un eje que no coincide con su centro. Logran convertir un movimiento circular en uno alternativo que es transmitido a otro componente (palanca, balancn, ...) que est conectado con ellas

La polea es un mecanismo compuesto por una rueda, acanalada en su permetro, y su eje. La polea fija no se mueve al desplazar la carga. En la polea mvil, que se desplaza al desplazar la carga, el punto de apoyo no est en el eje sino en la cuerda. Con las poleas logramos realizar esfuerzos hacia abajo para subir cargas, ganando as en comodidad. Con las poleas mviles tambin logramos amplificar la fuerza.

Los polipastos son combinaciones de poleas, fijas y mviles, con las que logramos cambiar la direccin del esfuerzo que realizamos y conseguimos amplificar la fuerza. Para ello tenemos que aumentar tambin la longitud de la cuerda que

SISTEMAS DE TRANSMISIN.
Los sistemas de transmisin son mecanismos que se emplean para transmitir movimientos de un eje a otro. Existen varios sistemas: Mediante ruedas de friccin: son mecanismos con dos o ms ruedas que estn en contacto. Al girar una hace girar a la otra en sentido contrario. Los ejes de las ruedas deben estar muy prximos y pueden ser paralelos o que se corten.

Transmisin mediante poleas y correa: son mecanismos formados por dos o ms poleas conectadas entre s mediante correas. Los ejes de las ruedas pueden estar muy alejados y pueden estar paralelos o cortarse. Las correas pueden colocarse cruzadas para cambiar el sentido de giro. Segn los dimetros de las ruedas y la rueda que acte como motriz podemos lograr modificar la relacin entre la velocidad de giro y la fuerza de una rueda y otra. Transmisin mediante piones y cadena: son mecanismos compuestos por dos ruedas dentadas unidas mediante una cadena. Se comportan como las transmisiones mediante poleas y correa, pero con la ventaja de que, al ser las ruedas dentadas, la cadena no corre peligro de deslizarse.

SISTEMAS DE TRANSMISIN. Engranajes

Los sistemas de transmisin por engranajes estn formados por ruedas dentadas engarzadas entre s. Podemos encontrar los siguientes tipos.

De ruedas rectas: Se emplea para aumentar o reducir la velocidad de giro y para mantener o cambiar el sentido de la rotacin.

De ruedas cnicas: transmite el movimiento a un eje que se encuentra en ngulo recto con el eje motor.

Tornillo sin fin o sin fin corona: transmite el movimiento a un eje perpendicular y reduce mucho

Cremallera y pin: convierten el movimiento giratorio en lineal y viceversa.

LA RELACIN DE TRANSMISIN
En todos los sistemas de transmisin, el aumento o disminucin de fuerza y velocidad depende de la relacin de transmisin. La Relacin de transmisin en el caso de poleas y correa es: el cociente entre entre el dimetro de la rueda arrastrada y el de la rueda motriz. n1 n2 d2
Rueda arrastrada

d1 / d2 = n2 / n1

d1
Rueda motriz

La Relacin de transmisin en el caso de engranajes y piones con cadena es: el cociente entre entre el nmero de dientes del engranaje arrastrado y el del engranaje motor. n1 n2 z1 / z2 = n2 / n1

z1
Rueda motriz

z2

Rueda arrastrada

LA RELACIN DE TRANSMISIN. El reductor de velocidad.

El reductor de velocidad es un mecanismo que se emplea para lograr que un motor cuyo eje gira muy deprisa pero con poca fuerza sea capaz de mover un elemento que precisa mayor fuerza para girar, pero gira ms lentamente.

Rueda motriz Rueda arrastrada

Rueda motriz Rueda arrastrada

MANIVELAS Y BIELAS. La manivela

La manivela es un mecanismo que sirve para hacer girar un eje con menos esfuerzo. Cuanto ms larga es la manivela menor es el esfuerzo que deberemos realizar.

El cigeal es un conjunto de manivelas colocadas sobre un mismo eje. Se usa cuando queremos dar movimiento alternativo a varios elementos.

MANIVELAS Y BIELAS. La biela

La biela es una barra rgida que est conectada a un cuerpo que gira . Cuando el cuerpo gira la biela se desplaza segn un movimiento alternativo. El efecto tambin se puede logra a la inversa, es decir, transformando un movimiento alternativo en uno giratorio.

La biela y la manivela suelen utilizarse juntas formando el conjunto bielamanivela . El pedal de la bicicleta que transforma el movimiento alternativo de la pierna en la rotacin del plato y de las ruedas es un ejemplo muy conocido.

CORREDERA-BIELA-MANIVELA
Permite obtener un movimiento lineal alternativo perfecto a partir de uno giratorio continuo, o viceversa. Bsicamente consiste en conectar la cabeza de una biela con el mango de una manivela (o con la muequilla de un cigeal o el eje excntrico de una excntrica) y el pie de biela con un mbolo.

YUGO ESCOCS
Por yugo escocs 1 se entiende un mecanismo que permite transformar un movimiento rectilneo alternativo (de una gua) en un movimiento de rotacin (de una manivela y su rbol). Tambin puede funcionar al revs cambiando la rotacin de un rbol y una manivela en un movimiento alternativo rectilneo. Una aplicacin tpica es en motores de combustin interna y neumticos o en compresores alternativos.

RETORNO RPIDO
Un mecanismos de retorno rpido es aquel que realiza un trabajo externo en la carrera de avance, y la carrera de retorno debe hacerse tan rpido como sea posible.

El mecanismo de retorno rpido de Whitworth se utiliza en la industria para realizar operaciones repetitivas como alimentar piezas en una lnea de ensamble y corte de material

MECANISMO DE CUATRO BARRAS

Uno de los mecanismos mas simples, estudiados y poderosos, es el mecanismo plano de cuatro barras y cuatro pares de revoluta, a menudo conocido simplemente como mecanismo de cuatro barras

1.3 Movilidad
El concepto de grado de libertad (GDL) es fundamental tanto para la sntesis como para el anlisis de mecanismos. Es necesario ser capaz de determinar rpidamente el GDL de cualquier conjunto de eslabones o juntas que pueda ser sugerido como solucin a un problema.

El grado de libertad tambin llamado MOVILIDAD de un sistema se define como:

el numero de entradas que se necesita proporcionar para crear una salida predecible el numero de coordenadas independientes requerido para definir su posicin

Grado de libertad (Movilidad) en mecanismos planos Para determinar el GDL global de cualquier mecanismo,
se debe considerar el numero de eslabones, as como las juntas y las interacciones entre ellos. El GDL de cualquier ensamble de eslabones se puede pronosticar con una investigacin de la condicin de Gruebler.
M=3L-2J-3G Gruebler Ecuacin de

Donde: M = grado de libertad o movilidad L = Numero de Eslabones J = Numero de juntas G = Numero de eslabones conectados a Tierra

Cualquier mecanismo real, aun cuando mas de un eslabn de la cadena cinemtica esta conectada a tierra, el efecto neto ser crear un eslabn conectado a tierra de mayor orden y mas grande, ya que solo puede haber un plano atierra. Por lo tanto, G siempre es uno. Y la ecuacion de gruebler se convierte en: M=3(L-1)-2J El valor de J debe reflejar el valor de todas las juntas en el mecanismo. Esto es, las semijuntas cuentan como porque solo eliminan un GDL. Esto es menos confuso si se utiliza la modificacin de Kutsbach de la ecuacin de Donde: Gruebler en esta forma: M = grado de libertad o movilidad
L = Numero de Eslabones J1 = Numero de juntas de 1 GDL (completas J2 = Numero de juntas de 2 GDL Las juntas mltiples cuentan cuentan como uno menos que el (Semijuntas)

numero de eslabones unidos en dicha junta y se agregan a la categoria Completa (J1)

El grado de libertad de un ensamble de eslabones predice por completo su carcter. Existen solo tres posibilidades.

Si el GDL es positivo, ser un mecanismo, y los eslabones tendrn movimiento relativo. Si el GDL es cero, entonces se tendr una estructura, lo que significa que ningn movimiento es posible. Si el GDL es negativo, entonces se tendr una estructura precargada, lo que significa que no ser posible ningn movimiento y que algunos esfuerzos pueden estar presentes en el momento del ensamble.

paradojas

MOVIMIENTO INTERMITENTE El movimiento intermitente es una secuencia de movimientos y detenciones. Una detencin es un periodo en el cual el eslabn de salida permanece inmvil mientras el de entrada continua movindose.

INVERSIN
Una inversin es creada por la conexin a tierra de un eslabn diferente en la cadena cinemtica.

CONDICIN DE GRASHOF
El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articulado mas simple posible para movimiento controlado con grado de libertad simple. La condicin de Grashof es una relacin muy simple que predice el comportamiento de rotacin o rotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro barras basado solo en las longitudes de los eslabones. Sea: S = longitud del eslabn mas corto L = longitud del eslabn mas largo P = longitud de un eslabn restante Q = longitud de otro eslabn restante

Si: S + L P +Q
El eslabn es de grashof y por lo menos un eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto al plano de bancada. Esta se llama cadena cinemtica de clase I. Si la desigualdad no es cierta, entonces el eslabonamiento no es Grashof y ningn eslabn ser capaz de realizar una revolucin completa con respecto a cualquier otro eslabn. Esta es una cadena cinemtica de clase II. Los movimientos posibles de un eslabonamiento de cuatro barras depender tanto de la condicin de Grashof como de la inversin elegida.

En el caso de la clase I, S + L < P + Q

Si se fija cualquier eslabn adyacente al mas corto, se obtiene un mecanismo manivela-balancn. Si se fija el eslabn mas corto, se obtendr una doble manivela. Si se fija el eslabn opuesto al mas corto, se obtendr un doblebalancn de grashof

en el caso de la clase II, S+L> P+Q Todas las inversiones sern balancines triples, en los que ningn eslabn puede girar por completo

En el caso de la clase III, S+L= P+Q

Conocida como caso especial de grashof y tambin como cadena cinemtica clase III, todas las inversiones sern dobles-manivelas o manivela-balancn