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Desigualdades matriciales

lineales en matlab
Oscar Oswaldo Rodrguez Daz
U. Nacional de Colombia

LMIs
El laboratorio de LMI es un paquete de
alto rendimiento para solucionar
problemas generales de LMI. Mezcla las
herramientas simples para la
especificacin y la manipulacin de LMIs
con soluciones de gran alcance.

Comandos para solucin de las
LMIs
Una vez que se especifique un problema
de LMI, puede ser solucionado
numricamente llamando la solucin
apropiada de LMI. Las tres soluciones
feasp
mincx
gevp
El laboratorio de LMI ofrece las
herramientas

Especificacin de los sistemas de LMI, simblicamente
con el editor de LMI o incremental con los comandos
lmivar y lmiterm
Extraer la informacin sobre sistemas existentes de
LMIs
Modificar los sistemas existentes de LMIs.
Solucionar los tres problemas genricos de LMI
(problema de la viabilidad, objetivo minimizacin lineal, y
minimizacin generalizada del valor propio).
Validacin de los resultados
TERMINOLOGIA
Una desigualdad matricial puede ser expresada de la siguiente forma
0 .... ) (
2 2 1 1 0
< + + + + =
N N
F x F x F x F x F
< 0 indica la condicin de negativa definida es decir que el mayor autovalor de
) (x F
es negativo.
Donde

N
F F F ....... ,
, 1 0
que son matrices simtricas.

N
X X X x ,..... ,
2 1
=
las variables de decisin
ejemplo
) 1 ( 0 < + XA X A
T
(

=
2 0
2 1
A
(

=
3 2
2 1
X X
X X
X
Matriz simtrica, conocida
como matriz variable.
Matriz conocida
) 2 ( 0
4 0
0 0
4 3
3 0
0 2
2 2
3 2 1
<
(

+
(


+
(

X X X
Forma cannica
Formas de las LMIs
LMIs asume generalmente una forma de matriz de bloque donde
cada bloque es una combinacin de las variables de la matriz.
Ejemplo se usa en la teora H








) 3 ( 0 <
(
(
(

+
N
I D B
D I CX
B XC XA X A
N
T T
T T
T

Donde A,B,C,D,N son matrices conocidas y el problema de las


variables son
nxn T
R X X e =
y X
son las matrices variables del problema.
Usamos la siguiente terminologa
para describir cada LMI
N se llama el factor externo.
L se llama factor interno donde.

(
(
(

+
=
I D B
D I CX
B XC XA X A
X L
T T
T T

) , (
Matrices variables
En cuanto a las variables de la matriz X y
, son caracterizados por sus
dimensiones y estructura. Por ejemplo, la
variable de la matriz X se poda obligar a
la estructura bloques-diagonal o
estructura simtrica
Caracteristicas importantes
Resumiendo, los problemas estructurados
de LMI son especificados declarando la
matriz de variables y describiendo el
contenido del trmino de cada LMI.
No hay limitacin incorporada en el
nmero de LMIs que puede especificarse
o en el nmero de bloques y de trminos
en cualquier LMI dado.
Especificacin de un sistema de
LMIs
Los sistemas de LMI se pueden expresar
como matriz simblica con el interactivo
grfico usando la interfaz lmiedit, o con
los dos comandos lmivar y lmiterm.
La especificacin de un sistema de LMI
implica dos pasos
1. declarar las dimensiones y la estructura de
cada matriz variable
2. describir el contenido de los trmino de
cada LMI.
Descripcin de las LMIs
Hay dos maneras de generar la descripcin
interna de un sistema LMI dado
(1)por una secuencia de lmivar/lmiterm
comandos que construyen incrementalmente
(2) va el lmiedit del editor de LMI donde las
LMIs pueden ser especificadas directamente
como expresiones simblicas de la matriz
Descripcin por comandos
setlmis([]); % inicializacin de las LMIs
X=lmivar(1,[6 1]); % matrices variables
S=lmivar(1,[2 0;2 1]);

% DESCRIPCIN DE LAS LMIS
BRL=newlmi;
lmiterm([BRL 1 1 X],1,A,'s');
lmiterm([BRL 1 1 S],C',C);
lmiterm([BRL 1 2 X],1,B);
lmiterm([BRL 2 2 S],-1,1);

Descripcin por el lmiedit
Ejemplo
Este problema tiene una formulacin simple de LMI: verificar si la
solucin de D es un problema viable y si lo es encontrar la
solucin.
Encontrar dos matrices simtricas tal que.


Que cumplan con
4 4 6 6 x T x
R D D S y R X e = e
( A'X + XA + C'SC XB )
( ) < 0
( B'X -S )

X > 0

S > I
Con lmivar y lmiterm
setlmis([]);
X=lmivar(1,[6 1]);
S=lmivar(1,[2 0;2 1]);
%DESCIPCION DE LAS LMIS

% PRIMERA LMI
BRL=newlmi;
lmiterm([BRL 1 1 X],1,A,'s');
lmiterm([BRL 1 1 S],C',C);
lmiterm([BRL 1 2 X],1,B);
lmiterm([BRL 2 2 S],-1,1);

% 2nd LMI
Xpos=newlmi;
lmiterm([-Xpos 1 1 X],1,1);

% 3rd LMI
Slmi=newlmi;
lmiterm([-Slmi 1 1 S],1,1);
lmiterm([Slmi 1 1 0],1);

% FINALIZACION DE SISTEMA INTERNO DE LMIS
lmisys=getlmis; % FIN
Edicin de LMIs con lmiedit
descripcin de las matrices
variables
Descripcin de las lmis y
comandos
Especificaciones de las LMIs
La especificacin de un sistema de LMI
implica dos pasos
1. declarar las dimensiones y la estructura de
cada matriz variable con lmivar.
2. describir el contenido del trmino de cada
LMI con lmiterm.
Este proceso crea la representacin interna
supuesta del sistema de LMI
lmivar
X = lmivar(tipo,struct)
Tipo 1 bloque diagonal simtrico



Donde cada bloque diagonal Dj es cuadrado, el resto es cero
Tipo 2: Estructura rectangular esta corresponde a matrices
rectangulares arbitrarias sin una estructura determinada.
Tipo 3: Estructura general: Este tercer tipo se utiliza para describir
estructuras y/o correlaciones ms sofisticadas entre la matriz de
variables.
Struct informacin de estructura que se escogi segn lo siguiente
1 Bloque simtrico completo.
0 Bloque de escalares.
-1 Bloque de ceros
|
|
|
|
|
.
|

\
|
=
r
D
D
D
X
0 0
0
0 0 0
0 0
2
1

lmivar
Ejemplo
D=lmivar(1,[2 0;2 1]) significa que S tiene
dos bloques en la diagonal, primer que es
un bloque escalar 2 x2 y segundo un
bloque simtrico completo.
M=lmivar(2,[3 5])) signfica que es una matriz
variable de tipo 2 (rectangular de 3X5)
lmiterm
los trminos de LMI estn en tres categoras:
Los trminos constantes, es decir, matrices fijas como I en
el lado izquierda del LMI S > I
Los trminos variables, es decir, trminos que implican una
variable de la matriz. Los trminos variables estn de la
forma PXQ donde X es la matriz variable.
P, Q son las matrices llamadas los coeficientes izquierdos
y derechos, respectivamente.
Especifique solamente los trminos en los bloques o sobre
la diagonal. Los factores internos son simtricos, esto es
suficiente al especificar el LMI completo
lmiterm
Los trminos de LMI son uno a la vez
especificando con el lmiterm, por ejemplo.

lmiterm([1 1 1 1],1,A,'s')
lmiterm([1 1 1 2],C',C)
lmiterm([1 1 2 1],1,B)
lmiterm([1 2 2 2], 1,1)
Verificar datos de las LMIs
lminbr(oscar) % verificar el numero de numero
de LMIs
matnbr(oscar) % Verificar EL numero de
matrices variables
Con el comando comienza a resolver el sistema
[tmin,xfeas]=feasp(oscar)
Si tmin es negativo el sistema es factible
La salida XFEAS es un valor factible del vector
de las variables de la decisin
dec2mat
usando el comando dec2mat se encuentra
las matrices variables X y S

Xf=dec2mat(lmisys,xfeas,X)
Sf=dec2mat(lmisys,xfeas,S)
Evaluar la solucion
evallmi, showlmi
Para evaluar el sistema LMI con los calculos del
vector xfeas

evlmi = evallmi(lmisys,xfeas);

Para encontrar los valores de la parte izquierda
y derecha de la primera LMI con showlmi

[lhs1,rhs1]=showlmi(evlmi,1)

DISEO ESTRATEGIA DE CONTROL BASADA EN LMIs PARA
SISTEMAS INTERCONECTADOS
Obtencin de LMIs


A partir del modelo Autnomo
AX x =
-
Si se toma la funcin de Lyapunov de la forma
0 ; ; 0
) (
2
) (
> = =
= = =
P P P X
X P X PX X
PX X
x V
T
T T T
T
DISEO ESTRATEGIA DE CONTROL BASADA EN LMIs PARA
SISTEMAS INTERCONECTADOS
Obtencin de LMIs
P > 0 , Q > 0 , y Q es simtrica
0
2
) (
2
) (
2
) (
<
+
=
+
=
=
- -
-
X PA P A X X P X PX X
x V
PX X
x V
T T T
T
T
QX X X
P P
X PX X
T
T
T T
=
(

+
=
2
+ Por esto la idea de escoger la forma cuadrtica con una
matriz positiva definida y simtrica.
Ahora para cumplir las condiciones se tiene que
T T T
A X X
AX X
=
=
-
-
DISEO ESTRATEGIA DE CONTROL BASADA EN LMIs PARA
SISTEMAS INTERCONECTADOS
Obtencin de LMIs
0
2
) (
) ( <
+
=
-
X PA P A X
x V
T T
Se busca Q tal que
LMi primera
PA P A
Q
T
; 0
2
>
(

+
=
Si la LMI encuentra la matriz P el sistema es Asintticamente estable.