Automatizacin Industrial

Qu es Automatizar?
Emplear herramientas para controlar un proceso de
manera que se limite, elimine o complemente la
intervencin humana en este.
Estas herramientas pueden ser mecnicas, elctricas,
electrnicas, etc. o una combinacin de ellas.
Segn la Real academia de la legua espaola:
automatizar.
1. tr. Convertir ciertos movimientos corporales en
movimientos automticos o indeliberados.
2. tr. Aplicar la automtica a un proceso, a un
dispositivo, etc.


Segn la Real academia de la legua espaola:
automtico, ca.
6. f. Ciencia que trata de sustituir en un
proceso el operador humano por dispositivos
mecnicos o electrnicos.

Ejemplo
P
Proceso Tcnico: Un proceso cuyos
parmetros fsicos son almacenados e
influenciados por medios tcnicos (DIN
66201)
Automatizacin Industrial: La automatizacin
de un Proceso tcnico (http://www.ias.uni-
stuttgart.de/ia/portal/html/unterlagen.html)
Pirmide de automatizacin
Nivel de sensor, actuador, instrumentacin
Nivel de control local o de piso
de Planta
Nivel de celda
Nivel de
control de
Fbrica
Nivel de control de
proceso
-Control supervisorio puede tener subdivisiones (control de proceso y subprocesos)
-Control de Planta incluye sistemas MES (Manufacturing execution system) y ERP
(Enterprise resource planning).

-El estndar ISA-95 define una estructura de 5 niveles para una compaa de tipo
industrial:
Nivel 0
Define los procesos fsicos como tal (sensores, actuadores, HW, etc)
Nivel1
Define las actividades involucradas en sensar y manipular los procesos fsicos
(PLC, PC, PID)
Nivel 2
Define las actividades de monitorear y controlar los procesos Fsicos (SCADA)
Nivel 3
Define Las actividades del flujo de trabajo pra producir los productos finales
deseados (MES)
Nivel 4
Define las actividades relacionadas con el negocio, necesitadas para
gerencias una organizacin de manufactura. (ERP)
http://www.apsom.org/docs/T061_isa95-04.pdf
http://www.batchcontrol.com/s95/s95.shtml
Terminologa Bsica
Planta: Un equipo o conjunto de mquinas que funcionan juntas,
cuyo propsito es desempear una operacin definida.
Disturbios: Seal que tiende a afectar el valor de salida de un
sistema de manera adversa. Puede ser interna o externa al sistema.
Sistema realimentado (o de malla cerrada): Sistema que mantiene
una relacin entre la salida de un sistema y una entrada de
referencia, comparndolas y usando su diferencia como medio de
control.
Sistema de malla abierta: Son aquellos sistema donde la salida no
afecta la accin de control.
Variable manipulada: Es la cantidad o condicin que el control
modifica para afectar la variable controlada.
Variable controlada: La cantidad o condicin que se mide y
controla.
Lazo cerrado Lazo Abierto
Minimiza el efecto de las
perturbaciones
Ms fcil de disear y
construir (no tiene problemas
de estabilidad)
Minimiza los efectos de las
variaciones internas de un
sistema
Permite el uso de
componentes no demasiado
precisos y por lo tanto ms
econmicos
Nota: recordar que la estabilidad de un sistema se define como: la salida a
una entrada acotada es tambin acotada.
Requerimientos generales de un
sistema de control
Debe ser estable (estabilidad absoluta)
La respuesta debe tener un amortiguamiento
razonable (estabilidad relativa)
Velocidad de respuesta debe ser
razonablemente rpida
Debe reducir los errores en la variable
controlada a cero o cerca a este


Diagramas de bloques
Funcin de
transferencia
G(s)
Representacin grfica que representa los componentes, sus funciones, sus
relaciones y el flujo de seales
IN
OUT
+
-
Bloque de suma
a a - b
b
Bloque Funcional
+
-
G(S)
H(S)
R(S)
E(S)
C(S)
B(S)
Funcin de transferencia de lazo abierto:
) (
) (
) ( ) (
s E
s B
s H s G =
Note que:
) (
) (
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
) ( ;
) (
) (
) (
s E
s B
s C
s B
s E
s C
s H s G
s C
s B
s H
s E
s C
s G = = = =
Funcin de transferencia de lazo cerrado:
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s H
s G
s R
s C
+
=
Donde: B(s)=seal de realimentacin, E(s)=Seal de error, C(s)=Salida,
R(s)=Entrada (set-point)
http://www.msubbu.in/sp/ctrl/BD-Rules.htm
Ejemplo:

H2(S)
+
-
+
+
+
-
G1(S) G2(S)
H1(S)
R(S)
C(S)
+
-
+
+
+
-
G1(S) G2(S)
H1(S)
R(S)
C(S)
H2(S)/G1(s)
+
-
+
+
+
-
G1(S) G2(S)
H1(S)
R(S)
C(S)
H2(S)/G1(s)
+
-
+
-
G2(S)
R(S)
C(S)
H2(S)/G1(s)
) ( 1 ) ( 1 1
) ( 1
s G s H
s G

+
-
+
-
R(S)
C(S)
H2(S)/G1(s)
) ( 1 ) ( 1 1
) ( 2 ) ( 1
s G s H
s G s G

+
-
R(S)
C(S)
) ( 2 ) ( 2 ) ( 1 ) ( 1 1
) ( 2 ) ( 1
s H s G s G s H
s G s G
+
R(S)
C(S)
) ( 2 ) ( 1 ) ( 2 ) ( 2 ) ( 1 ) ( 1 1
) ( 2 ) ( 1
s G s G s H s G s G s H
s G s G
+ +
Controladores automticos
+
-
Amplificador
Sensor
Entrada de Referencia
(set Point)
Salida
Actuador Planta
Detector de Error
Seal de Error
Controlador
Automtico
El controlador automtico compara la seal de salida de la planta con el set-point,
calcula la desviacin (seal de error) y produce una seal de control acorde. La
estrategia por medio de la cual se calcula la seal de control se le denomina accin de
control.
Sensor=Elemento de medicin. Convierte la variable de salida en una variable
adecuada para compararla con el set - point
Tpicamente, los controladores automticos industriales se clasifican en:
On- Off (de dos posiciones)
Controladores proporcionales
Controladores Proporcionales Integrales (PI)
Controladores Proporcional derivativos (PD)
Controladores Proporcional Integral Derivativos (PID)
Accin de Control On-Off
Se usa cuando el actuador posee solo dos posiciones (prendido y apagado abierto y
cerrado). Por esta razn es un tipo de control sencillo y econmico ampliamente usado.
En este caso la seal de control (salida del controlador) m(t) sera
M1 e(t) >0
M2 e(t) 0
Donde e(t) es la seal de error.
Tpicamente se incluye una banda diferencial para evitar una alta velocidad de
conmutacin del actuador y as prolongar su vida til. Esta banda diferencial es un rango
que la seal de error debe moverse antes que se produzca una conmutacin. Esto se
hace a travs de una funcin de transferencia tipo histresis.
M1
M2
+
-
M1=100
M2=0
Accin de Control Proporcional, integral y derivativa
En este caso la seal de error y la seal de control estn relacionadas por una funcin de
transferencia especfica continua

+
-
Gc(s)
Entrada de Referencia
(set Point)
En el caso de una accin proporcional:
m(t)= K
p
e(t)
Gc(s)=M(s)/E(s)=K
p

Donde K
p
es la ganancia proporcional

En el caso de una accin integral:



Gc(s)=M(s)/E(s)=K
i
/s
Donde K
i
es la ganancia integral. En el control integral, se elimina el error en
estado estable que se produce cuando se usa una accin de control proporcional
con una planta que no contiene un integrador en su funcin de transferencia

E(s)
M(s)
}
=
t
i
dt t e k t m
0
) ( ) (
En el caso de una accin proporcional Integral:




Gc(s)=M(s)/E(s)=


Donde K
p
es la ganancia proporcional y T
i
el tiempo integral

En el caso de una accin proporcional derivativa:




Gc(s)=M(s)/E(s)=K
p
(1+T
d
s)

Donde K
p
es la ganancia proporcional y T
d
el tiempo derivativo. La accin derivativa
agrega sensibilidad al sensor, ya que esta responde a los cambios en el error.






|
|
.
|

\
|
+
s T
k
i
p
1
1
|
|
.
|

\
|
+ =
}
t
i
p
dt t e
T
t e k t m
0
) (
1
) ( ) (
|
.
|

\
|
+ = ) ( ) ( ) ( t e
dt
d
T t e k t m
d p
En el caso de una accin proporcional Integral derivativa:





Gc(s)=M(s)/E(s)=

Donde K
p
es la ganancia proporcional, T
i
el tiempo integral y T
d
el tiempo derivativo

|
|
.
|

\
|
+ + s T
s T
k
d
i
p
1
1
|
|
.
|

\
|
+ + =
}
) ( ) (
1
) ( ) (
0
t e
dt
d
T dt t e
T
t e k t m
d
t
i
p
Anlisis Transiente
Tomemos como ejemplo un sistema de control
de nivel (sistema de primer orden)
q
i

q
o

C
h
R
LT
LC
La ecuacin que describe el sistema de nivel
viene dada por:
Cdh=(q
i
-q
o
)dt
Donde C es la capacitancia del tanque, la cual es
igual a la seccin horizontal (m
2
). dh es el cambio de altura en el lquido y dt
el cambio en el tiempo. La resistencia que opone la vlvula de salida al flujo
del lquido est dada por:
R=h/q
0

Por lo tanto:

R
h
q
dt
dh
C
dt
R
h
q Cdh
i
i
=
= ) (
Aplicando la transformada de Laplace:
1 ) (
) (
) ( )
1
)( (
) (
) ( ) (
+
=
= +
=
CRs
R
s Q
s H
s Q
R
Cs s H
R
s H
s Q s s CH
i
i
i
De esta manera hemos encontrado la funcin de transferencia de la planta,
donde la altura h(t) es la salida y el flujo de entrada q
i
(t) es la entrada.

El diagrama de control de lazo cerrado , considerando una constante K
v
como la
funcin de transferencia de la vlvula de entrada y utilizando una estrategia de
control proporcional (K
p
), sera:
+
-
K
p

X(s)
H(s)
K
v

1 + CRs
R
+
-
X(s)
H(s)
1 + CRs
R K K
v p
+
-
X(s)
H(s)
R K K CRs
R K K
v p
v p
+ +1
Por lo tanto:
) (
1
) ( s X
R K K CRs
R K K
s H
v p
v p
+ +
=
Si la entrada X(s) es una entrada paso:
s R K K CRs
R K K
s H
v p
v p
1
1
) (
+ +
=
Por fracciones parciales:
R K K
R K K
RC
R K K
s
s
s H
v p
v p
v p
+
(
(
(
(

+
+
=
1
1
1 1
) (
Al hacer la transformada inversa de Laplace:
R K K
R K K
t u e t u t h
v p
v p
t
RC
R K K
v p
+
|
|
.
|

\
|
=
+

1
) ( ) ( ) (
1
R K K
R K K
v p
v p
+ 1
1
t
h(t)
2 3 4 5
Siendo:
R K K
RC
v p
+
=
1
t
Ejemplo: C= 2m
2
R= 100s/m
2

Para sistemas cuya funcin de transferencia no contienen integradores (1/s), como
el caso del sistema de nivel, se usa un control con accin integral para eliminar el
error de estado estacionario. Sin embargo la inclusin de este tipo de control
puede generar una respuesta oscilatorio.
+
-
K
i
/s
X(s)
H(s)
K
v

1 + CRs
R
K
i
=1
Reemplazando el controlador integral por uno proporcional-integral
(k
p
=30, k
i
=1/30):
La accin derivativa (s) permite aadir sensibilidad al sistema de control, ya que se
produce una respuesta a la razn de cambio de la seal de error. Usualmente
tiende a aadir estabilidad al sistema. Aade amortiguacin a la respuesta del
sistema, lio cual permite el uso de ganancias ms grandes. Por las caracterstica de
la accin derivativa, esta nunca se usa sola.
+
-
X(s)
H(s)
K
v

1 + CRs
R
|
|
.
|

\
|
+ + s T
s T
k
d
i
p
1
1
(k
p
=30, k
i
=1/30,T
d
=1/10)
Especificaciones de la respuesta
transiente
Como parte de la respuesta de un sistema de control real, la respuesta transiente
juega una parte importante y esta posee ciertas caracterstica de particular
importancia:

Tiempo de retardo, t
d
: Es el tiempo que el sistema toma en alcanzar la mitad del valor
final por primera vez
Tiempo de subida, t
r
: Es el tiempo que el sistema toma para subir del 10% al 90% del
valor final (normalmente para sistemas sobremortiguados) de 0% a 100% en
sistemas subamortiguados.
Tiempo pico, t
p
: Es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el primer pico.
Mximo sobrepico, M
p
: Valor mximo pico que alcanza la respuesta del sistema. Se
calcula como: (Valor pico-Valor final)/valor final.
Tiempo de asentamiento, t
s
: Es el tiempo que toma el sistema en estar a un dos 2%
del valor final (y mantenerse en ese margen). A veces se usa el concepto de 5%.

Si se especifican estos parmetros, es fcil tener un buen acercamiento a la forma de
onda de la respuesta del sistema. Ntese que para un sistema sobreamortiguado t
p
y
M
p
no son aplicables.


System Dinamics, Katsuhiko Ogata
Sistemas de control de segundo orden
Estos sistemas tienen una funcin de transferencia de lazo cerrado de tipo:

2 2
2
2
n
n
s s
n
e ,e
e
+ +
Donde:
=
=
,
e
n
Frecuencia natural subamortiguada
Factor de amortiguacin
La respuesta en tiempo de este tipo de sistemas, de acuerdo a la
trasnformada inversa de Laplace, es:
|
|
.
|

\
|
+

= ) cos( ) sin(
1
1 ) (
2
t t e t y
d d
t
n
e e
,
,
,e
Donde:
2
1 , e e =
n d
Para este tipo de sistemas, se tiene que (se asume repuesta subamortiguada):
( )
n
s
p
d
p
d d
r
t
x e M
t
t
,e
e
t
e
, t
,
,
e
,
,t
4
% 100
1 sin 1
tan
1
2
1
2 1 2
1
=
=
=

=
|
|
.
|

\
|

=

http://opencourseware.kfupm.edu.sa/colleges/ces/me/me413/files%5C2-
Chapters_10_5_Transient_Response_Specifications.pdf
Criterios de Estabilidad de un sistema
Criterio de estabilidad de Routh: Da una idea de la estabilidad absoluta
del sistema. Si se tiene una funcin de transferencia de lazo cerrado de la
forma:
n n
n n
o
m m
m m
o
a s a s a s a
p s p s p s p
s R
s C
+ + + +
+ + + +
=

1
1
1
1
1
1
...
...
) (
) (
La idea es determinar el nmero de polos al lado derecho de la ecuacin. Para
esos tomamos el polinomio denominador y si todos los coeficientes de este son
positivos, se hace el siguiente arreglo:
s
n
a
0
a
2
a
4
a
6
.
s
n-1
a
1
a
3
a
5
a
7
.
s
n-2
b
1
b
2
b
3
b
4
.
.
.
.
s
2
e
1
e
2

s
1
f
1

s

g
1

Donde:
..
...
1
4 1 7 1
3
1
3 1 5 1
2
1
2 1 3 1
1
1
7 0 6 1
3
1
5 0 4 1
2
1
3 0 2 1
1
b
b a a b
c
b
b a a b
c
b
b a a b
c
a
a a a a
b
a
a a a a
b
a
a a a a
b

=
El nmero de cambio de signo en la primera columna, indica el nmero de polos en el
lado positivo del eje real.
Ej:
100 10 2
100
) (
) (
2 3
+ + +
=
s s s s R
s C
s
3
1 10
s
2
2 100
s
1
-40
s
0


100

Existen dos polos en el lado positivo del eje real. Inestable
Mtodo del Lugar de las races: La idea de este mtodo es establecer la
localizacin de los polos de lazo cerrado de acuerdo a la variacin de uno
de sus parmetros. Normalmente el parmetro es la ganancia K.

Para una malla de control realimentada:
+
-
G(S)
H(S)
R(S)
C(S)
La ecuacin caracterstica viene dada por: G(s)H(s)+1=0
G(s)H(s)=-1
Por lo tanto obtendramos dos condiciones: G(s)H(s) = 180
0
(2k+1) (para k
entero).
|G(s)H(s) |=1
Todos los valores de s que satisfacen estas condiciones con races de la ecuacin
caracterstica.
Reglas para trazar el diagrama del lugar de las races
1) Reescribir la ecuacin caracterstica de la forma:
) )...( )( (
) )...( )( (
1
2 1
2 1
n
m
p s p s p s
z s z s z s K
+ + +
+ + +
+
2) Localizar los polos y los ceros de lazo abierto (G(s)H(s)) en un plano
coordenado de jw contra (imaginario contra real). Los polos se representan
por una x y los ceros con un crculo. El diagrama es simtrico respecto al eje
real. Las ramas del diagrama comienzan en los polos de lazo abierto y terminan
en los ceros (finitos o infinitos). Habrn tantas ramificaciones como races de la
ecuacin caracterstica (usualmente igual al nmero de polos).

3)Determinar el lugar de las races sobre el eje real: Las porciones del eje real
que hacen parte del diagrama se hallan poniendo un punto de prueba sobre el
eje y si el nmero de ceros ms polos reales a la derecha de este es impar,
entonces el segmento perteneces al diagrama.
4) Determinar las asntotas: se hallan mediante la siguiente ecuacin:
m n
k

+ ) 1 2 ( 180
0
Con k perteneciente a los enteros positivos. Siendo n el nmero de polos
finitos y m el nmero de ceros finitos (de G(s)H(s)).
Para hallar el punto de corte con el eje real (
a
):
m n
z z z p p p
m n
a

+ + + + + +
=
) ... ( ) ... (
2 1 2 1
o
5) Determinar los puntos de salida y llegada. Se resuelve la siguiente ecuacin:
0 =
ds
dk
Sabiendo que la ecuacin caracterstica es de la forma B(s)+KA(s). (Se despeja de la
ecuacin caracterstica igualada a cero y se deriva).
6) Determinar el ngulo de salida de la ramificacin des un polo complejo conjugado y
ngulos de llegada de la ramificacin a un cero complejo:

ngulo de salida de un polo complejo: 180 (suma de ngulos de vectores al polo
complejo desde otros polos)+(suma de ngulos de vectores al polo complejo desde
otros ceros)
ngulo de llegada a un cero complejo: 180 (suma de ngulos de vectores al polo
complejo desde otros ceros)+(suma de ngulos de vectores al polo complejo desde
otros polos)

7) Encontrar los posibles puntos de corte con el eje jw. Se reemplaza s=jw en la
ecuacin caracterstica y se iguala la parte real e imaginaria a cero. Se despejan los
valores de k y w.

8) Tomar unos puntos de prueba cercano al origen del plano s, dibujar el diagrama de
races.

Por medio de este mtodo, se puede determinar el valor k crtico para el cual la
respuesta se vuelve inestable. Es posible determinar las races para las cuales se
obtiene un factor de amortiguamiento deseado. Por ejemplo si se desea un de 0.5,
se calcula acos(0.5)= 60
0
. y se traza una lnea que forme 60
0
con el eje real
negativo, su interseccin con el diagrama del lugar de las races nos da las races de
lazo cerrado que nos produce este resultado.

Ejemplo Root Locus
+
-
X(s)
H(s)
) 2 )( 1 ( + + s s s
K
1)Localizar polos ceros de G(s)H(s)
) 2 )( 1 (
) ( ) (
+ +
=
s s s
k
s H s G
Polos: -1, -2 y 0. Ceros: No hay
2)Determinar el lugar de las races en el plano real.
- No pertenece el eje positivo
- Entre 0 y -1, pertenece al lugar de la races (1 polos a la derecha)
- Entre -1 y -2 no pertenece al lugar de la races (2 polos a la derecha)
- Entre -2 y - pertenece al lugar de la races (3 polos a la derecha)
3)Determinar los ngulos de las asntotas:
) 1 2 ( 60
0 3
) 1 2 ( 180 ) 1 2 ( 180
0
0 0
+ =

+
=

+
k
k
m n
k
Es decir, tiene asntotas en 60, -60 y 180 grados. La interseccin de las asntotas
con el eje real:
4) Los puntos de salida y llegada. La ecuacin caracterstica es:
1
3
2 1 0 ) ... ( ) ... (
2 1 2 1
=

=

+ + + + + +
=
m n
z z z p p p
m n
a
o
0 ) 2 6 3 (
) 2 3 ( ) 2 )( 1 (
0
) 2 )( 1 (
1 ) ( ) ( 1
2
2 3
= + + =
+ + = + + =
=
+ +
+ = +
s s
ds
dk
s s s s s s k
s s s
k
s H s G
Las races de la ecuacin anterior son: - 0.4226497 y - 1.5773503. Como
-1.577 no est en el lugar de las race , entonces no es un punto de salida
o llegada
5) Determinar los ngulos de salida y de llegada a polos o ceros complejos: No se
realiza porque no existen polos ni ceros complejos en este ejemplo.

6)Encontrar el punto de cruce con el eje imaginario jw. Reemplazamos s=jw
6 0 2 3 0 3
2 2 0 2
0 ) ( 2 3
0 ) ( 2 ) ( 3 ) (
0 2 3
0
) 2 3 (
2 3
0
) 2 3 (
1
0
) 2 )( 1 (
1 ) ( ) ( 1
2
2
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
2 3
= = + = +
= = = +
= + +
= + + +
= + + +
=
+ +
+ + +
=
+ +
+
=
+ +
+ = +
k k k w
w w jw jw
k jw w jw
k jw jw jw
k s s s
s s s
k s s s
s s s
k
s s s
k
s H s G
Como w no puede ser negativa, entonces w= 2
Entonces el lugar de las races corta al eje imaginario en raz de 2
System Dinamics, Katsuhiko Ogata
System Dinamics, Katsuhiko Ogata
Diagramas de Bode
Es una tcnica para representar las caractersticas en el espacio de la frecuencia de un
sistema. Se grafica la magnitud contra frecuencia y el ngulo contra frecuencia de la
funcin de transferencia de lazo abierto G(jw)H(jw). Ntese que se remplaza s por jw

La amplitud tpicamente se grafica en escala logartmica. (20log|G(jw)H(jw)|)

Es importante hallar el margen de fase y el margen d ganancia:

-Margen de Fase: 180 - fase del sistema cuando la ganancia es 1.
- Margen de Ganancia: Ganancia del sistema (usualmente en dB) cuando la fase es
180 grados


Ejemplo: Para el sistema anteriormente trabajado:
+
-
X(s)
H(s)
) 2 )( 1 ( + + s s s
K
K=1
K=6
Idealmente el margen de fase debe estar entre 30 y 60 grados, para ngulos
mayores a 60 grados la respuesta tiene a ser lenta (sobreamortiguada).
Usualmente es deseable tener un margen de ganancia de ms de 6 Db.
K=0.38
Diagramas de Nyquist
Es una tcnica para representar las caractersticas en el espacio de la frecuencia de un
sistema. Se grafica la parte imaginaria de la magnitud contra la parte real de la
funcin de transferencia de lazo abierto G(jw)H(jw). Ntese que se remplaza s por jw.
Esta grfica nos da la informacin de ngulo y magnitud para cada w desde 0 hasta
infinito.

Para un sistema de realimentacin unitaria (se puede extender este criterio a cualquier
sistemas reaimentado), si este tiene P polos en el lado positivo del eje real, el
diagrama de Nyquist debe rodear el punto -1+j0 P veces en sentido contrario a las
manecillas del reloj.

El criterio de estabilidad de Nyquist establece que:
Z= N+P
Donde Z= nmero de ceros de 1+G(s)H(s) (polos lazo cerrado) en el lado derecho del
eje real
P= nmero de polos de G(s)H(s) (polos lazo abierto) en el lado derecho del eje
real
N= Nmero de rodeos en sentido del reloj del punto -1+j0
Ntese que si Z=0; entonces: P=-N
-N= Nmero de rodeos contrarios al sentido del reloj del punto -1+j0
Las grficas para k= 20, 6 y 0.38, del sistema:
+
-
X(s)
H(s)
) 2 )( 1 ( + + s s s
K
Para que un sistema sea estable se debe cumplir que Z=0. Por lo tanto si P=0, entonces
Z=N=0. Si P no es cero entonces P=-N, de lo contrario no es estable.
Ntese que el sistema no tiene polos de lazo abierto en el lado derecho del plano
s. En el caso de lazo cerrado:
k s s s
k
k s s s
k
s R
s C
+ + +
=
+ + +
=
2 3 ) 2 )( 1 ( ) (
) (
2 3
Los polos de lazo cerrado (es decir, los ceros de 1+G(s)H(s)) son:
-para k= 0,38: - 0.3702471 , - 0.4766889 , - 2.1530641
-para k= 6: 1.4142136i , - 1.4142136i , - 3.
-para k= 20: 0.4185693 + 2.2443299i; 0.4185693 - 2.2443299i,
- 3.8371387

Ntese que podamos suponer que para el caso de K=20 existian 2 polos de lazo
cerrado al lado derecho de s ya queno hay polos de lazo abierto al lado derecho
y hay dos encerramientos en sentido de las manecillas del reloj del punto -1+j0
Ejemplo 2: Dado el siguiente sistema:
+
-
X(s)
H(s)
) 1 )( 1 (
) 2 (
+
+
s s
s K
Es claro por simple inspeccin que este sistema tiene un polo de lazo
abierto en el lado derecho del eje real (P=1). De acuerdo a esto, si el
sistema es estable, entonces P=-N (un rodeo en sentido antihorario) para
que Z sea igual a 0. Dibujando el diagrama de Nyquist:
De acuerdo al resultado anterior, hay un rodeo en sentido antihorario, por lo
cual el sistema es estable.

Esto lo podemos corroborar con el diagrama del lugar de las races:
Se encuentra que K=0,5 cuando el lugar de lar races corta el eje imaginario.
Analizando el diagrama de Bode del sistema:
El sistema tiene un margen de fase de 30 grados aproximadamente, pero un
margen de ganancia de 5dB,
Simbologa de Control
Se utiliza el estandar ISA S5.1 Instrumentation Symbols and Identification. Es idica que
cada instrumento o funcin se identifica de la siguiente manera:
TC 101
Donde las letras (TC) representan la descripcin funcional y los nmeros identifican el
lazo de control(101). Las letras usualmente son ms de una, donde la primera identifica
el tipo de variable y las siguientes la funcin a realizar sobre dicha variable.

Ej:

FE25 Elemento sensor de caudal 25
FT25 Transmisor de caudal
FC25 Controlador de caudal
Todos estos
elementos
pertenecen al lazo de
control 25
Algunas veces se pueden incluir prefijos y sufijos:
- Prefijo: Aclara la ubicacin del instrumento.
- Sufijo: Usado para distinguir varios elemento similares
pertenecientes al mismo lazo de control.
Ej:
LAHH20 Alarma de nivel alto alto lazo 20
15TDI25 Indicador de temperatura diferencial lazo 25
10PDSH15 Interruptor de presin diferencial alta lazo 15 zona 10
FT25A Transmisor de flujo lazo 25
FT25B (otro) Transmisor de Flujo Lazo 25
http://lamspeople.epfl.ch/kirrmann/Slides/HowToReadP&ID.htm
Dispositivo Elctricos
Recordemos:

Voltaje (V): Es una representacin de la energa del potencial elctrico por unidad de carga.
Si una unidad de carga elctrica fuera puesta en algn lugar, el voltaje indica la energa
potencial de esta en ese lugar. Es una medida de la energa contenida dentro de un campo
elctrico, o un circuito elctrico, en un punto dado. La unidad estndar en Voltios.

Corriente (I): La corriente elctrica es una medida de la cantidad de carga elctrica
transferida por unidad de tiempo. Representa el flujo de electrones a travs de un material
conductor. Es una cantidad escalar aunque en el anlisis de circuitos su direccin es
relevante. Se mide en amperios (1A=Coulumb/segundo).

Potencia: es la razn a la cual el trabajo es efectuado la energa es transferida. En el
sistema Internacional se usa la unidad de vatios (W) para la potencia elctrica.

La ley de Ohm:
P=IV
V=IR
P=V/R
2
=IR
2

http://physics.about.com
Resistencia: Elemento que disipa energa en forma de calor, se opone al paso de
corriente I=V/R

Condensador: Elemento que almacena carga elctrica. I=c dV/dt

Bobina (Inductancia): Elemento que almacena energa en forma de campo
magntico V=LdI/dt



Dispositivos Bsicos pasivos:
Transformadores: Dos o ms bobinas devanadas alrededor de un ncleo
ferromagntico, de tal manera que existe un acople electromagntico entre ellas.
Allen Bradley
En los transformadores se tiene que:
V1*I1 = V2*I2
Adems: V1/N1=V2/N2
Donde N1 y N2 son el nmero de espiras de los devanados 1 y 2
respectivamente.
I1N1=I2N2
Circuitos Trifsicos: Constan de una alimentacin de voltaje de 3 fases, cada
una de ellas con igual frecuencia y amplitud pero con un desfase en tiempo de 120
grados. Existen dos configuraciones bsicas
V
L1

V
L3

V
L2

Configuracin delta. En esta configuracin el
voltaje de lnea es igual al voltaje de fase. Pero
la corriente de lnea es igual a la corriente
de fase.
3
Configuracin estrella. En esta configuracin el
corriente de lnea es igual a la corriente de fase.
Pro el voltaje de lnea (V
FF
) es igual a el
voltaje de fase (V
FN
).
3
N
Fuentes de Voltaje: Tpicamente, en los gabinetes de control se encuentran
fuentes de alimentacin DC. Estos equipos tienen como entrada voltaje alterno y
salida voltaje continuo (constante en el tiempo). Al especificar estos equipos hay
que tener en cuanta el nivel de voltaje de de entrada, el de salida y la corriente
mxima de salida (tenemos por lo tanto los datos de potencia).
Allen Bradley
-Interruptores (switch): Dispositivos para conectar y desconectar circuitos. Tipos:
a) Single Pole single Throw
b) Single Pole Double Throw
c) Double Pole Double Throw
d) Double Pole Single Throw
SPDT



DPST
SPST



DPDT
De especial importancia en la automatizacin encontramos lo interruptores
finales de carrera (Limit Switch), dispositivos electromecnicos usualmente
usados para indicar si una puerta est abierta o si un dispositivo mvil ha
alcanzado cierto punto.
http://www.grainger.com/Grainger/limit-switch-heads/switches/electrical/ecatalog/N-8gb
Schneider electric
Circuit breakers: Dispositivos utilizados para automticamente desconectar un circuito
cuando la corriente supera cierta corriente. El principio de operacin es usualmente
termo- magntico
Icu= Mxima corriente sin que
se produzca dao

Ics=Porcentaje de Icu que
garantiza funcionamiento
adecuado del dispositivo sin
necesidad de mantenimiento o
revisin
Los circuit breakers usualmente son monofsicos o trifsicos. Tambin se pueden
encontrar circuits breakers de media tensin, estos equipos tienen caractersticas
especiales para evitar los arcos elctricos a causa de los niveles de voltaje. Usado
en subestaciones elctricas
Schneider electric
Contactores y Relevos: Son dispositivos electromecnicos, el principio de
funcionamiento es parecido. Poseen una bobina que debe ser energizada para
cambiar el estado de los dispositivos. Son bsicamente interruptores controlados
un comando elctrico. Los contactores se usan para relativamente altas
corrientes, mientras los relevos son dispositivos de baja potencia.

De importancia verificar la corriente que manejas los contacto y el tipo de bobina
(AC, DC y rango de voltaje)
Features
Blade-style terminals
7 or 10 A contact ratings
Standard ON/OFF flag indicator
Electrical schematic on faceplate, clear cover for visual inspection
Incorporated manual override lever (-3 option) with the existing push-to-test
button
Options: LED, Push-to-test & manual override
http://ab.rockwellautomation.com/Relays-and-Timers/Miniature-Ice-Cube-
Relays#/tab2

http://www.ab.com/en/epub/catalogs/12768/229240/
Min. Low Energy Permissible Load: Condiciones mnimas de carga bajo las
cuales se asegura un correcto funcionamiento del rel
http://www.ab.com/en/epub/catalogs/12768/229240/229254/229461/7650345/
Contactor con contacto auxiliar
Bloque de contactos auxiliar de montaje
frontal
Bloque de contactos auxiliar de montaje
lateral
Usualmente las especificaciones del contactor indican la corriente
para tipo de carga Resistiva (AC1) para cargas inductivas como
motores (AC3)
Ciclo de vida de un contactor
Rels de estado slido

Su funcionamiento es similar a un rel electromecnico. Se diferencia que no
tiene partes mecnicas, es totalmente electrnico (estado slido). Para su
seleccin se tiene en cuanta el voltaje de accionamiento y el voltaje y corriente
de la carga. Usualmente se acompaa de un varistor para protegerlo de
sobrepicos de tensin.
Fusibles

Dispositivo que interrumpe el paso de corriente cuando se supera un valor
dado de carga. A diferencia de un circuit breaker, el fusible solo funciona una
vez. Si se supera un lmite de corriente, el dispositivo se funde.
Hay dos grandes grupos de fusibles: Los de accionamiento rpido o de
fusin lenta (tiempo retardado). Esta es una caracterstica importante
para su seleccin. Otro aspecto importante es la capacidad de
interrupcin, es decir la mxima corriente que el fusible logra interrumpir
de manera efectiva. El mximo voltaje de operacin es un aspecto
tambin de alta relevancia. Normalmente un fusible se selecciona con un
margen del 25% de la carga nominal de corriente.

Para ciertas aplicaciones, se usan fusibles en lugar de Circuits breakers, ya
que los primeros pueden llegar a reaccionar ms rpido que los ltimos.
Temporizadores

Interruptores (tpicamente tipo rel) cuya conmutacin es temporizada. Los
contactos cambian de estado un tiempo dado despus que su bobina es
energizada o alguna seal sea recibida.

Dos tipos normalmente: On Delay, Off delay (Ejemplo de Allen Bradley)
Otros Dispositivos Comunes en la Industria:
-Paradas de Emergencia.
-Pulsadores
-Botoneras
-Botones tctiles (cero fuerza)
-Luces Piloto
-Balizas


http://www.ab.com/en/epub/catalogs/12768/229240/229244/
-Borneras
-Riel DIN
Motores
Mquinas electromecnicas que producen
movimiento a partir de energa elctrica. Su
funcionamiento se basa en los principios
electromagnticos.
Hay diferentes clases de motores. Podemos destacar
los D.C, los asncronos (Induccin) y los sncronos de
magnetos permanentes.

Partes principales de un motor
Rotor: Parte mvil
Estator: Parte fija del motor

87
Componentes para control de motores
(SIEMENS)
Control Unit CU320
Communication Board CBE20
Line Module
Motor Module
Supply Voltage Module
Voltage Sensing Module VSM10
Braking Module
Capacitor Module
Sensor Module SMC20


88
System Hardware Topologa
LM
X200
Voltage
Sensing
Module
X500
Sensor
Module
(Tooling
plate
master)
X500
Sensor
Module
(Tooling
plate
slave)
X500
Sensor
Module
(Cool
pick)
X500
Control
Unit
X100 X101 X102X103 X201 X202
MM
(Tooling
plate
master)
X200 X201 X202
MM
(Tooling
plate
slave)
X200 X201 X202
MM (Cool
pick)
X200 X201 X202
Principios de un sistema Servo
Configuracin de un sistema Servo
Controlado
Main controller
(PLC,
microcontroller,
etc)
Los componentes
El sistema servo completo
Encoder/Resolver
Son dispositivos de medicin. Los encoders usan una fuente de luz que
atraviesa por las ranuras que estn hechas sobre un disco, esto permite
calcular la velocidad de giro del disco. Un resolver usa un devanado y dos
sensores de efecto hall, estos sensores detectan la rotacin de la bobina de
excitacin al girar el rotor.
Teora de servo motor (motor DC)
Al pasar corriente por un conductor que se encuentra bajo la influencia de un
campo magntico, se produce un fuerza electromagntica sobre dicho
conductor
Si de usa un devanado en lugar de una
conductor recto, se puede conseguir que
este gire, sin embargo despus de media
vuelta, se ejerce una fuerza que tiende a
destruir el devanado. Para evitar esto se
cambia el sentido de la corriente de
manera peridica
Desventajas de un motor DC:
- Desgaste del conmutador
- Chispas a altas velocidades
- Soldadura d las escobillas al conmutador
En los motores DC convencionales, se usa un conmutador mecnico y escobillas para
cambiar el sentido de la corriente sobre el devanado (armadura). E n el estator se
sita el devanado da campo.
Las ecuaciones de torque y velocidad de un motor DC son:
T =K
t

F
I
A
Donde:
T = Torque
K
t
= Constante de Torque

F
= flujo de campo
I
A
= Corriente de armadura
La velocidad rotacional (N) del motor es proporcional al voltaje aplicado a la
bobina de armadura:

N=(E
T
- I
A
R
A
)/(K
V

F
)

Donde:
N = Velocidad (rpm)
E
T
= Voltaje en terminales
I
A
= Corriente de armadura
R
A
= Resistencia de Armadura
K
V
= Constante de Voltaje
Conmutacin Electrnica
La conmutacin electrnica elimina el uso del
conmutador mecnico y las escobillas. Los
devanados se encuentran en el estator y los
magnetos son colocados en el rotor. Un
controlador se hace cargo del cambio de
direccin en la corriente Desventaja: Costos

Un motor de 3 fases consiste en tres devanados
diferentes.
Un motor DC conmutado de esta manera se le conoce como Brushless DC
Motor
http://www.doria.fi/bitstream/handle/10024/31238/TMP.objres.448.pdf?sequence=1
Este tipo de motores produce un ripple en el torque producido por la conmutacin
de corriente.
El drive controla la conmutacin de cada fase, lo que crea la rotacin del rotor.
Motor sncrono de Imanes Permanentes
Hay tres tipos bsicas de construccin de estos motores: a) Rotor de superficie no-saliente,
b)Rotor de superficie de polo saliente, c) Imanes embebidos. Tipo c tiene pocas capacidades
de sobrecarga, tipo a es de alto torque.
http://www.doria.fi/bitstream/handle/10024/31238/TM
P.objres.448.pdf?sequence=1
Las ecuaciones que gobiernan un motor sncrono trifsico son:
T =K
t
I
rms

N=120f/P
Donde:
T = Torque
K
t
= Constante de Torque
Irms = Corriente rms del motor
N = Velocidad (rpm)
f = Frecuencia de la corriente de estator
P = Nmero de polos magntico
Ejemplo de seales en un servo motor
Motor asncrono - Induccin
Trabaja de manera similar al motor sncrono, pero en lugar de tener
magnetos permanentes usa barras de acero laminadas con barras
igualmente espaciadas hechas de cobre o aluminio. La construccin ms
comn es la jaula de ardilla, la cual tiene anillos que unen las las barras.
Se produce una fuente electromagntica en el rotor (armadura) gracias al
voltaje AC conectado a las bobinas del estator. Las bobinas del estator se
comportan como un magneto al ser alimentadas por un fuente AC.
Es el tipo de motor elctrico ms comn. Su eficiencia est entre el 80 y
90 %.
Se le llaman asncronos porque el rotor est siempre retrasado al campo
magntico (slip).
Requiere de mayor corriente que un motor de magnetos permanentes
para lograr el mimo torque
Hay monofsicos y trifsicos. Los monofsicos necesitan circuitos
adicionales de arranque ya que no pueden generar el par deseado para el
arranque.
http://xinnuo.en.made-in-
china.com/product/GeqxBEQuTnUM/Chin
a-CE-MS-3-Phase-Induction-Motor-MS-
112M-2-.html
http://iert.in/induction-motor/

http://www.sawmillcreek.org/articl
es/5/
Para un motor sncrono:
- Torque de Pull-out: Mximo torque sostenido
por el periodo de un minuto a frecuencia y
amplitud de alimentacin normales. (entre
150 y 200% del torque de plena carga)
-Torque de Pull-in: Torque que se desarrolla
cuando se lleva una carga hasta sincronismo
en el momento que se aplica la tensin.


Motores paso a paso
Motores cuta movimiento no es continuo sino por
pasos.
Usados en aplicaciones de medicin y control (CNC,
impresoras, discos duros)
Caractersticas:
Sin escobillas
Independientes de la carga (siempre y cuando no se
exceda del torque mximo)
Posicionamiento en circuito abierto
Torque de mantenimiento (pueden mantener el eje
estacionario)
Buena respuesta (arranque, parada, reversa)
Half stepping: torque no es constante
Control de motores con velocidad
constante
Ingeniera de la automatizacin Industrial. Ramn Piegrahita
Rel trmico, bimetlico
http://www.ab.com/en/epub/catalogs/12768/229240/229254/2294
67/353801/tab5.html
Rel trmico, de estado
slido
Guardamotor (motor protective circuit
breakers): Tienen proteccin trmica a sobre
carga y proteccin magntica a
sobrecorriente. Protegen contra falla de una
fase
http://www.wiringmanual.com/motorprotect002.html
Elementos de proteccin electrnica
de motores
1. Fault
2.Programmable contact 1
3.Programmable contact 2
4.Current sensor with A/D transducer
5. Self hold-in of the contactor prevents an
automatic re-start after the control voltage
has failed and then returned (important
for EEx e applications, AWB2300-
1433G)
6. Remote reset

http://www.wiringmanual.com/contact
ors080.html
[t-head2-pg]

Ejemplo circuito de control

Earthed operation

http://www.wiringmanual.com/control026.html#wp1049373
Aarranque estrella delta motores
asncronos
Se arranca el motor en conexin
estrella para disminuir los picos de
corriente y se conmuta a delta, la cual
genera un par mayor.
Mquinas elctrica y tcnicas modernas de control. Ponce, Samp
Configuracin delta
Configuracin estrella
Arrancadores suaves
Estos son equipos electrnicos que varian el
voltaje gradualmente que cae sobre el motor
durante el arranque. De esta manera se controla
los picos de corriente de arranque y se permite
un arranque suave del motor. Usualmente
usado para motores grandes o que estn
sometidos a pares elevados .
Algunos arrancadores suaves pueden soportar
arranque al vuelo, es decir arrancar un motor
que su velocidad inicial no sea cero.
http://ab.rockwellautomation.com/Motor-Control/Soft-
Starters/SMC-Dialog-Plus
Accionamientos de velocidad variable
Para accionamientos de velocidad variable, tpicamente se utilizan
unos equipos llamados variadores de velocidad (variable speed
drives VSD). Estos equipos pueden controlar la velocidad del motor
en lazo cerrado o en lazo abierto por medio de modelos del motor
(control vectorial).
Tpicamente permiten comunicacin con el software de supervisin
y con otros equipos.
Usualmente se puede guardar su configuracin en un dispositivo de
almacenamiento, para fcil reemplazo y mantenimiento.
Se debe elegir el VSD de acuerdo al caballaje del motor a controlar
Tpica aplicaciones: transportadores (conveyors).
http://ab.rockwellautomation.com/Drives/PowerFlex-70
Allen Bradley: power flex 70
Technical data
Fludo
Se dice de las sustancias en estado lquido o
gaseoso (real academia de la lengua espaola)
Fludos: Estados de la materia que pueden
fluir, es decir, pasar a travs de un orificio.
(http://www.iesnicolascopernico.org/FQ/4ESO/temas/fluid.pdf)
Recordemos que la densidad () es igual a
masa sobre volumen (m/V).
Vlvula
Dispositivo que permite regular el caudal de
un fluido.
Existen diferentes tipos de vlvulas: De bola,
mariposa, diafragma, etc
Para el presente curso nos interes estudiar las
vlvulas de control y las tipo cartucho
(cartridge valves)
Las vlvulas de control son necesarias en circuitos hidrulicos y neumticos
para regular el flujo hacia los diferentes dispositivos. Aunque en prctica las
vlvulas hidrulicas y neumticas difieren entre s, su principio de
funcionamiento es el mismo.
Podemos tener vlvulas tipo on-off que se denominan de posiciones
limitadas y vlvulas que tipo proporcional que se denominan de posiciones
infinitas.
Las conexiones a las vlvulas se denominan puertos. Mnimo se necesitan de
2 puertos.
Las vlvulas se describen por su nmero de puertos y posiciones. Ejemplo: un
vlvula 5/2 tiene cinco puertos y dos posiciones
http://mech-details.blogspot.com/2009/12/introduction-to-control-valves-symbols.html
-Tpicamente los puertos se designan:
A, B, C, para las lneas de operacin
P para la fuente de presin
T (Tanque) para el retorno o desfogue

Las vlvulas se pueden accionar directamente por un mecanismo
electromecnico o pueden ser piloteadas. Es decir existe una lnea de
control (piloto) que es la que genera la accin en la vlvula. Ests lneas piloto
pueden ser hidrulicas o neumticas.
Vlvula 4/3
Vlvula 5/3
Vlvula 4/2
Mtodos de accionamientos de las vlvulas de control:

Las vlvulas de control se pueden accionar de manera mecnica, elctrica,
neumtica, hidrulica, manual o por medio de una combinacin de estas.

Accionamiento Manual:
http://www.webtec.co.uk/productgrou
p/HDCVBG4D
http://www.drillspot.com/products/515258/pa
rker_422ct021k_foot_pedal_manual_air_contr
ol_valve
Accinamiento Mecnica
http://www.duplomatic.com/prodotti_pdf/GB/41610.pdf
Cilindros
Elementos que permiten producir un movimiento lineal (Accin mecnica) a partir de
la energa producida por un fluido. Las partes principales de un fluido son mbolo,
cuerpo de cilindro y vstago. Se pueden encontrar cilindros de doble efecto y simple
efecto.
Simple efecto: se tiene control sobre el
movimiento en un solo sentido
Doble efecto: se tiene control sobre el
movimiento en ambos sentidos
Vlvula reguladora (reductora) de presin
Este elemento regula la presin a la salida, la cual es ajustable en la vlvula misma.
La idea es tratar de mantener de mantener una presin lo ms estable posible a la
salida a pesar de poder existir fluctuaciones a la entrada de esta
Vlvula de alivio de presin
Este elemento regula la mxima presin en un sistema hidrulico o neumtico. La
presin a la cual la vlvula se empieza a abrir puede ser ajustable o fija. Su funcin es
permitir el paso de fluido cuando se excede un valor determinado de presin para
intentar aliviar la presin del sistema.
Accionamiento elctrico
Proportional Solenoid
http://www.parker.com/literature/Literature%20Files/Precision%20Fluidics%20Division/UpdatedFiles/SRS_V2.2.pdf
Accionamiento por piloto
http://www.boschrexroth.com/ics/Content/UpToDate/PDF/re29075_2004-08.pdf
PROPORTIONAL VALVE
Orificio o restriccin (orifice)
Usado para reducir el flujo, posee una longitud corta . El dimetro
del orificio es calculado para producir el flujo deseado y se produce
una cada de presin proporcional al cuadrado del flujo e
inversamente proporcional al cuadrado del dimetro.
Filtros
Dispositivo usado para separar las partculas slidas del fluido. Se
debe escoger el filtro dependiendo del fluido y del tamao mximo de
partculas permitidas (usualmente en el orden de micras).
Con drenaje
manual
Con drenaje
Automtico
Bombas Hidrulicas

Elementos usado para desplazar lquido y crear presin en los sistemas
hidrulicos. A tener en cuenta el mximo caudal que puede desplazar y la
presin de trabajo. Necesitan una fuente de para producir el movimiento
mecnico. Tpicamente se usa un motor elctrico mecnicamente acoplado a
la bomba para su funcionamiento.
Distribuidores (manifolds)

Elementos usado para distribuir el fluido entre diferentes componentes e
interconectarlos entre ellos.
http://www.moog.com/products/manif
olds/
Hydraulic Pump (Haldex)
http://www.deltasales.co.in/motor-pump-assembly.html
Ensamble bomba- motor
Eaton pump
http://www.parker.com/portal/site/PARKER/menuitem.338f315e827b2c6315731910237ad1c
a/?vgnextoid=3fc67d9f3075e210VgnVCM10000048021dacRCRD&vgnextfmt=EN&productcate
gory=productline&vgnextdiv=687812&vgnextcatid=2187&vgnextcat=MEDIUM+FRAME+LSHT+
MOTORS&Wtky=
Motores hidrulicos

Elemento usado generar movimiento a partir del desplazamiento de un fluido.
(Puede verse como el inverso de una bomba). Existen diversos tipos, se deben
elegir de acuerdo a la carga a la cual van a ser sometidos. La presin y el flujo
de trabajo son variables importantes.
Intercambiadores de calor


Elementos usados para cambiar la temperatura de un fluido (dispositivo de
transferencia de calor) por medio de la transferencia de calor hacia o desde
otro fluido a travs de una superficie slida. En los sistemas hidrulicos
tpicamente se usan para la refrigeracin del fluido
Animacin
Acumuladores hidrulicos
http://www.hydraulicspneumatics.com/200/eBooks/Article/True/66530/
Es un dispositivo de almacenamiento de energa (de manera similar un
condensador en un circuito elctrico). Almacena una cantidad de fluido
bajo cierta presin (ejercida por un gas) para poder responder a picos de
demanda. Permite disminuir las fluctuaciones de presin.
http://www.dta.eu/product/9/Hydraulic-Accumulators.html
Compresores
Elementos usado para desplazar aire y crear presin en los sistemas
neumticos. Es el equivalente neumtico a una bomba hidrulica. A tener en
cuenta el mximo caudal que puede desplazar y la presin de trabajo.
Tpicamente obtienen la energa de un fuente elctrica.
En los circuitos neumticos tambin se usan acumuladores para disminuir las
fluctuaciones en la presin en los momentos de alto consumo, a diferencia de los
hidrulicos, no hay una presin incial ejercida por otro fluido.
Compresor reciprocante
http://www.machinerylubrication.com/Read/775/reciprocating-compressor
http://www.ingersollrandproducts.com/IS/Category.aspx-am_en-12769
Tanque (reservoir)
Almacena el fluido del sistema. Debe tener las dimensiones necesarias
para almacenar el fluido necesario para la correcta operacin del sistema.
Para los sistemas hidrulicos, este tanque usualmente contiene filtros, un
indicador de nivel y sistemas de refrigeracin. Este tanque debe
mantener las condiciones mnimas de calidad del fluido para una
operacin ptima.
http://www.sapiensman.com/neumatica/neumatica_hidraulica4.htm
Vlvulas tipo cartucho (cartridge valves)
Estas vlvulas se comportan como una vlvula de control convencional, pero no
poseen un cuerpo propiamente dicho, estas se componen de la partes
mviles y se insertan en cavidades que tpicamente hacen parte de un manifold.
De esta manera se pueden eliminar mangueras u otro tipo de elementos para
interconectar vlvulas al poner varias vlvulas tipo cartucho en un solo
manifold. Se ahorra espacio, hay menor posibilidad de fugas y luce ms
esttico.

Desventaja: El cambio de una vlvula tipo cartucho requiere mayor habilidad
cuidado que con un vlvula convencional.

Usualmente este tipo de vlvulas se usan para altos flujos hidrulicos.
Buses de Campo
Sistema de comunicacin entre el controlador y
sensores y actuadores a manera de BUS serial.
De esta manera se reemplazan el sistema
tradicional de cableado donde se conecta un
dispositivo a una salida o entrada. Con este sistema
de interconexin se disminuye el cableado y
permite aumentar la versatilidad de los dispositivos
en campo.
Por medio de estos buses tambin se pueden
interconectar los controladores con los sitemas de
supervisin.
Ejemplo de arquitectura basada en buses de campo (Delta V)
http://www.emersonprocess.com/mexico/lo_nuevo-02.htm
Ethernet Industrial
Coupler Box
IL230x-B110

Connector assignment

Module or IP-Link status display

Fieldbus status display

Configuration interface

EtherCAT signal input

EtherCAT signal output

3 types of connection

1 | 8 mm snap type connector
2 | M8 screw type connector
3 | M12 screw type connector

(Special functions:
M23 screw type connector)

Power supply feed

Power supply downstream
connection

IP-Link interface

1 | + 24 V DC Us
2 | + 24 V DC UP
3 | GND
4 | GND

1 | Tx+
2 | Rx+
3 | Tx-
4 | Rx-
Housing | Shield

1 | Tx+
2 | Rx+
3 | Tx-
4 | Rx-
Housing | Shield

IL230x-B110 | Fieldbus Box modules for EtherCAT

EtherNet/IP, estndar industrial de la ODVA (Open DeviceNet Vendor
Association). EtherNet/IP se basa en el protocolo Ethernet TCP/IP and
UDP/IP; donde IP quiere decir Industrial Protocol. EL protocolo CIP
(Common Industrial Protocol) usado in ControlNet and DeviceNet fue
adaptado a Ethernet TCP/IP and UDP/IP. Permite llevar amplia
informacin a altas velocidades.

EtherCAT es un bus basado en Ethernet desarrollado originalmente por
bechoff
http://www.beckhoff.com/
Profibus
Protocolo inicialmente desarrollado en un proyecto de investigacin que
involucr a varios fabricantes de talla mundial. Se basa en el estndar
europeo EN 50170. Actualmente existen tres versiones:
Profibus DP (Decentralized Periphery). Orientado a sensores/actuadores
enlazados a procesadores (PLCs) o terminales. Transferencia de pequeas
cantidades de datos pero de manera rpida. Tasa de transmisin de hasta
12 Mbaudios por segundo.
Profibus PA (Process Automation). Para control de proceso, cumple
normas especiales de seguridad para la industria qumica (reas con riesgo
de explosin) ya que tiene una capa fsica intrnsecamente segura.
Profibus FMS (Fieldbus Message Specification). Para comunicacin entre
clulas de proceso o equipos de automatizacin (comunicacin entre
controladores).

http://www.beckhoff.com/
Interbus
Protocolo dsarrollado inicialmente por Phoenix- Contact, para uso en
sistemas de mquinas; est especificado en el estndar
DIN E19258/EN50170. Interbus adopt una topologa de anillo con
acople activo entre los dispositivos (cada dispositivo acta como un
repetidor de seal); es de notar que debido a que la lnea da envo y
retornod e datos pertenecen al mismo cable, fsicamente luce como
una estructura tipo rbol. . Puede soportar hasta 512 dispositivos
conectados con una distancia mxima de 400 metros entre los
dispositivos esclavos. Con estas caractersticas y con lbneas de cobre,
Interbus puede alcanzar una distancia de 13 kilmetros. El bus usa un
cable de 6 hilos y la estructura del protocola RS485 con una velocidad
de transmisin de 500Kbaudis/seg. Se puede inplementar el sistema
con fibra ptica. Permite el envo y recepcin de datos de manera
simultnea.
http://www.beckhoff.com/
DeviceNet
Desarrollado inicialmente por Allen Bradley. Es una red de bajo nivel,
adecuada para conectar dispositivos simples como sensores
fotoelctricos, sensores magnticos, pulsadores, etc y dispositivos de
alto nivel (PLC, controladores, computadores, HMI, entre otros), est
basado en CAN (Controller Area Network). Provee informacin
adicional sobre el estado de la red, cuyos datos sern desplegados en
la interfaz del usuario. Cumple con el estndar europeo oficial EN
50323-2, que asegura la interconectividad con una gran variedad de
equipos de otros fabricantes. Una red Device Net consiste en una rama
o bus principal de hasta 500 metros (distancia mxima entre
dispositivos 500 metros); a cada nodo se conectan los diferentes
dispositivos de la red. En cada red se pueden conectar hasta 64 nodos
y cada uno puede soportar un gran nmero de E/S. Posee velocidades
de transmisin de hasta 500Kbaud/seg


DeviceNet posee varios tipos de comunicacin:
Polling: El mdulo maestro enva cclicamente datos a los dispositivos
respectivos y recive de vuleta un telegrama con los datos..
Cambio de estado: Los telegramas son enviados en el momento que su
contenido cambie
Cclico: Los mdulos envan un telegrama de manera cclica
Strobed (Rfaga): El scanner solicita datos enviando un telegrama a todos
los dispositivos
RATE DATA
125
Kbps
250
Kbps
500
Kbps
Length of main bus with thick-trunk cable 500 m 250 m 100 m
Length of main bus with thin-trunk cable 100 m 100 m 100 m
Maximum length of a main bus maximum-drop 6 m 6 m 6 m
Accumulated length of a main bus cumulative-
drop
156 m 78 m 39 m
http://www.smar.com/devicenet.asp
http://www.beckhoff.com/
ModBus
Modbus es un protocolo de capa de aplicacin, provee comunicacin tipo
cliente servidor. Concebido inicialmente para la conexin de controladores en
una red, sin embargo ha sido frecuentemente usado para la conexin de
dispositivos I/O. La interfaz de capa fsica puede estar configurada en: RS-232,
RS-422, RS-485, siendo este ltimo uno de los ms populares. Existe la
implementacin sobre TCP/IP.
El bus consiste en una estacin maestra y un nmero de estaciones esclavas.
Posee dos tipos bsico de comunicacin:
- Polling

-Broadcast (Difusin): El maestro manda un mensaje (comando) a todas las
estaciones, quienes ejecutan lo ordenado sin proveer respuesta.

Tericamente el protocolo puede direccionar hast 247 dispositivos, sin
embargo se deben tener en cuenta las caractersticas de la capa fsica sobre el
cual est implementado.

http://www.beckhoff.com/
Ejemplo mdulo Modbus por Bechoff
System data Modbus | IPxxxx-B730, IL230x-B730
Number of I/O stations 69 (with repeater)
Number of I/O points depending on controller
Data transfer medium screened, twisted copper cable 2 x 0.25 mm (RS485)
Distance between stations max. 1,200 m (depending on baud rate)
Data transfer rates 15038,400 baud
I/O communication types read/write access, optionally bit oriented or word oriented
Wireless Hart
Estndar de comunicacin inalmbrica tipo malla simple, fiable y
seguro para la monitorizacin y control de procesos. WirelessHART
incluye varias funciones que permiten establecer una comunicacin
fiable en todos los entornos industriales, los radios cumplen con la
norma IEEE 802.15.4-2006 y el ancho de banda es de 2,4 GHz de
frecuencia, libre de licencia, Salta de un canal de otro
dinmicamente para evitar interferencias. Incluye tres elementos
principales: Dispositivos de campo inalmbricos, gateways
(comunicacin entre dispositivos y aplicativo host) y un Network
Manager (configuracin y control de comunicaciones). Este ltimo
puede estar integrado en el gateway, en el aplicativo host el
controlador de proceso. Usa mltiples tipos de mensajera
(comunicacin). Usa el estndar de transmisin IEEE 802.15.4-2006 @
250kbps
http://www.hartcomm.org/protocol/wihart/wireless_how_it_works.html
Hazardous Areas (Atmsferas
Peligrosas )
In certain processes, it may exist the risk of an
explosion or fire to occur.
It is necessary to adopt norms and regualtions in order
to minimize these risks
Hazardous location definitio according to OSHA:
Hazardous locations are areas where flammable
liquids, gases or vapors or combustible dusts exist in
sufficient quantities to produce an explosion or fire. In
hazardous locations, specially designed equipment and
special installation techniques must be used to protect
against the explosive and flammable potential of these
substances. (Publication 3073)
It is therefore necessary to be aware of the environment and install appropriate
equipment.
Explosion : An explosion is defined as a sudden reaction involving rapid physical or
chemical decay accompanied by an increase in temperature or pressure or both.
An explosion occurs when the following is present:
Flammable substance needs to be present in sufficient quantity to produce
an ignitable or explosive mixture (Gas, Liquids/vapors, Solids).
Oxidizer must be present in sufficient quantity in combination with the
flammable substance to produce an explosive mixture. Most common is air
(O2).
Source of ignition a spark or high heat must be present. (Open flames, Hot
gas, Chemical reactions or biological processes which occur spontaneously at
certain, oxygen levels or temperatures, Lightning, Intense electromagnetic
radiation, Ionizing radiation, Adiabatic compression and shock waves, Static
electricity, Sparks or arcs from electrical equipment or wiring, Hot surfaces of
electrical equipment or wiring)
To prevent for an explosion to occur, one of the 3 elements musts be eliminated,
usually the most feasible to control is the source of ignition.
The most reliable way to prevent an explosion
is to locate electrical equipment outside the
hazardous area, but it is not always possible.
There is especial equipment designed for use
in hazardous areas
Preventing an electrical equipment
from becoming a source of ignition
Allen Bradley. Zone hazardous Location
Zone Classification
Zone 0, Zone 1, Zone 2 (Vapors and gases are present)
Zone 20, Zone 21, Zone 22 (dust or fibers are present)

1G
1D
2G
2D
3G
3D
Category
D(Dust)
G(Gas)
Equipment Group Definition (EN 50014)
Group I: underground Minery
Group II: Surface Equipment in a hazardous environment.

Temperature Classification
Protection Methods
Oil Filled Enclosure o
Powder Fill Enclosure q
Pressurized Enclosure p
Flame Proof
Enclosure d
Increased Safety e
Intrinsically Safe i
Encapsulation m
Equipment Marking
ATEX, European Community
Ej: CE 0032 Ex II 2 G EExd IIC T4
Atex Certification
CE certified
0032 Notified body Identifiers
II Equipment group II (Surface)
2 G (Zone 1, gas)
D flameproof
IIC Equipment Class II Acetylene
T4 Maximum superficial temperature 135
o