PCS 2038 Conceitos Gerais de Automao Atuadores Aplicao a Processos

Bruno Nigro - NUSP: 5690222 Bruno Domingues - NUSP: 5639381

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Objetivo

Esta apresentao tem como objetivo o estudo dos atuadores. Para isso, sero discutidos o conceito de atuador (sentido geral e para a Engenharia Eltrica), seus diversos tipos e como eles so utilizados em sistemas de automao, mostrando algumas das aplicaes prticas desses elementos.

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Definio de Atuador

O atuador definido como o elemento capaz de atuar sobre (modificar) grandezas fsicas do sistema no qual est inserido, em reposta a um comando manual ou automtico. Esse processo envolve a converso entre diferentes tipos de energia. Exemplos de atuadores:

Msculos

Motores

Lmpadas

Aquecedores

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Atuador Engenharia Eltrica

Transdutor Sensor Atuador

Transdutor: elemento que converte uma forma de energia em outra.

Sensor: elemento que converte uma grandeza fsica qualquer em sinal eltrico.
Atuador: elemento que converte um sinal eltrico em uma grandeza fsica qualquer.

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Automao e Controle

Perturbao Set Point (Referncia) + Varivel manipulada Varivel controlada (Sada)

Erro

Controle

Atuadores

Processo

Sensores

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Classificao dos atuadores

Existem diversas classificaes para os atuadores, dependendo do critrio adotado.

Possveis classificaes: Energia de sada: mecnica, trmica, ptica, etc. Princpio de funcionamento: mecnico, pneumtico, hidrulico, eletromagntico, piezoeltrico, etc. Se for um atuador que gera movimento, pelo tipo de movimento: linear ou rotativo.

Durante a apresentao, ser usada uma classificao que combina os dois ltimos critrios de classificao citados acima.

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Energia Mecnica

Esses atuadores so aqueles cuja energia de sada a mecnica, ou seja, produzem movimento.
Para analis-los, sero divididos em 2 grupos: Lineares: o movimento produzido de translao Rotativos: o movimento produzido de rotao

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Atuadores Lineares

Mecnico: geralmente convertem o movimento de rotao de um brao de controle em movimento linear atravs das engrenagens e parafusos Aplicaes:

Macaco usado para erguer veculos

Atuador com escala e leitura digital usados para posicionar componentes ticos com alta preciso

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Atuadores Lineares

Fluidos sob presso (cilindros): utilizam fluidos sob presso para empurrar um pisto dentro de um cilindro e gerar seu movimento linear. Podem ser de dois tipos: pneumticos: utilizam gs comprimido hidrulicos: utilizam leos sob presso Existem vrios tipos de cilindros. Alguns exemplos so: Cilindro de ao simples:

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Atuadores Lineares

Cilindro de dupla ao:

Cilindro de dupla haste:

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Atuadores Lineares

Mesmo sendo componente que usam fluido, ainda dependem da energia eltrica para funcionar: Compressores (cilindros pneumticos) Bombas (cilindros hidrulicos)

Exemplo:

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Atuadores Lineares

Para controlar a passagem do fluido para o atuador, so utilizadas vlvulas: Manuais exemplo: Controle do brao de um trator

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Atuadores Lineares

Eltricas: um solenide formado por um carretel (onde so enrolados os fios) e um ncleo que se movimenta devido a ao do campo eletromagntico Essas vlvulas so muito utilizadas em sistemas de automao, pois permitem que o computador controle a vlvula ( e, conseqentemente, o atuador controlado pela vlvula) atravs de sinais eltricos

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Atuadores Lineares

Aplicaes:

Cilindros hidrulicos usados em tratores Cilindro do motor de carro

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Atuadores Lineares

Aplicaes:

Brao movimentado por cilindros pneumticos Prensa hidrulica

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Atuadores Lineares

Piezoeltricos: o efeito piezoeltrico a capacidade que certos materias apresentam de se deformar quando uma tenso aplicada sobre esses materiais

Exemplos de materiais piezoeltricos: tendes, ossos, cermicas (ex: BaTiO3, LiTaO3), cristais (ex: quartzo, topzio), polmeros (ex: PVDF)

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Atuadores Lineares

Cristais de quartzo (SiO2)

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Atuadores Lineares
Aplicaes:

Alto-falantes, usados em sua maioria para aplicaes de freqncia nica (beeper) ou aplicaes no crticas devido sua resposta em freqncia inferior s outras tecnologia. Porm, so resistentes a sobrecargas que destruiriam a maioria dos dispositivos de alta-freqncia

Motores piezoeltricos
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Atuadores Lineares
Vantagens do motor piezoeltrico:
Passos muito precisos (na ordem de nanmetros de acordo com alguns fabricantes) Por exempo: A cermica PZT5H apresenta constante de transmisso 593 x 10-12 m/V

Passos feitos em alta freqncia (at 5 Mhz) devido a caracterstica de resposta em alta freqncia dos materiais
Pequenos

Aplicaes: Microscpios, alinhamento de espelhos em telescpios, focalizao automtica e zoom de cmeras, dispositvos mdicos implantveis, etc

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Atuadores Lineares
Motor linear: um motor linear um motor de corrente alternada que em vez de ter o estator em volta do rotor est em baixo, ento no produz torque e sim uma fora linear ao longo da construo do estator.

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Atuadores Rotativos

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Atuadores Rotativos

Angulares: quando giram apenas num ngulo limitado, que pode em alguns casos ser maior que 360. Ex: brao mecnico.

Contnuos: quando tm possibilidade de realizar um nmero indeterminado de rotaes. Ex: motores eltricos, pneumticos ou hidrulicos.

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Atuadores Rotativos
Osciladores hidrulicos: Transformam a fora hidrulica ou pneumtica em fora mecnica rotacional, em escala de giro contnuo tipo motor, bem como de giro em uma escala limitada de graus, como os osciladores ou em operaes onde no necessria rotao completa do componente em que a fora esta sendo aplicada.

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Atuadores Rotativos
Osciladores de cremalheira e pinho:
1 - Carcaa 2 - Cremalheira com 2 mbolos 3 - Engrenagem e eixo (pinho) 4 - Regulagem do curso (ngulo de giro)

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Atuadores Rotativos
Osciladores de palheta (simples ou dupla):

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Atuadores Rotativos
Motores hidrulicos: os motores hidrulicos transformam a energia de trabalho hidrulico em energia mecnica rotativa, que aplicada ao objeto por meio de um eixo. Todos os motores consistem basicamente de uma carcaa com conexes de entrada e sada e de um conjunto rotativo ligado a um eixo. Existem 2 tipos principais: de palheta e de engrenagem.

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Atuadores Rotativos

De palheta:

De engrenagem:

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Atuadores Rotativos
Esteira: h um motor hidrulico em uma ponta, uma roda dentada livre na outra, e finalmente um conjunto de cilindros para a esteira se mover

Aplicaes: Perfuratriz Hidrulica Bristol HB

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Atuadores Rotativos
Motor eltrico: utiliza energia eltrica para transformar em energia mecnica. Falaremos de 2 tipos: os motores eltricos contnuos e os motores de passo.

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Atuadores Rotativos
Motor eltrico contnuo: O motor eltrico composto de duas estruturas magnticas: Estator (enrolamento de campo ou m permanente); Rotor (enrolamento de armadura).

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Atuadores Rotativos
Motor de passo: o motor de passo tem funcionamento parecido com os outros motores eltricos, a diferena que a alimentao de entrada feita por pulsos e no continuamente. Conforme os pulsos na entrada do circuito de alimentao, este oferece correntes aos enrolamentos certos para fornecer o deslocamento desejado.

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Atuadores Rotativos
Aplicao: Brao mecnico: muito utilizado em fbricas para transferir objetos de um lugar a outro. Em cada junta do brao existe um motor para fazer o movimento angular e sensores para checar se o movimento foi concluido. Ex: na fabricao de carros existem braos mecnicos para montar a carroceria do carro

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Atuadores Rotativos

Aplicaes: Sonda enviada a marte

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Atuadores Rotativos

Aplicaes: Fabricao de carros

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Tendncias dos atuadores

Msculo artificial de nanotubos de carbono
Permite os robs andarem com maior naturalidade Resistentes a temperaturas extremas (desde a temperatura do nitrognio lquido (-196 C) at acima do ponto de fuso do ferro (1538 C).

Podem se movimentar 1000 vezes mais rpido que o msculo humano e com 30 vezes mais fora
Aplicaes: robs normais, robs espaciais, exoesqueleto em soldados Consomem menos energia e so muito mais leves que os motores eltricos Feitos de nanotubo de carbono em folhas de aerogel. Quando uma tenso aplicada ao msculo, os nanotubos se afastam e o msculo se distende. Quando a tenso retirada, o msculo se contrai

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Tendncias dos atuadores

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Bibliografia
Sites conferidos no dia 31/01/2010
1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 12. 13. 14. 15. 16. http://www.ebah.com.br/ransdutores-sensores-e-atuadores-pdf-a5831.html# http://pt.wikipedia.org/wiki/Engenharia_de_controle_e_automa%C3%A7%C3%A3o#Elementos_at uadores http://colunas.epocanegocios.globo.com/tecneira/2008/03/25/americanos-criam-musculo-artificialque-recarrega-e-regenera-sozinho/ http://en.wikipedia.org/wiki/Actuator http://www.portalsaofrancisco.com.br/alfa/motor-explosao/motor-explosao.php http://static.howstuffworks.com/gif/backhoe-loader-sideview.jpg http://en.wikipedia.org/wiki/Piezoelectricity http://www.solenoid-valve-info.com/solenoid-valve-basics.html http://electronicdesign.com/content.aspx?topic=piezoelectric-motor-delivers-precise-positioningi&catpath=components http://www2.eletronica.org/artigos/outros/estudo-do-motor-de-passo-e-seu-controle-digital http://www.telecom.uff.br/pet/petws/downloads/tutoriais/stepmotor/stepmotor2k81119.pdf http://www.iem.unifei.edu.br/gorgulho/eme26/Aula_04_Hidraulica_04.pdf http://www.engprod.ufjf.br/epd_automacao/EPD030_Atuadores.pdf http://ciencia.hsw.uol.com.br/motor-eletrico1.htm http://en.wikipedia.org/wiki/Linear_motor http://www.inovacaotecnologica.com.br/noticias/noticia.php?artigo=musculo-artificial-aerogelnanotubos-superforte-super-rapido&id=010180090401 http://nanopatentsandinnovations.blogspot.com/2009/11/carbon-nanotube-artificial-musclesfor.html Centro Federal de Ensino tecnolgico CEFET-MT - Apostila da disciplina Sensores e Atuadores - Curso: Automao Industrial - Prof Edlson Alfredo da Silva PDF Introduo Automao Industrial - Branqs Automao, 2007 - Elaborao: Kau Leonardo Gomes Ventura Lopes Faculdade de Engenharia da Universidade do Porto - LICENCIATURA EM ENGENHARIA ELECTROTCNICA E DE COMPUTADORES - Ramo de Automao, Produo e Electrnica Industrial 3 ano PCS2038 Conceitos Gerais de Automao 1 Quadrimestre de 2010 37

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