VARIADORES DE VELOCIDAD Y SUS APLICACIONES EN LA INDUSTRIA (INVERSORES)

INVERSORES

Diagrama de Bloques de un Inversor

El inversor transforma la corriente AC en corriente DC, para

luego convertirla en pulsos y generar una corriente AC que permita controlar la frecuencia y el voltaje de salida.
AC-DC Input Rectifire
(+)
By-pass contactor
R S T

Pre-Charge Resistor

DC + f=300Hz

Frequency Converter DC-AC: IGBT Bridge

DC Bus Capacitors

U V W

M ~

(-) f=60Hz
f=0-800Hz

INVERSORES

Forma de la Onda de Salida

Cmo genera el inversor la forma de onda del voltaje de salida?

Vout

Perodo de Switcheo = 1/fsw

Valor medio del voltaje de salida

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Control del Motor

Cmo puede controlar el inversor un motor, el cual debe ser controlado con torque constante o potencia constante?
Volt Torque Constante Potencia Constante

Voltaje nominal

Frecuencia nominal

mx. Frec.

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Arrollamientos Electromagnticos

Diseo de un Motor Trifsico

Barras del Rotor

Rotor Estator
Vista lateral

INVERSORES
Arrollamiento del Estator

Diseo de un Motor Trifsico

Carcaza Entrehierro Estator Rotor

Vista Lateral

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Velocidad del Estator

Formula para determinar la velocidad del estator 60 * F Polos/2

Donde:
60 : Representa 60 segundos en un minuto F : Representa la frecuencia de salida

Polos/2 = Nmero de pares de polos

INVERSORES
hacer circular una corriente en el rotor.

Qu es el slip?

Para generar un torque en un motor de induccin, se debe Para generar un flujo de corriente en el rotor, la velocidad del
rotor debe ser un poquito ms lenta que la velocidad sncrona.

La diferencia entre la velocidad sncrona y la velocidad del

rotor (rated speed) se denomina deslizamiento (slip). Flujo

Estator

Slip

Rotor

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Clculo de la velocidad del motor

Formula para determinar las RPM del motor : N = 60 * F (1 s)

P/2
Donde: N : RPM del motor

F : Frecuencia en Hz
P : Nmero de polos del motor S = (No N)/No

INVERSORES

Definiciones

Para poder comprender bien el empleo de los inversores, es de importancia conocer que:
Potencia: relacin para realizar trabajo

Torque: potencia del movimiento

Torque de Carga: torque requerido por la aplicacin Torque del Motor : torque disponible de la mquina primaria

INVERSORES

Potencia y Torque

La Potencia es el producto del torque por la velocidad

P=Txn Donde: T : torque n : velocidad

INVERSORES
P T n

Potencia y Torque

Max

Max

P T n

Med

Med

Min

Min

La potencia aumenta si el torque aumenta

INVERSORES

Potencia y Torque

La potencia aumenta cuando la velocidad aumenta

Max

P T n

Max

P T n

Med

Med

Min

Min

La potencia aumenta si la velocidad aumenta

INVERSORES

Potencia y Torque

La potencia aumenta cuando la velocidad aumenta La potencia aumenta proporcionalmente con la velocidad
P T
Max
100%

125%

75%

Torque

Med

50%

Potencia

25%

0% 0% 50% 100% 150%

Min

Speed (%)

INVERSORES
Curva de Velocidad vs.Torque

Torque y Velocidad

Slip TORQUE CORRIENTE Breakdown Torque (200250%)

(300%) (200%)

Rotor bloqueado Torque (150%)

Pull Up Torque (125%)

Plena carga Torque (100%) No Load Current (30%) Rated Speed Synch Speed

INVERSORES

Torque

Generacin del Torque cuando se conecta un inversor

Torque Max. (200%)

Rotor bloqueado Torque(150%) Plena Carga Torque(100%)

3.0 90

F (Hz) RPM (4 polos)

50 1500

INVERSORES

Torque y Velocidad

Cmo vara el Torque con la Velocidad cuando se emplea un inversor ?

Volt

Torque

Torque Constante

Potencia Constante

100% Torque. Nom. V.

80 % Torque.

40 % Torque.

4 Hz 8 Hz

Freq. Nominal

Hz

Max freq.

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Entradas Digitales

Estandar - Entradas no configurables

Run/Stand by.
Hace que funcione el inversor. Si esta activada, el inversor comienza a funcionar; si se desactiva durante el funcionamiento, el inversor deja de controlar el motor y la carga se detendr por la accin de la inercia.

Run/Stop.
Si se activa, el motor arranca; primero, siguiendo la rampa de aceleracin hasta alcanzar la velocidad deseada. Si se desactiva, el inversor frenar al motor siguiendo la rampa de desaceleracin.

Alarm Reset
En caso de alarma, al desaparecer el motivo de la misma, y al activarse esta seal, el inversor resetea el estado de alarma y el motor puede arrancar otra vez.

INVERSORES

Entrada Anloga

El inversor tiene tres entradas anlogas configurables para ajustar la velocidad del motor :
VREF: Desde 0 hasta 10Vdc; es la suma de los voltajes que llegan a los
terminales 2 y 3 referidos al terminal 1 (0V). El default es la referencia de la velocidad.

IREF: Desde 0 (4) hasta 20mA; se en cuentra en los terminales 21 (+) y 22 (-). IN AUX: Desde 0 hasta 10Vdc entre los terminales 19 (+) y 20 (0V).

INVERSORES

Entrada Anloga

El inversor convierte las seales anlogas en valores digitales. Es posible fijar para cada seal el origen y la escala mxima de la recta de conversin mediante dos parmetros, llamados bias (origen) y gain (esto determina la escala mxima) respectivamente.
Valor Convertido Bias = 0 Gain= 100% Bias = -25% Gain= 125%

Gain

Bias

0 mA

4 mA

20 mA Seal Analoga

INVERSORES

Entrada Anloga

La formula para calcular el valor del bias y del gain es: FREF = C6/100*(P16+Vref%/100*P17) + C6/100*(P19+Iref%/100*P20) A veces puede ser muy difcil solucionar esta formula; en la siguiente pgina se tiene una tabla que muestran los valores ya calculados para los casos ms complejos.

INVERSORES

Entrada Anloga

Tabla para valores calculados del bias y gain

Vref Bias P16 (%) Vref Gain P17 (%)1 Iref Bias P19 (%) Iref Gain P20 (%) PIN #2 (V) PIN #3 (V) PIN # 21 (mA) J6 Output P18 Frequency C22 = Term C29 = Ext C30 = INAUX MDI1 MDI5 OFF Default Default EXAMPLE 1 EXAMPLE 2 EXAMPLE 3 EXAMPLE 4 EXAMPLE 5 EXAMPLE 6 0 0 25 100 0 0 200 0 100 100 75 -100 200 100 -200 100 -25 -25 -25 -25 -25 0 -25 -25 125 125 125 125 125 100 125 125 0 10 0 0 10 0 10 05 0 5 10 -10 10 0 0 0 0 0 0 0 0 0 4 20 0 0 0 0 20 0 0 + + + + + + + -/+ 0 Fomax1 (C06) 0 Fomax1 (C06) 25% Fomax1 Fomax1 (C06) Fomax1 0 0 Fomax1 (C06) 0 Fomax1 (C06) Fomax1 0 -Fomax1(C6) Fomax1

INVERSORES

Rampas y Referencias

Qu es una rampa ? Qu es una referencia ?

INVERSORES

Rampas

Hay dos tipos diferentes de rampas: rampa de aceleracin y rampa de desaceleracin La rampa de aceleracin es el tiempo en el cual el motor pasa desde cero hasta la velocidad mxima. La rampa de desaceleracin es el tiempo en el cual el motor pasa desde la mxima velocidad hasta cero.

INVERSORES

Configuracin de las rampas

La rampa de aceleracin se configura mediante el parmetro P05 (06500sec.) La rampa de desaceleracin se configura mediante el parmetro P06 (06500sec.) Realmente, el inverter tiene 4 tiempos diferentes de aceleracin y desaceleracin. Las rampas pueden ser seleccionadas mediante una configuracin binaria de dos entradas digitales: ver tabla inferior.
MDI4 MDI4 Active acc. ramp Active dec. ramp 0 0 P05 P06 1 0 P07 P08 0 1 P09 P10 1 1 P11 P12

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Rampas Suaves

Si se requiere una rampa suave, se puede emplear la funcin soft ramp.

El parmetro P13 contiene el rango (al comienzo y al final de la rampa) donde es necesario multipicar el tiempo de la rampa.
El parmetro P14 es el valor multiplicador.
FREQUENCY

50

0
Time

Standard ramp

Soft ramp

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Velocidad de Referencia

La velocidad de referencia es la seal que es enviada al inversor para que el motor gire a la velocidad requerida. El inversor puede tomar la seal de referencia desde:
Teclado Entradas digitales (funcin multi-frequency) Funcin Up/Down Seal anloga de 0 a 10Vdc o de 0(4) a 20mA Control Remoto via conexin serial

Funcin Interna PID

Siempre es necesario definir la fuente de la referencia.

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Multi-frecuencia

El inversor es capaz de almacenar 15 valores de referencia fijos.

Mediante un cdigo binario a travs de 4 entradas digitales, se fijar el valor de referencia del inversor. En la tabla de abajo se muestra como seleccionar el valor de referencia a travs de las entradas digitales:
MDI1 MDI2 MDI3 MDI4 Active freq. 0 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 0 1 0 1 0 1 0 0 1 1 0 1 1 1 0 0 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 1 1 0 1 0 0 1 1 1 0 1 1 0 1 1 1 1 1 1 1

Non P40 P41 P42 P43 P44 P45 P46 P47 P48 P49 P50 P51 P52 P53 P54 e

INVERSORES

Funciones importantes implementadas en el inversor

Modo Regenerativo
Frenado dinmico Freno DC Corriente limitada Proteccin Trmica

Segunda curva V/F

PID

INVERSORES

Freno

Cuando el motor frena, este se convierte en un generador, de manera que la potencia fluye desde el motor hacia el inversor.

(+)

L1 L2 L3

M
1FU

(-)

INVERSORES

Freno

Cuando el motor esta generando, la potencia no puede retornar a la lnea principal a travs de los rectificadores de entrada. Esto puede originar que el voltaje del bus DC pueda alcanzar el lmite de sobrevoltaje; entonces el inversor se proteger activando una alarma de sobrevoltaje.
(+)

L1 L2 L3

M
1FU

(-)

INVERSORES

Frenado Dinmico

El frenado dinmico es un proceso en el cual la energa regenerativa de la carga, se disipa como calor en la resistencia de frenado.
(+)

L1 L2 L3

M
1FU

(-)

Resistor Braking unit Heat

INVERSORES

Frenado Dinmico

Cmo se implementa la unidad de frenado? Haciendo el parmetro C57 = Yes (Brake unit inserted). Hasta los variadores con una potencia de 18.5kW, la unidad de frenado esta integrada en el variador, para potencias mayores se debe conectar la resistencia en forma externa.

INVERSORES

Frenado DC

Para detener el eje cuando se esta girando a baja velocidad, o para mantener bloqueado el eje al momento del arranque, es posible suministrarle al motor una corriente DC; la cual genera un torque esttico. Esta funcin se emplea en cargas que tienen una gran inercia.
Parmetro C80 = Yes/No Funcin
Habilita el frenado DC al final de la rampa de desaceleracin Habilita el frenado DC antes de la rampa de aceleracin Tiempo del frenado DC despus de la rampa de desaceleracin

Parmetro C84 = Hz

Funcin
Frecuencia de salida del frenado DC

C81 = Yes/No

C85 = %

Intensidad del frenado DC en % de la corriente del inversor. Habilita la insercin de una corriente permanente DC para mantener el torque en el eje

C82 = seconds

C86 = Yes/No

C83 = seconds

Tiempo del frenado DC antes de la rampa de aceleracin

C87 = %

Intensidad de la corriente DC permanente a ser suministrada.

INVERSORES

Proteccin Trmica del Motor

El inversor puede ser usado como un protector trmico

para el motor; esta funcin ha sido implementada a travs de un software. Para habilitar esta funcin, se debe considerar la siguiente tabla :
Parameter C 70 Function Enable function Range No: Thermal P. disabled Yes: Considers only the current value Yes A: Considers a motor with colling forced Yes B: Considers a motor with fan fixed to the shaft 1 . 120 % Default NO

C 71

Motors nominal current expressed as % of the inverter rated current

105 %

INVERSORES

Segunda Curva V/F

El inversor puede controlar dos motores diferentes usando dos tendencias V/F diferentes, las cuales pueden ser elegidas mediante dos entradas digitales.
Volt
Nominal voltage.1 C08 Nominal voltage.1 C14

Nominal freq. 2 C11

Nominal freq. 1 C05

Max freq.1 C12

Max freq.1 C06

Hz

INVERSORES

Funcin PID

El PID es un lazo de control, el cual compara el valor del set point con el valor de la medicin momentnea, y genera una salida correspondiente al error dinmico que depende de factores de la parte proporcional, integral y derivativo del controlador.
Referencia Retroalimentacin P.I.D. Salida Accin

Medicin

Donde: Referencia: es el valor deseado.

Accin: es el evento que genera la condicin requerida.
Medicin: mide el valor momentneo de la salida y la retroalimenta.

INVERSORES

Funcin PID

La figura de abajo muestra el comportamiento transitorio hasta alcanzar el setpoint (estado estable):

1 Set point 2

3 4

Time

GRUA PUENTE

GRUA Y CARRO PUENTE

PROBLEMA: EN EL IZAMIENTO

EN LA TRASLACION
(A) (B) (A) (B)

GRUA Y CARRO PUENTE

ACCIONAMIENTO EN CONTINUA

IZAMIENTO TRADICIONAL

MOTOR EN CONTINUA

+ Empleo del Accionamiento AC-DC

Los problemas que se presentan al emplearse

Accionamiento AC-DC bidireccional

un accionamiento con motor CC son: - usa escobillas (generacin de perturbaciones) - motor de gran dimensin (tamao y peso) - costo elevado

GRUA Y CARRO PUENTE

IZAMIENTO CON VARIADOR

Sinus k IP20

CONTROL DEL IZAMIENTO

MOTOR ESTANDAR EN ALTERNA

Sinus K mod.Cabinet IP24-IP54

GRUA Y CARRO PUENTE

IZAMIENTO CON VARIADOR

VENTAJAS
AHORRO ECONOMICO. Con motor en alterna estndar en IP54-55: 40% ms econmicos que los motores con anillo 50% ms econmicos que los motores CC
ELIMINACION DEL COSTO DE MANTENIMIENTO DEBIDO A LA ELECTROMECANICA

- Sustitucin de la escobilla y el contactor por un elemento esttico (VARIADOR) eliminandose el costo relativo al mantenimiento
ELEVADO GRADO DE PROTECCION. - IP55 con el motor en alterna IP23 accionamiento en continua DIMENSION REDUCIDA - Las dimensiones del motor de alterna con su accionamiento son casi la mitad del tamao que los motores de anillo - A igualdad de clase de proteccin, los motores en alterna tienen la mitad del tamao que los de corriente continua

GRUA Y CARRO PUENTE

IZAMIENTO CON VARIADOR

VENTAJAS :

PRECISION EN EL POSICIONAMIENTO Y REGULACION FINA DE LA VELOCIDAD

- Sin retroalimentacin (con lazo abierto): control de la velocidad entre el 5-100% - Con retroalimentacin (con lazo cerrado con encoder): control de la velocidad entre el 1-100%

ELIMINACION DEL ACCIONAMIENTO AUXILIAR DE IZAMIENTO

Empleado tradicionalmente para el funcionamiento a velocidad reducida

ACCIONAMIENTO LINEAL DEL IZAMIENTO

Con rampa programable de aceleracin y desaceleracin. Se evita el esfuerzo mecanico debido a la velocidad de traccin del peso del carro

GRUA Y CARRO PUENTE

TRASLACION CON VARIADOR

ACELERACION GRADUAL

Con un Variador se puede ajustar la velocidad en un amplio rango de ajuste.

MOTOR TRIFASICO ESTANDAR CON FRENO DE PARADA

GRUA Y CARRO PUENTE

Alimentacin

IZAMIENTO CON UN VARIADOR

Gabinete

Sinus K

Izamiento genrico

Unidad de Feno

Resistencia de Frenado

Sistema de izamiento con un motor asncrono trifsico controlado por un Variador Sinus K Heavy con control del freno mecnico y resistencia de frenado

MFI

Mando indirecto del freno

Freno
Motor Reductor

Cable

Puente

Carga

GRUA Y CARRO PUENTE

Alimentacin trifsica

IZAMIENTO CON DOS VARIADORES

Master
Resistencia de Frenado Unidad de Freno
Sinus K Sinus K

Slave
Unidad de Freno Resistencia de Frenado

MFI

MFI

By Pass.
Mando indirecto del freno Mando indirecto del freno

Freno Motor Reductor

Cable

Freno Motor Reductor

Fig. 1

Puente

Carga

GRUA Y CARRO PUENTE

Riel izquierdo

TRASLACION CON UN VARIADOR

Riel derecho

Grua Puente

Freno

(B)
Avance

Freno

Motor

Right Rail
(Rotaia sinistra)

Motor

Sinus K
(A)
Motor

Retroceso

Motor

Vista lateral del carro

Retroceso Avance

(B)

(A)

Riel

GRUA Y CARRO PUENTE

Riel izquierdo

TRASLACION CON DOS VARIADORES

Grua Puente
(Carro)

Brake (freno)

Brake (freno)

Sinus K

(A)
Avance

Motor Right Rail

(Rotaia destra)

Motor

Sinus K

Retroceso

Motor

(B)

Motor

Retroceso

Avance

(B)

(A)

Vista lateral del carro

Riel

PRENSA E INYECCION
Horizontal y Vertical

PRENSA E INYECCION

OBJETIVO

REDUCIR EL CONSUMO ENERGETICO HASTA EL 50% EN LA PRENSA Y EN LA INYECCION PARA MATERIALES PLASTICO Y/O GOMA

PRENSA E INYECCION

OBJETIVO

REDUCIR DRASTICAMENTE EL RUIDO DE LA MAQUINA REDUCIR EL CONSUMO DE AGUA DE ENFRIAMIENTO PROLONGACION DE LA VIDA DEL ACEITE (MENOR IMPACTO AMBIENTAL)

PRENSA E INYECCION
APLICACIONES

Prensa horizontal y vertical para el prensado de material plstico o goma

Prensa a compresin

PRENSA E INYECCION
Prensa mono o multimotor Prensa con motor elctrico

APLICACIONES

etc.

PRENSA E INYECCION

INSTALACION

La instalacin del variador, conjuntamente con el motor/bomba, resulta muy sencilla y rpida; por este motivo el mercado de la modernizacin de mquinas antiguas est en continuo aumento.

Alimentacin Inverter SINUSK

PRENSA E INYECCION

INSTALACION (conexin elctrica)

Motor/bomba

Seleccin digital multivelocidad, se emplea cuando no est disponible una referencia anloga. Ajuste de la velocidad mediante seal anloga

SISTEMA REGENERATIVO PARA CENTRIFUGA DE REFINERIA

CENTRIFUGA DE REFINERIA

Sistema SCADA

APLICACION DE BOMBEO

Control de fludos con Inversor

Caseta de Control Transductor de Presin

Inversor

Sistema de Irrigacin 3m PID Presin

Control de Velocidad

60m

40m

Control de fludos con Inversor

Fuse Fuse Fuse
Alimentacin 3x400Vca

Contador de Operacin

Sonda de Presin

Contador de Operacin

Control de 3 bombas con conexin en cascada.

Pompa 1

Pompa 2

Pompa 3

Colector

Nivel por Presin

Salida

Control de fludos con Inversor

TELECONTROL
RS485

32
1 2
... Hasta 32 motores

CONCLUSIONES