Actividad 6 Trabajo Colaborativo 1 Robtica 299011 Grupo 29 Autor: Oscar Daniel Mosquera Valderrama

Grados de Libertad
Mecnicamente los robots estn formados por piezas rgidas llamadas eslabones que son unidas o articuladas permitiendo el movimiento entre eslabones adyacentes, estos movimientos son de desplazamiento, giro o combinados, el movimiento independiente que posea cada una de estas articulaciones con respecto a otra se denomina Grado de Libertad. El grado de libertad depende de la articulacin.
http://books.google.es/books?hl=es&lr=&id=TtMfuy6FNCcC&oi=fnd&pg=PR13&dq=robotica&ots=30OUI1w33P&sig=ZCKDnmU308m275zsZx mtJt3UQ-k#v=onepage&q=robotica&f=false

Tipos de Articulaciones
Son elementos que permiten la movilidad entre dos eslabones consecutivos. Se clasifican en: LINEALES:(planar, prismtica, cilndrica) cuando el eslabn desliza sobre otro ROTACIONALES:(esfrica, rotacional) cuando el eslabn gira en torno a otro

Leyes de Asimov
Isaac Asimov escritor de ciencia ficcin, en sus escritos defini cuatro leyes generales a tener en cuenta para el diseo de robots Ley 0: Un robot no puede lastimar a la humanidad o, por falta de accin, permitir que la humanidad sufra daos Ley 1 : "Un robot no debe daar a un ser humano, o permitir, por inaccin, que un ser humano sufra dao, a menos que tal accin viole la Ley Cero Ley 2: Un robot debe obedecer las rdenes dadas por los seres humanos, salvo cuando tales rdenes entren en conflicto con la Primera Ley Ley 3: Un robot ha de proteger su existencia, siempre que dicha proteccin no entre en conflicto con la Primera o la Segunda Ley

Zona de Trabajo
Las dimensiones de los elementos del manipulador, junto a los grados de libertad, definen la zona de trabajo del robot, caracterstica fundamental en las fases de seleccin e implantacin del modelo adecuado. La zona de trabajo se subdivide en reas diferenciadas entre s, por la accesibilidad especifica del elemento terminal (aprehensor o herramienta), es diferente a la que permite orientarlo verticalmente o con el determinado ngulo de inclinacin. La zona de trabajo queda restringida por los lmites de giro y desplazamiento que existen en las articulaciones.
http://www.monografias.com/trabajos82/robotica-tipos-robot/robotica-tipos-robot2.shtml#ixzz2iPYNw97h

Sensores
Dan informacin al robot de su entorno y su estado interno. Se clasifican en: 1. Sensores Internos: (controlan la posicin angular del robot) Encoders incrementales, Encoders abolutos, Resolvers 2. Sensores Externos se clasifican en 2.1 No Contacto y Contacto :(operan y controlan alcance, proximidad y contacto) 2.1.1 Deteccin de alcance 2.1.2 Deteccin de torsin 2.1.3 Deteccin de proximidad: Sensores inductivos, Sensores de efecto hall, Sensores capacitivos, Sensores Ultrasnicos, pticos 2.2 Sensores de contacto: Sensor de luz, sensor de visin y de proximidad ptico, Sensores Binarios, Sensores Analgicos, Triangulacin, iluminacin estructural y Telmetro de tiempo de vuelo