GRIPPERS Y HERRAMIENTAS

QUE ES UN GRIPPER ?
El efector final (gripper) es un dispositivo que se une a la
mueca del brazo del robot con la finalidad de activarlo para la
realizacin de una tarea especfica. La razn por la que existen
distintos tipos de efectores finales es, precisamente, por las
funciones que realizan. Los diversos tipos podemos dividirlos
en dos grandes categoras: pinzas y herramientas
Las pinzas se utilizaran para tomar un objeto,
normalmente la pieza de trabajo, y sujetarlo durante el ciclo
de trabajo del robot.

La herramienta se utilizara como efector final en
aplicaciones en donde se exija al robot realizar alguna
operacin en la pieza de trabajo. La herramienta particular
esta unida a la mueca del robot para realizar la operacin.

Las pinzas se clasifican en :
Sujecin
Especiales
Las herramientas se clasifican en :
Operacin
Montaje

Caractersticas :
Proporcionan mayor versatilidad al robot
Especficamente diseados para cada tipo de trabajo
(pueden llegar a alcanzar el 30 % del coste total del robot)
Fabricantes diferentes a los de construccin del robot
Pinzas

MISION : Agarrar y sostener los objetos para su transporte.

DISPOSITIVO DE AGARRE :
Mecnico
Ventosas
Adhesivo
Ganchos
ESPECIFICACIONES :
Peso, forma y tamao del objeto
Fuerza Necesaria
Peso del terminal (Afecta a las inercias del robot)
Capacidad de Control (para diversas posiciones del elemento)
Necesidad de sensores (para controlar el estado del objeto)

Pinzas

Pinzas


Sujecin
Pinzas

Sujecin
Pinzas

Sujecin
Pinzas

Herramientas

MISION : Realizar modificaciones sobre los objetos.

APLICACIONES :
Pintura : Pistola
Soldadura : al arco, por puntos, por plasma
Corte : Lser, agua a presin, sierra
Mecanizado : perfilar, pulir, eliminar rebabas, atornillar
CARACTERISTICAS :
Herramienta fija : Diseo especfico para la aplicacin
Herramienta mvil : Necesidad de cambiadores de herramientas
Suelen estar dotados de sensores integrados (posicin, fuerza)

Herramientas

Herramientas

Operacin
Herramientas

Operacin
Herramientas

Operacin
Herramientas

CAMBIADORES DE HERRAMIENTAS :
Permiten cambiar rpidamente la herramienta del robot.
Constan de una plato principal conectado rgidamente a la mueca del
robot, y de varios platos secundarios que portan distintas herramientas.
Existen diversos sistemas de acoplamiento entre los platos.
Es necesario trasportar diversas seales (elctricas, neumticas,
hidrulicas) entre los platos.

Herramientas

Herramientas

MISION : Insercin de piezas.

APLICACIONES :
Ensamblado
Medicin
Verificacin
CARACTERISTICAS :
Elevada precisin de posicionamiento
Acomodacin de la pieza :
Pasiva : Elemento elstico entre la mueca y el elemento terminal del robot
Activa : Correccin de la posicin del robot
Necesidad de preparacin de las piezas a insertar
Necesidad de ayudas sensoriales y mayor inteligencia

Muchos ingenieros no conciernen con los detalles requeridos para escoger el gripper
correcto para una aplicacin. Ellos concluyen que el proveedor conoce que es lo
mejor cuando se trata de seleccionar un gripper. Desafortunadamente, todos los
gripper y todas las aplicaciones no son idnticas. Ciertos factores entran en juego en
el como debera seleccionarse un gripper. Estos factores varan desde el tamao,
forma, peso de la parte a ser manipulada y del ambiente en el cual va a ser operado.

PREGUNTAS BASICAS :
Cul es el peso de la parte ?
Diseo del dedo ?
Agarre Prensa ?
Agarre Captura ?
Longitud del dedo ?
Qu repetibilidad es requerida?
Ambiente sucio o limpio ?
Aceleracin\Desaceleracin de la Articulacin ?
Peso de la parte :
Esto juego un rol importante cuando se est usando un agarre del tipo prensa. Ahora el peso
tiene un efecto directo sobre la fuerza requerida de agarre. Tambin es importante cuando la
aceleracin est siendo considerada en la ecuacin.
Diseo del dedo (Agarre prensa) :
Si usted est usando fuerza tipo prensa para agarrar la parte entre los dedos, es recomendado
usar una relacin 10:1 al escoger la fuerza de agarre correcta. As, si su parte pesa 5 libras,
entonces usted necesitar un gripper que pueda generar 50 libras de fuerza por dedo. Recuerde
que la fuerza de agarre cae cuando se usa metal deslizante para el soporte de aguante y los
dedos se alargan un poco.
Agarre Captura :
La fuerza de agarre juega un factor mucho ms pequeo en la escogencia del gripper. Lo que es
mucho ms importante es el soporte de aguante de la mandbula del gripper.
La longitud del dedo :
La mayora de los grippers para manufactura superan la mxima longitud del dedo que debera
ser usada en un gripper modelo. Se ha hecho el clculo del mximo momento que podra ser
aplicado al gripper y esto se traduce en la mxima longitud del dedo. El clculo es simple;
Momento = Fuerza x Longitud del dedo. Si se siguen las recomendaciones raramente tendr
una mala aplicacin.




Repetibilidad requerida :
La repetibilidad es importante cuando el recoger o el colocar la parte precisamente una y
otra vez es crtico. Aqu el diseo del gripper es muy importante. La repetibilidad del
gripper decaer debido al uso.
Ambiente :
Bajo condiciones limpias no hay mucho a considerar. Condiciones sucias son donde el
robusto gripper tendr una muy corta vida. Considere el soporte de balo y rodillo, si la
mugre, el polvo y fragmentos trabajan dentro de los soportes, esto causar unn desgaste
prematuro. Diseos sellados con guardapolvos son una mejor alternativa.

Otros temas :
Aplicaciones en cuartos limpios
Condiciones corrosivas
Temperatura; Calor o fro extremo
Calidad del aire

Para escoger el gripper apropiado se necesita
conocer la aplicacin y las condiciones de trabajo
para entonces usar los conceptos apropiados para
su diseo. Muchos productores de grippers poseen
aplicaciones para ingenieros que pueden ayudar en
el proceso de decisin. Usted debera usar estos
recursos ya que en la mayora de los casos son
gratis.