ESTRUCTURA MECNICA DE UN

ROBOT
Un Robot est constituido por una serie de elementos o eslabones unidos
mediante articulaciones que permiten un movimiento relativo entre cada
dos eslabones consecutivos. La constitucin fsica de la gran parte de los
robots industriales guarda cierta similitud con la anatoma del brazo
humano, es decir, que poseen ciertas caractersticas antropomrficas, por
lo que en ocasiones a los distintos elementos que componen el robot se les
denomina en trminos como cuerpo, brazo, codo mueca.
Cada articulacin provee al robot de al menos un grado de
libertad, o bien, cada uno de los movimientos
independientes que puede realizar cada articulacin con
respecto a la anterior, se denomina grado de
libertad (GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de
desplazamiento, de giro o una combinacin de ambos. De
este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones:

Esfrica o Rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)
Aunque en la prctica, en los robots slo se emplean la de
rotacin y la prismtica.


Tipos de configuraciones:
Cuando se habla de la configuracin de un robot, se habla de la forma fsica que se le ha
dado al brazo del robot. El brazo del manipulador puede presentar cuatro configuraciones
clsicas: la cartesiana, la cilndrica, la polar y la angular, las cuales sern explicadas a
continuacin.

1. Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir, tiene tres grados de
libertad, los cuales corresponden a los movimientos localizados en los ejes X, Y y Z.
Los movimientos que realiza este robot entre un punto y otro son con base en
interpolaciones lineales.
Interpolacin, en este caso, significa el tipo de trayectoria que realiza el manipulador cuando
se desplaza entre un punto y otro.
A la trayectoria realizada en lnea recta se le conoce como interpolacin lineal y a la
trayectoria hecha de acuerdo con el tipo de movimientos que tienen sus articulaciones se
le llama interpolacin por articulacin.
2. Configuracin cilndrica: Puede realizar dos movimientos
lineales y uno rotacional, o sea, que presenta tres grados
de libertad.
El robot de configuracin cilndrica est diseado para
ejecutar los movimientos conocidos como interpolacin
lineal e interpolacin por articulacin.
La interpolacin por articulacin se lleva a cabo por medio
de la primera articulacin, ya que sta puede realizar un
movimiento rotacional.
3. Configuracin polar: Tiene varias articulaciones. Cada una de ellas
puede realizar un movimiento distinto: rotacional, angular y lineal.
Este robot utiliza la interpolacin por articulacin para moverse en sus
dos primeras articulaciones y la interpolacin lineal para la extensin
y retraccin.

4. Configuracin angular (o de brazo articulado): Presenta una
articulacin con movimiento rotacional y dos angulares.
Aunque el brazo articulado puede realizar el movimiento llamado
interpolacin lineal (para lo cual requiere mover simultneamente dos
o tres de sus articulaciones), el movimiento natural es el de
interpolacin por articulacin, tanto rotacional como angular.

Actuadores
Un robot precisa de elementos motrices capaces de convertir seales de control en
movimientos con una potencia de actuacin acorde con las tareas que tenga
encomendadas, los motores que crean movimientos en las articulaciones de
los robots, se llaman actuadores.

Un actuador corresponde a cualquier mecanismo que permita al efector
ejecutar una accin.

Ejemplos
1. Motores
Elctricos
2. Cilindros
Neumticos
3. Cilindros
Hidrulicos
Actuadores
Los Motores: Generan el movimiento del robot segn las ordenes dadas por la
unidad de control.
Propiedades a considerar
Potencia.
Controlabilidad
Peso y volumen.
Precisin
Velocidad
Costo y mantenimiento.

Un efector corresponde a cualquier dispositivo
que afecte o modifique al medio ambiente.
Efector
1. Piernas
2. Ruedas
3. Brazos
4. Dedos
5. Pinzas
Transmisiones
Las transmisiones son los elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones. Adems se incluirn los
reductores, encargados de adaptar el par y la velocidad de la salida del
actuador a los valores adecuados para el movimiento de los elementos del
robot.

Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es
sumamente importante reducir al mximo su momento de inercia. Del mismo
modo, los pares estticos que deben vencer los actuadores dependen
directamente de la distancia que existen entre las masas y el actuador. Por
estos motivos se procura que los actuadores, que por lo general son pesados,
estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto que se debe,
casi por obligacin, utilizar sistemas de transmisin que trasladen el
movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas en el
extremo del robot. De tal modo, las transmisiones pueden ser utilizadas para
convertir movimiento circular en lineal o viceversa, lo que en ocasiones puede
ser necesario.