PROCESOS PARA LOS CUALES LOS

PID NO SON OPTIMOS

EL PREDICTOR DE SMITH:

Es una de las estructuras de control avanzado ms
populares y que trata de solucionar el problema del
control de procesos con retrasos.

Objetivo:
extraer el tm del bucle de control, utilizando la
prediccin de la salida y(t+tm) para la
realimentacin.

Funcion de transferencia :
En este ejemplo podra ubicarse el sensor a la salida
del tanque
Esto no siempre es posible.
Por ejemplo, cuando el retardo est asociado a la
propia medida ,en tal caso se hace una prediccin
del valor que tendr la salida en tm unidades
de tiempo.
Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo:
Gm(s).
En tal caso se hace una prediccin del valor que
tendr la salida en tm unidades de tiempo.
Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo:
Gm(s).
La funcin de transferencia es la misma que antes si
G(s)= Gm(s).
Es un sistema de control en bucle abierto No es
capaz de rechazar perturbaciones
que pudieran afectar a T(s).
Para compensar las perturbaciones se
realimenta el error de prediccin.

EJEMPLO : CALENTADOR DE AGUA.


Se elige un PI ya que el sistema sin retardo es un
bucle rpido.


Una estrategia tpica es utilizar el cero del PI para
cancelar el polo dominante del proceso. En este
caso: 1+10s => Ti=10s





Con este controlador y suponiendo tiempo perfecto ,
la funcin de transferencia en bucle cerrado:



Supongamos que se quiere reducirla constante de
tiempo del proceso a la mitad:


METODO DE ZIEGLER-NICHOLS
Existen 2 metodos de Ziegler Nichols:

-Ziegler-Nichols en lazo abierto
-Ziegler-Nichols en lazo cerrado

En mbos mtodos de Ziegler Nichols , el objetivo
es conseguir que el valor del sobreimpulso sea
menor del 25% para una entrada escaln.












parmetros del PID se calculan segn la
siguiente tabla (desarrollada para una decay
ratio de ):






A veces se utilizan otros valores cuando se
puede aceptar algo de overshoot o bien
cuando hay que ser algo ms estrictos con las
oscilaciones:



FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
CON TIEMPO MUERTO:

Atraso Dinmico :


Atraso por Transporte:


Atraso Total:


PROCESOS CON TIEMPO MUERTO
ALTO:

Este tipo de procesos requieren un tipo de regulador
con memoria para obtener el mejor resultado posible
de regulacin. Es decir, se requiere que el regulador
de alguna manera recuerde seales usadas y las
seales de medicin un cierto tiempo antes.
El tiempo muerto no desaparece, se encuentra
involucrado en el regulador otto-smith, de esta forma
se disea un regulador clsico, el cual acta
directamente sobre la parte dinmica sin tomar en
cuenta el tiempo muerto.


EJEMPLO:
Se requiere regular un intercambiador de
calor al cual se le suministra carbn por
medio de una banda transportadora con un
regulador que elimine el error en estado
permanente.


La funcin de transferencia para el horno y banda
transportadora es:



Solucin:

Se requiere un regulador tipo PI, dado el deseo de
quitar el error, aun cuando el propio proceso no da
margen a error. Al no mencionar que mtodo se
debe emplear, se usara el mtodo de Ziegler-Nichols
para la parte sin tiempo muerto.


Las funciones de fase y amplitud son:


La frecuencia de resonancia se encuentra cuando:

Es decir w=1/2 El periodo de resonancia y la
ganancia son:



Si se usan las tablas se obtiene:
K=0.15 , Ti=10.7s

El regulador es:



PROCESOS CON DINAMICA
COMPLICADA:

Este tipo de procesos tiene un orden alto; es decir,
el grado de denominador es mayor a dos. Para este
tipo de procesos se requiere que el regulador tenga
por lo menos el mismo grado que el proceso. En
caso de ser de orden tres o mayor, se recomienda
una aproximacin del proceso para poderlo regular
con menos dificultad.
Dimensionamiento basado en modelo:
Se llama a un mtodo de dimensionamiento de
reguladores en donde se especifica cuales
caractersticas se requieren del sistema de lazo
cerrado y con ello se obtiene un regulador.


PROCESOS VARIANTES EN EL
TIEMPO:

Existen una infinidad de procesos que varan en el
tiempo; Es decir, sus caractersticas cambian con el
tiempo, constante de de tiempo, retardos y
ganancias pueden variar por causas externas .Para
este tipo de procesos en forma optima se necesitan
de reguladores que en forma automtica pueden
descubrir estos cambios y ajustar los parmetros de
acuerdo con los cambios .Dos reguladores que
tienen esta capacidad son los reguladores adaptivos
y los reguladores de ganancia programada.

PROCESOS ALTAMENTE NO LINEALES:
Con este tipo se mencionan aquellos procesos que
no se pueden describir con ecuaciones diferenciales
lineales. Para ello existe la teora de fuzzy (lgica
difusa) coma la cual puede ayudar a regular los
procesos en forma ms fcil .Adems de tcnicas
de retroalimentacin, por ejemplo control por modos
deslizantes.