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VECTOR MECHANICS FOR ENGINEERS:

DYNAMICS
Eighth Edition
Ferdinand P. Beer
E. Russell Johnston, Jr.

Lecture Notes:
J. Walt Oler
Texas Tech University
CHAPTER
2007 The McGraw-Hill Companies, Inc. All rights reserved.
15
Cinemtica de
Cuerpo rigido
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15 - 2
Contenidos
Introduccin
Translacin
Rotacin alrededor de un eje fijo: Velocidad
Rotacin alrededor de un eje fijo:
Aceleracin
Rotacin alrededor de un eje fijo: Placa
representativa
Ecuaciones que definen la rotacin de un
cuerpo rgido alrededor de un eje fijo
Movimiento plano General
Velocidad absoluta y relativa en el
movimiento plano general
Centro de rotacin instantneo en el
movimiento plano
Aceleracin absoluta y relativa en el
movimiento plano
Anlisis del movimiento plano en trminos de
un parmetro

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Introduction
Cinemtica de cuerpo rgido: relaciones entre
el tiempo y la posicin, velocidad y
aceleracin de la partcula que forma un
cuerpo rgido.
Clasificacin del movimiento un cuerpo:
- Movimiento general
- Movimiento alrededor de un punto fijo
- Movimiento plano general
- Rotacin alrededor de un eje fijo
Traslacin curvilnea
Traslacin rectilnea
- Traslacin:
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Traslacin
Considere un cuerpo rgido en traslacin:
- La direccin de toda lnea recta dentro de
un cuerpo es constante,
- Toda partcula que constituyen el cuerpo
se mueven a lo largo de lneas paralela.
Para dos partculas en el cuerpo,
A B A B
r r r

+ =
Diferenciando con respecto al tiempo,
A B
A A B A B
v v
r r r r

=
= + =
Las partculas tienen la misma velocidad.
A B
A A B A B
a a
r r r r

=
= + =
Diferenciando con respecto al tiempo,
Las particulas tienen la misma aceleracin.
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Rotacin Alrededor de un eje fijo. Velocidad
Considere rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo AA
Vector Velocidad de la partcula P
tangente a la trayectoria de magnitud
dt r d v

=
dt ds v =
( ) ( )
( ) | u
u
|
u | u
sin sin lim
sin
0

r
t
r
dt
ds
v
r BP s
t
=
A
A
= =
A = A = A
A
locity angular ve k k
r
dt
r d
v
= = =
= =

u e e
e
El mismo resultado se obtiene de
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Rotacin Alrededor de un eje fijo. Aceleracin
Diferenciando la aceleracin,
( )
v r
dt
d
dt
r d
r
dt
d
r
dt
d
dt
v d
a

+ =
+ =
= =
e
e
e
e
e

k k k
celeration angular ac
dt
d

u e o
o
e
= = =
= =
component on accelerati radial
component on accelerati l tangentia
=
=
+ =
r
r
r r a



e e
o
e e o
La aceleracin de P es la combinacin de dos
vectores,
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Rotacin alrededor de un eje fijo. Placa representativa
Considere el movimiento de una placa
representativa en un plano perpendicular al eje
de rotacin.
La Velocidad de un punto P de la placa es,
e
e e
r v
r k r v
=
= =


La Acceleration de un punto P de la placa,
r r k
r r a


2
e o
e e o
=
+ =
Resolviendo la aceleracin en componentes
tangencial y componentes normal,
2 2
e e
o o
r a r a
r a r k a
n n
t t
= =
= =

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Definiendo la ecuacin de rotacin de un cuerpo rgido
Alrededor de un eje fijo
El Movimiento de un cuerpo rgido rotando
alrededor de un eje fijo esta especificado por el tipo
de aceleracin angular.
u
e
e
u e
o
e
u u
e
d
d
dt
d
dt
d
d
dt
dt
d
= = =
= =
2
2
or Recordando
Rotacin uniforme, o = 0:
t e u u + =
0
Rotacin uniformemente acelerado, o = constant:
( )
0
2
0
2
2
2
1
0 0
0
2 u u o e e
o e u u
o e e
+ =
+ + =
+ =
t t
t
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Movimiento Plano General
Movimiento plano general no es ni rotacin ni
traslacin.
El movimiento plano general puede considerares
como la suma de traslacin y rotacin.
El desplazamiento de partculas A and B a A
2
y
B
2
pueden ser divida en dos partes:
- traslacin de A
2
and
- rotacin de alrededor de A
2
a B
2

1
B'
1
B'
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Velocidad Absoluta y Relativa en el movimiento Plano
Cualquier movimiento plano puede ser reemplazado por una
traslacin mediante el movimiento de un punto de referencia
arbitrario A y una rotacin simultaneo alrededor de A.
A B A B
v v v

+ =
e e r v r k v
A B A B A B
= =

A B A B
r k v v


+ = e
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Velocidad Absoluta y Relativa en el movimiento Plano
Asumiendo que la velocidad v
A
del extremo A es conocida, se propone determinar
la velocidad v
B
del extremo B y la velocidad angular e en termino de v
A
, l, and u.
La direccin de v
B
y v
B/A
son conocidos. Completando el diagrama velocidad.
u
u
tan
tan
A B
A
B
v v
v
v
=
=
u
e
u
e
cos
cos
l
v
l
v
v
v
A
A
A B
A
=
= =
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Velocidad Absoluta y Relativa en el Movimiento plano
Seleccionando el punto B como el punto de referencia y resolviendo para la
velocidad v
A
en el extremo A y la velocidad angular e lleva a una velocidad
equivalente en el triangulo.
v
A/B
tiene la misma magnitud pero sentido opuesto al de v
B/A
. El sentido de la
velocidad relativa depende del punto de referencia escogido.
La velocidad angular e de la varilla en su rotacin alrededor de B es la misma
que su rotacin alrededor de A. La velocidad angular no depende del punto de
referencia escogida.
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Centro Instantneo de Rotacin en Movimiento Plano
El movimiento plano de las partculas en una placa
puede ser reemplazada la traslacin de un punto
arbitrario A y su rotacin alrededor de A con una
velocidad angular que es independiente del punto A.
La traslacin y rotacin de la velocidad de A son obtenida
y que permite que la placa rote con la misma velocidad
angular alrededor del punto C y es perpendicular a la
velocidad de A.
La velocidad de todas las dems partculas de una placa
son las mismas y estn originalmente definida por la
velocidad angular y la velocidad y traslacional de A .
Tal como las velocidades estn involucradas . La placa
parece rotar alrededor de un centro instantneo de
rotacin C.
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Centro Instantneo de Rotacin en Movimiento Plano
Si son conocidas la velocidad de dos partculas A y B,
el centro instantneo de rotacin depende de la
interseccin de las perpendiculares de los vectores
velocidades a travs de las partculas A y B .
Si los vectores velocidad A y B son perpendiculares a la
lnea AB, el centro instantneo de rotacin se encuentra
en la interseccin de la lnea AB con la lnea que se
junta con los extremos de los vectores velocidad A y B.
Si los vectores velocidad son paralelos, el centro
instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.
Si las magnitudes de las velocidades son iguales, el
centro instantneo de rotacin es infinito y la velocidad
angular es cero.