Robtica

Industrial
INTRODUCCION
Hasta hace pocos aos, ni l ms
imaginativo empresario habra
podido concebir lo que hoy es ya
una realidad cotidiana, la entrada
de los robots en el mbito de la
produccin y la actividad humana.

Los robots han demostrado ser
especialmente capaces de realizar
actividades repetitivas, que para los
seres humanos podran resultar
tediosas. Son tambin ideales para
manejar materiales peligrosos en
ambientes nocivos.
La robtica ha abierto una
nueva etapa en los procesos
de mecanizacin y
automatizacin de los
procesos de produccin, ya
que gracias a ella se ha podido
sustituir mquinas o sistemas
capaces de automatizar
operaciones concretas, por
dispositivos mecnicos de uso
general dotados de varios
grados de libertad que son
capaces de adaptarse a la
automatizacin de un nmero
muy variado de procesos u
operaciones

El robot industrial es el
resultado de la unin de una
estructura mecnica articulada
(robot) y de un sistema
electrnico de control, en el
que se integra un procesador
como cerebro del sistema.
Esta disposicin, permite la
programacin y el control de
los movimientos, as como la
memorizacin de diversas
secuencias de trabajo,
dotando al robot de una gran
flexibilidad y posibilita su
adaptacin a diversos trabajos
o tareas

RESEA HISTORICA
Antiguamente, se creaban artefactos
capaces de realizar tareas diarias y
comunes para los hombres, o bien,
para facilitarles las labores
cotidianas. Como ejemplo de estas
mquinas se tiene las siguientes:
La rueda como medio de
transporte o como herramienta.
Los engranajes utilizados en
diversas aplicaciones.
El molino
RESEA HISTORICA
1500 a.C., Amenhotep, construye
una estatua de Memnon, el rey de
Etiopa, que emite sonidos cuando la
iluminan los rayos del sol al
amanecer.

500 a.C., King-su Tse, en China,
inventa una urraca voladora de
madera y bamb y un caballo de
madera que saltaba.
RESEA HISTORICA
400-397 a.C., Archytar de Tarento
construye un pichn de madera
suspendido de un pivote, el cual
rotaba con un surtidor de agua o
vapor, simulando el vuelo.

300-270 a.C., Cresibio inventa una
clepsidra (reloj de agua) y un rgano
que funciona con agua.

220-200 a.C., Filon de Bizancio
invent un autmata acutico y la
catapulta repetitiva.
RESEA HISTORICA
206 a.C., fue encontrado el tesoro de
Chin Shih Hueng Ti consistente en una
orquesta mecnica de muecos.
62 d.C., Hern de Alejandra hace un
tratado de autmatas, un famoso
registro de aplicaciones de la ciencia, as
como su teatro automtico en el cual,
las figuras que se encuentran montadas
en una caja, cambian de posicin ante
los ojos de los espectadores: pjaros
cantores, trompetas que suenan,
medidores de la fuerza del vapor,
animales que beben, termoscopios,
sifones y mquinas que operaban con
monedas.
RESEA HISTORICA
335 d.C., Hsieh Fec construye un carro
con cuatro ruedas con la figura de Buda,
hecha de madera de sndalo.
En el 700 d.C., Huang Kun construy
barcos con figuras de animales,
cantantes, msicos y danzarines que se
movan.
770 d.C., Yang Wu-Lien construye un
mono que extiende sus manos y dice
Limosna! Limosna!, guardando su
recaudacin en una bolsa cuando
alcanza un peso determinado.
RESEA HISTORICA
1294 d.C., Roger Bacon construye,
despus de 7 aos, una cabeza que
habla.
1235 d.C., Villard dHonnecourt
hace un libro de esbozos que
incluyen secciones de dispositivos
mecnicos, como un ngel
autmata, e indicaciones para la
construccin de figuras humanas y
animales.
1500 d.C., Leonardo Da Vinci
construye un len automtico en
honor de Luis XII
RESEA HISTORICA
1662 d.C., se abre en Osaka el teatro
Takedo de autmatas.

1783 d.C., Jacques de Vaucanson,
construye el pato, el autmata ms
conocido; un pato hecho de cobre, que
bebe, come, grazna, chapotea en el
agua y digiere su comida como un pato
real.
RESEA HISTORICA
Los inicios de la robtica, como estudio
sistemtico de los robots y su
comportamiento, se identifican a finales
de los aos cincuenta, cuando George
Devol desarroll el primer robot
comercial.
En 1962 aparecieron los primeros
modelos de Unimate Inc. (Universal
Automation), empresa dedicada
exclusivamente al diseo y fabricacin
de robots industriales.
Ms tarde en 1967, Kawasaki y
Unimation se asocian para desarrollar
robots industriales en Japn.
RESEA HISTORICA
En 1968 se incorporaron los primeros
robots Unimate serie 2000 a las
cadenas de fabricacin de carroceras
de la General Motors. En Europa se
utilizaron robots en cadenas de
fabricacin de automviles, alrededor
de 1971.
RESEA HISTORICA
En 1978, UNIMATION, trabajando
bajo una serie de especificaciones de
la General Motors, desarroll la
Mquina Universal Programable para
Ensamblado (Programmable
Universal Machine for Assembly -
PUMA-). El PUMA poda mover un
objeto y ubicarlo en cualquier
orientacin en un punto deseado
dentro de su entorno de trabajo. La
concepcin del PUMA es la base de la
mayora de los robots industriales
actuales.
DEFINICIONES

La palabra robot fue
introducida al mundo por Karol
Capek, un dramaturgo Cheko
en 1920, dicha palabra es
derivada de robota que
significa trabajo.

DEFINICIONES
La definicin de Robot, no es nica, y
en ocasiones resulta contradictoria. Se
encuentran definiciones de Robot como
ingenio mecnico, controlado
electrnicamente, capaz de moverse y
ejecutar de forma automtica acciones
diversas, siguiendo un programa
establecido.
En la enciclopedia electrnica Encarta-
2000, se encuentra que Robot es una
mquina controlada por computadora y
programada para moverse, manipular
objetos y realizar trabajos a la vez que
interacciona con su entorno.



DEFINICIONES

En 1941 Isaac Asimov emplea
el trmino robot, en su historia
titulada Robot AL76 Goes
Astray, y luego en 1942 en
"Runaround" utiliza el trmino
Robtica y enuncia las "Tres
leyes de la robtica"

Japan industrial robots
association (jira)
"Es una mquina capaz de realizar
movimientos verstiles parecidos a los
de nuestras extremidades superiores,
con cierta capacidad sensorial y de
reconocimiento y capaces de controlar
su comportamiento"





Robot industrial association
(ria) o robot institute of
america
"Es un manipulador multifuncional y
reprogramable diseado para mover
cargas, materiales, piezas,
herramientas y dispositivos especiales
segn variadas trayectorias,
programados para realizar diferentes
tareas.





Asociacion internacional de
estandares (iso)
Manipulador multifuncional
reprogramable con varios grados de
libertad, capaz de manipular materias,
piezas, herramientas o dispositivos
especiales segn trayectorias variables
programadas para realizar tareas diversas





LEYES DE LA ROBOTICA
Un robot no puede daar a un ser
humano o, por inaccin, permitir que
un ser humano resulte daado

{ Un robot debe obedecer las rdenes
dadas por los seres humanos excepto
cuando tales rdenes entren en
conflicto con la primera ley.

Un robot debe proteger su propia
existencia hasta donde esta proteccin
no entre en conflicto con la Primera o la
Segunda ley.

Clasificacin de los robots
Los robot manipuladores pueden ser
clasificados como:

De servicio
Industriales.

Robots de servicio
Los robots de servicio son
dispositivos
electromecnicos mviles
o estacionarios, dotados
de uno o varios brazos
mecnicos, controlados
por un ordenador y que
realizan tareas de
servicio, no industriales.


Robots de servicio
Dentro de esta categora
estn los robots especiales
utilizados como ayuda a
minusvlidos, los robots de
laboratorio, los robots
didcticos, los robots que
se utilizan en operaciones
de alto riesgo, los robots de
exploracin submarina,
entre otros.

Robots industriales
Se los puede clasificar de
diversas maneras, entre
ellas est la clasificacin
de la AFRI (Asociacin
Francesa de Robtica
Industrial) y de la IFR
(Federacin Internacional
de Robtica)



Segn la afri
TIPO A Manipulador con control
manual o telemando.
TIPO B Manipulador automtico
con ciclos preajustados;
regulacin mediante fines de
carrera o topes; control por PLC;
accionamiento neumtico,
elctrico o hidrulico.
TIPO C Robot programable con
trayectoria continua o punto a
punto. Carece de conocimientos
sobre su entorno.
TIPO D Robot capaz de adquirir
datos de su entorno, readaptando
su tarea en funcin de stos.
Segn la ifr
Robot secuencial.

Robot de trayectoria
controlable.

Robot adaptativo

Robot telemanipulado
Clasificacin en generaciones
1 Generacin: Repite la tarea
programada secuencialmente. No
toma en cuenta las posibles
alteraciones del entorno.
2 Generacin: Adquiere
informacin limitada de su entorno
y acta en consecuencia. Puede
localizar, clasificar (visin) y detectar
esfuerzos y adaptar sus
movimientos en consecuencia.
3 Generacin Su programacin se
realiza mediante el empleo de un
lenguaje natural. Posee capacidad
para la planificacin automtica de
tareas.
De acuerdo a sus funciones
Clase 1: Coger y dejar
Clase 2: Seguir trayectoria
Clase 3: Montaje de detalles
De acuerdo a sus aprendizaje
Robots Manuales: Exigen
que el movimiento de sus
elementos sea controlado
por el hombre.
Robots autnomos de
secuencia fija: Permiten
gobernar el movimiento de
sus elementos en forma
autnoma pero no es
posible alterar sus
operaciones o secuencia de
operaciones.
De acuerdo a sus aprendizaje
Robots autnomos de
secuencia variable: Permite
gobernar el movimiento de
sus elementos en forma
autnoma y adems, es
posible alterar algunas de
las caractersticas de los
ciclos de trabajo.
De acuerdo a sus aprendizaje
Robots programables:
Pueden ser programados
mediante lenguajes
especficos o mediante un
proceso de aprendizaje en
el cual un operador
ensea inicialmente una
secuencia de
movimientos, el sistema
las memoriza y se limita a
repetirla indefinidamente.
De acuerdo a sus aprendizaje
Robots inteligentes: Son
manipuladores o sistemas
mecnicos multifuncionales
controlados por computador,
capaces de relacionarse con su
entorno a travs de sensores y de
tomar decisiones en tiempo real.
Pueden analizar su entorno y
reaccionar ante sus modificaciones o
alteraciones, para ello requiere del
concurso de sus sistemas de anlisis
y control, de sensores adecuados, de
control de esfuerzos, de seguimiento
de trayectorias, de reconocimiento
de imgenes, etc.
.
De acuerdo a su trayectoria
Control de trayectoria punto a
punto: Con el control punto a
punto, el robot es programado
para realizar una pausa en cada
punto para planear el prximo
paso en una trayectoria
predeterminada. Un robot
controlado punto a punto ofrece
mayor precisin en trminos de
repetibilidad..
De acuerdo a su trayectoria
Control de trayectoria contnua:
este robot tiene un movimiento
ms suave a lo largo de la
trayectoria definida pero
disminuye la velocidad en los
recorridos, lo cual es una
funcin del tamao de los pasos
calculados por el computador
maestro en tiempo real, usando
mtodos de interpolacin
De acuerdo a sus sistemas de
coordenadas
Elementos (Eslabones):
Cuerpos rgidos que conforman
un manipulador
Articulaciones: Parte del
manipulador que permite el
movimiento de los elementos
que lo conforman. En principio,
pueden ser de diferentes tipos
en la robtica:
Prismticas (Deslizantes) : P
De revolucin (de revoluta,
rotativas) : R
Robots de coordenadas
cilndricas (robot cilindrico)
De configuracin RPP. Consisten
de dos eje lineales que se
deslizan ortogonalmente entre
si y estn montados sobre una
base rotatoria.
Robots de coordenadas esfricas
(robot esfrico)
De configuraciones RRP. El
alcance de un punto en el
espacio se logra mediante un
brazo telescpico que se
extiende y se retrae a lo largo de
su eje, montado sobre una base
giratoria con dos ejes
rotacionales independientes
Robots de coordenadas
cartesianas (robot cartesiano)
De Configuracin PPP. Posee tres
ejes perpendiculares y el
movimiento lineal se realiza a lo
largo de dichos ejes
Robots de brazo articulado (con
articulaciones rotativas)
De configuracin RRR. Es el que
ms se asemeja al brazo
humano, por ello se le
denomina Antropomrfico
Robots scara (selective
compliance assembly robot arm)
Es una versin especial del brazo
articulado, con una combinacin
de las configuraciones de
revoluta y cilndrica.
Robots mviles
Robots acuticos. Robots
Submarinos de investigacin de
las fuerzas navales y de los
investigadores cientficos.
Robots terrestres. O de
navegacin sobre terreno slido,
ya sea usando llantas o patas
Robots voladores. Son aquellos
que tienen la capacidad de volar,
dentro de estos se encuentran
los insectos voladores y los
helicpteros
Robots mviles
Estructura mecnica,
transmisores, sistemas
de accionamiento,
sistema sensorial,
sistema de control y
elementos terminales
Morfologa de un robot
Mecnicamente un
robot esta formado
por una serie de
elementos o
eslabones unidos por
articulaciones que le
permiten tener
movimiento relativos
entre cada uno de los
eslabones
consecutivos.
Morfologa de un robot
Este movimiento
puede ser de
desplazamiento
(prismtico P), de
giro (revolucin R) o
una combinacin de
estas. Se tienen seis
tipos diferentes de
articulaciones, pero
las ms usadas son la
prismtica y la de
revolucin.
Articulaciones de un robot
Configuracin de robots
industriales
Tiene tres movimientos lineales,
es decir 3 GDL correspondientes a
los 3 ejes cartesianos X,Y,Z, sus
articulaciones son prismticas y
realiza interpolaciones lineales
para moverse de un punto a otro.
Configuracin cilindrica
Realiza dos movimientos
prismticos y uno rotacional, por
lo que tiene 3 GDL. Tiene una
combinacin de articulaciones
prismticas y rotacionales.
Este robot puede ejecutar
movimientos con interpolacin
lineal e interpolacin por
articulacin. Esta ltima
interpolacin se da solamente en
la primera articulacin
Configuracin polar
Tiene varias articulaciones que
pueden realizar un movimiento
distinto ya sea rotacional, angular
o lineal. Sus articulaciones son
prismticas y angulares. Utiliza
interpolacin por articulacin
para moverse en sus dos primeras
articulaciones y lineal para la
tercera.
Configuracin antropomrfica
Tiene una articulacin rotacional
y dos angulares. Sus
articulaciones son rotacionales.
Su movimiento es por
interpolacin por articulacin
tanto rotacional como angular,
pero puede realizar movimientos
llamados por interpolacin lineal
moviendo simultneamente dos
o tres de sus articulaciones
Volumen de trabajo
Los fabricantes de robots
industriales definen al espacio
dentro del cual puede
desplazarse el extremo de su
mueca como volumen de
trabajo


Transmisores y reductores
Las transmisiones son los elementos
que transmiten el movimiento desde
los actuadores hasta las
articulaciones, ya que los actuadotes
normalmente pesados suelen estar lo
ms cerca de la base del robot. Las
transmisiones tienen las siguientes
caractersticas:
Tamao y peso reducido
No debe tener juegos u holguras
considerables
Debe tener un rendimiento alto
Arquitectura de control de
robots
Es la estructura computacional
formada por diversos mdulos
interconectados y cuya funcin
es garantizar el cumplimiento de
la o las tareas asignadas en
condiciones estables, seguras y
en tiempos apropiados
Arquitectura de control de
robots
Controlador. Es el encargado
de controlar y coordinar cada
una de las partes que
constituyen el robot para
lograr un nico objetivo. Es la
parte del robot que le
confiere flexibilidad.
Arquitectura de control de
robots
El Software de control: Es el
sistema operativo, el cual debe
responder a acontecimientos
internos y externos en tiempo
real.

Lenguaje de Programacin: En el
cual se tiene tres categoras
Nivel de Articulacin: Programa
de posicin de cada articulacin

Arquitectura de control de
robots
Nivel de Manipulador: Programa
para la posicin del punto
efectivo de la herramienta
(Fortran, Val, Sigla, etc.)
Nivel de Tarea: Integracin de
datos, definicin de tipo de
datos, concurrencia, etc. (C, Ada,
Smalltalk, etc.)




Arquitectura de control de
robots
Precisin: Distancia entre el
punto programado y el valor
medio de los puntos realmente
alcanzados, si se repite el
movimiento varias veces con
carga y temperatura nominales.

Repetibilidad: Se define como la
capacidad que tienen los robots
para posicionarse en un punto
previamente accesado




Arquitectura de control de
robots
Precisin: Distancia entre el
punto programado y el valor
medio de los puntos realmente
alcanzados, si se repite el
movimiento varias veces con
carga y temperatura nominales.

Repetibilidad: Se define como la
capacidad que tienen los robots
para posicionarse en un punto
previamente accesado




Arquitectura de control de
robots
Velocidad de operacin: Se
define como la medida de
productividad de un robot. Esta
estrechamente relacionada con
las caractersticas de precisin,
repetibilidad y estabilidad.

Capacidad de carga: Se refiere al
mximo peso que el robot es
capaz de manipular
continuamente sin afectar su
funcionamiento.




Elementos terminales




actuadores




Son los dispositivos que producen el
movimiento de las articulaciones.
Pueden ser neumticos, hidrulicos
y/o elctricos. Generalmente se les
agrega elementos reductores, para
obtener grandes torques. La
eleccin del actuador, es un
compromiso de diseo, que
involucra los factores: potencia,
controlabilidad, peso, volumen,
precisin, velocidad, mantenimiento
y costo
Elementos terminales




Son los dispositivos que producen el
movimiento de las articulaciones.
Pueden ser neumticos, hidrulicos
y/o elctricos. Generalmente se les
agrega elementos reductores, para
obtener grandes torques. La
eleccin del actuador, es un
compromiso de diseo, que
involucra los factores: potencia,
controlabilidad, peso, volumen,
precisin, velocidad, mantenimiento
y costo