Modelado

matemtico de
sistemas dinmicos

Modelo matemtico de sistemas
dinmicos

Modelo matematico. Es un conjunto de
ecuaciones que representan la dinmica
del sistema con precisin o al menos de
manera muy acertada.

Modelo matemtico de sistemas
dinmicos
Los modelos matemticos no son nicos.

La dinmica de sistemas mecnicos, elctricos, trmicos,
econmicos, biolgicos, etc., se describen en trminos de
ecuaciones diferenciales.

Las leyes fsicas: Leyes de Kirchoff (sistemas elctricos),
Leyes de Newton (sistemas mecnicos).
Modelo matemtico de sistemas
dinmicos
Un modelo matemtico puede adoptar
formas distintas (Funcin de transferencia
y variables de estado).
Simplicidad contra precisin.
Sistemas lineales. Un sistema se
denomina lineal si se aplica el teorema de
superposicin.
Modelo matemtico de sistemas
dinmicos
El teorema de superposicin establece
que la respuesta producida por la
aplicacin simultanea de dos funciones de
entrada diferentes es la suma de las dos
respuestas individuales
Sistemas elctricos
ECUACIONES

() =

(t) ;

() =

()

=
1

()

()

=
1

Sistemas elctricos
Caractersticas de un circuito serie:



-Corrientes iguales
-Voltajes se divide entre todos los
elementos.

Sistemas elctricos
Caractersticas de un circuito paralelo



-Corrientes se dividen entre los elementos
-Voltaje es el mismo en todos los
elementos.


Sistemas elctricos
Pasos que se deben seguir para obtener un
modelo matemtico,
1. Identificar las variables de inters (Seal de
entrada y salida).
2. Obtener las ecuaciones de los elementos
elctricos.
3. Establecer ecuaciones de equilibrio,
corrientes, nodos, mallas, ecuaciones de
Kirchoff.
4. Relacionar las ecuaciones del punto 2 y 3.
Sistemas elctricos
Ejemplo. Obtener una
ecuacion diferencial
que describa el
comportamiento de
voltaje del capacitor
para la siguiente red
elctrica.
Sistemas elctricos
Solucin.
1. Variable de entrada
V(t).
Variable de salida Vc
2.
R R
C
c
V RI
dV
I C
dt

Sistemas elctricos
1 R C
R C
I I I
V V V


3. Ecuaciones de equilbrio
4. Relacionando ecuaciones de los
ptos. 2 y 3.
1 1
C
C
C
C
dV
V R C V
dt
dV
V V
RC dt RC





Sistemas elctricos
Tarea.
Sistemas mecnicos
Sistemas mecnicos
Sistemas mecnicos
Ejemplo 1 Obtencin de un modelo
matemtico.Encontrar una ecuacin diferencial que
describa el comportamiento x (desplazamiento) en el
siguiente sistema mecnico.
Sistemas mecnicos
Solucin
1. Seal de entrada F
Seal de salida x.
2. Obtener las ecuaciones de equilibrio a
travs de un diagrama de cuerpo libre.
Sistemas mecnicos
M B K
F f f f
3. Ecuaciones de
los elementos
2
2
M
B
K
d x
f M
dt
dx
f B
dt
f Kx

Sistemas mecnicos
4. Finalmente se
combinan las
ecuaciones de
equilibrio con las
ecuaciones de los
elementos

2
2
2
2
d x dx
F M B Kx
dt dt
F d x B dx K
x
M dt M dt M


FUNCION DE TRANSFERENCIA
La funcin de transferencia de un sistema lineal
invariante en el tiempo est definida como la
relacin de la transformada de Laplace de la
salida (funcin de respuesta) a la transformada
de Laplace de la entrada (funcin de excitacin)
bajo la suposicin de que todas las condiciones
iniciales son cero.
Funcin de transferencia
Identifique la funcin de transferencia en
los ejercicios realizados en clase.

Observe que la funcin de transferencia
puede obtenerse fcilmente de la
ecuacin diferencial que describe la
dinmica del sistema.






Diagramas a bloques
Estos diagramas se utilizan para encontrar
una funcin de transferencia de un
sistema.
1. BLOQUE FUNCIONAL


A Seal de entrada
B Seal de salida
G Operador (ganancia,
integrador, diferenciador)
Diagramas a bloques
2. SUMAS ALGEBRAICAS

Diagramas a bloques
3. PUNTO DE BIFURCACIN
Diagramas a bloques
PASOS PARA OBTENER UN DIAGRAMA A
BLOQUES.
1. Identificar las seales de entrada y salida.
2. Plantear ecuaciones de elementos y equilibrio.
3. Aplicar transformada de Laplace a las ecs.
anteriores.
4. Construir bloques funcionales y sumadores a
partir de elementos y ecs. de equilibrio
5. Elaborar el diagrama general.

Diagramas a bloques
ejemplos