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estacionario
Anlisis de error en estado estacionario
Si en la etapa en estado estable la salida es diferente al valor deseado, se
dice que existe un error en estado estacionario, este error depende
del tipo de sistema de control (en forma especfica de la funcin de
transferencia de lazo abierto) y de la seal de entrada.
Se clasifican de acuerdo a su capacidad de seguir entradas escaln,
rampa, parablicas y otras. Las entradas reales se suelen considerar
como una combinacin de ellas. Los valores de los errores estacionarios
debidos a esas entradas individuales son indicativos del desempeo del
sistema.
Otra clasificacin de los sistemas de control: (Tipo)
Anlisis de error en estado estacionario
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) 1 ( ) 1 )( 1 (
) ( ) (
2 1
s T s T s T s
s T s T s T K
s H s G
p
N
m b a
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
De la ecuacin se observa que el valor del error depende tanto del sistema
como del tipo de entrada. Se acostumbra definir el error en coeficientes de
error estticos, dependiendo del tipo de entrada.
P
K
Constante de error esttico de velocidad.
El error estacionario del sistema, para una entrada escaln unitario, es
) 0 ( ) 0 ( 1
1 1
) ( ) ( 1
lim
0
H G s s H s G
s
e
s
es
P
K
la constante se define como:
) 0 ( ) 0 ( ) ( ) ( lim
0
H G s H s G K
s
P
1
1
Para un sistema tipo 0
K
e K
s T s T
s T s T K
K
es
b a
s
P
1
1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
es
N
b a
s
P
e
s T s T s
s T s T K
K
v
K Constante de error esttico de velocidad.
Anlisis de error en estado estacionario
Errores en estado estacionario:
El error estacionario del sistema, para una entrada rampa unitaria, es
) ( ) (
1
lim
1
) ( ) ( 1
lim
0
2
0
s H s sG
s
s H s G
s
e
s s
ss
V
es
b a
s
V
K
e
s T s T
s T s T sK
K
1
0
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
K K
e K
s T s T s
s T s T sK
K
V
es
b a
s
V
1 1
) 1 )( 1 (
) 1 )( 1 (
lim
2 1
0
V
es
N
b a
s
V
K
e
s T s T s
s T s T K
K