5 Estaciones alrededor del mundo controladas por el

Departamento de Defensa de Estados Unidos

Todas desarrollan funciones de Monitoreo:
Reciben seales de los Satlites
Registran Datos Meteorolgicos
Transmiten Datos a Estacin Maestra de Control
en Colorado Spring
Transmite a los satlites:
Parmetros de prediccin de Orbitas
Correcciones en los relojes de los satlites (atmicos)
Modelos de la Ionsfera
Comandos a los satlites
Constelacin de 28 Satlites NavStar:
6 planos orbtales inclinados a 55 (refer. Ecuador)
De 4 a 5 Satlites por cada plano
24 Satlites en funcionamiento y 4 de reserva
Orbitas muy elevadas:
20,200 Km. Aproximadamente desde la superficie
terrestre
Periodo Orbital de 12 Horas
Su posicin es:
37 23.323 N
122 02.162 W
Cada satlite emite una seal conteniendo 2
frecuencias en banda L, 3 cdigos
modulados y un mensaje de datos.
Seales de radio
Seales de Radio
Frecuencias:
L1 (1575.42 Mhz)
L2 (1227.6 Mhz)
Cdigos:
C/A (cdigo GPS standard)
P
1
(cdigo protegido o preciso)
P
2
(cdigo protegido o preciso)

Mensaje:
Efemrides
Almanaque
Correccin de reloj
Identificacin y condicin del PRN
Receptores GPS Civiles
Militares localizados en
tierra, mar aire.
La utilizacin en
aplicaciones civiles es
cada da ms extensa y
con mayores precisiones
Mtodos de
Posicionamientos
Las mediciones
poseen Errores
Estos datos son utilizados
para calcular Coordenadas
por medio de la
TRILATERACION
Una vez medidas las
distancias, es necesario
saber la posicin de los
Satlites (Efemrides)
Para medir las
distancias se emplean
los cdigos (C/A, P) y
las fases (L1, L2)
El sistema se basa en
la medicin de
distancias a cada uno
de los Satlites.
1
2
3 4
5
6
D = Distancia Satlite-Receptor
Existen dos formas de calcular la distancia a un Sv:
Proceso del cdigo C/A

Proceso de la fase L1
D
D = dc . dt
dc = Velocidad de la Luz
dt = Tiempo recorrido por
la seal (Sv-Receptor)
Cmo sabemos cuando la seal deja el Satlite?
Los satlites y los receptores trabajan con un mismo
cdigo (C/A).
Generan el mismo pulso al mismo tiempo.
El receptor compara la diferencia de tiempo que existe
entre la seal generada por l mismo con la recibida
del Satlite determinando un dt (desfasaje).
Se mide el desfasaje
de ambas seales
determinndose el dt
Cdigo Recep.
Cdigo Svs
El receptor interpreta directamente el delta de
seal recibida Df
El proceso consiste en determinar el conteo del
nmero entero N de ciclos de la seal.
Las longitudes de onda son datos conocidos:
l L1= 19 cm
D = (Df + N) . l
f
N
Orbitas
Orbitas muy estables
Sin resistencia
atmosfrica
Supervivencia
Cobertura mundial
Correcciones
transmitidas al
usuario
Estacin de referencia en un punto conocido
Estaciones de monitoreo
Diego Garcia
Isla Ascension
Kwajalein
Hawaii
Las efemrides nos permiten conocer las coordenadas de
los satlites y su variacin en funcin del tiempo
(Informacin de navegacin)
X
1
, Y
1
, Z
1
X
2
, Y
2
, Z
2
X
3
, Y
3
, Z
3
X
4
, Y
4
, Z
4
Son datos fundamentales
para la trilateracin de la
posicin del receptor
Una medida nos da la posicin sobre la superficie de la esfera
19.900Km.
Todos los puntos de
esta esfera cumplen
con la condicin de
estar a una
distancia de
19.900Km del
satlite
Una segunda medida nos localiza en la
interseccin de dos esferas.
19.900Km.
20.300Km.
La
interseccin
de dos esferas
es una
circunferencia
Una tercera medida nos acerca a dos respuestas posibles
19.900Km.
20.300Km.
20.500Km.
La interseccin
de tres esferas
genera dos
puntos
En la teora tres satlites seran suficientes ya que:
Uno de estos puntos es una respuesta ridcula
Por no ubicarse sobre la Superficie Terrestre.
O se desplazara a gran velocidad.
En la prctica:
Una medida adicional a un cuarto satlite sera necesaria
Para cancelar los errores en los relojes de los receptores
Obtener 3D (Altura Elipsoidal)
Es necesario utilizar relojes precisos para medir el tiempo de viaje
de la seal
Los satlites tiene 4 relojes atmicos cada uno

Los receptores poseen 1 reloj de cuarzo (menos precisos)

Adicionando un cuarto Satlite se eliminan los errores en los
relojes de receptores.
Situacin ideal: (en 2D para simplificar el dibujo)
2 Seg.
4 Seg.
Aqu es donde estamos realmente
Agregando una medida extra (3 para 2D)
La tercera medicin, si
es correcta, debera
intersectar en el
mismo punto
2 Seg.
4 Seg.
3 Seg.
Con el error en los relojes (situacin real)
3 Seg.
medida incorrecta
Posicin desfasada a causa que
el reloj est atrasado 1 segundo
5 Seg.
medida incorrecta
Tercera medida con relojes atrasados
5 Seg.
medida incorrecta
7 Seg.
medida incorrecta
4 Seg.
medida incorrecta
No se intesectan en un punto
La precisin depende de varios factores:
Tipo de receptores GPS

Condiciones de cielo abierto

Errores del sistema GPS

Posicin relativa de los satlites (DOP)

Mtodo de Medicin
Retardos por atmsfera

Obstrucciones

Multicamino (multipath)

Errores de usuario
Errores Sistemticos
La Ionosfera tiene muy baja
densidad, pero es ionizada por
la energa solar y rayos
csmicos.
La estratosfera es un poco mas
densa. Muy poco o ninguna
ionizacin.
La troposfera es muy densa.
Contiene 90% de las molculas
de la atmsfera. All es donde
ocurren los fenmenos
climticos.
Ionosfera 60 1000 km
Estratosfera 10 60 km
Troposfera 0 10 km
Trop
o
Iono
La seal GPS son
retrasadas en su paso
por la atmosfera
Mvil
Ionosfera
Base < 10 km
> 10 km
Troposfera
Atmsfera
13 grados sobre
el Horizonte
Sentido comn
Proyecciones y manejo de
coordenadas
Metros
La dilucin de la precisin es un factor
magnificador de errores
Como todo mtodo de medicin, GPS
posee errores que producen una
incertidumbre en el resultado
Error de distancia
Error de distancia
Incertidumbre
Esta incertidumbre empeora en funcin de
la geometra de los Svs
Indica la calidad de la medida
Puede ser expresado en diferentes dimensiones
Existen 3 factores DOP
HDOP (horizontal)
VDOP (vertical)
PDOP (3D funcin de los anteriores)
PDOP
2
= HDOP
2
+ VDOP
2
El Dpto. de Defensa de USA (DoD) puede degradar
la seal GPS
Cuando ellos lo hacen, sta es la mayor fuente de
error del sistema
Las Correcciones Diferenciales eliminan estos
errores
Post-proceso
RTMC-Tiempo real
Autnomo o Absoluto
Solo es utilizado un receptor GPS para determinar coordenadas
de un punto y/o navegar
Diferencial o Relativo
Usado para cancelar los errores del sistema y la Disponibilidad
Selectiva (SA) cuando se encuentra activida.
2 o ms receptores midiendo simultneamente son utilizados para
corregir estos errores propios del sistema
Puede realizarse Post-Proceso y/o Tiempo Real
2 o ms receptores GPS
Seguimiento de los mismos Svs
Medicin simultnea
Medicin sincronizada
Punto de coordenadas conocidas (Pos. de Referencia)
Distancia menor a 500 Km


Si se cumplen estas condiciones:
X 11:00.00
X 11:00.05
X 11:00.10
11:00.15
X X
X
X
X
X 11:00.00
X 11:00.05
X 11:00.10
11:00.15
X X
X
X
X Mvil
Base
Satlites Usados
1 2 3 4
Satlites Observados
1 2 3 4 5 6
e Base @ e Mvil f (t)
e
-e
Estacin de referencia
en posicin conocida
Datos se procesan
en oficina
Usted en una posicin
desconocida
Estacin de referencia
en posicin
desconocida
Se transmiten correcciones por Enlace Radial
Usted en una posicin
desconocida
12m
Base Station
<0.5, 1-3 m
Base Station
Hasta <1 o 2m
Desde <10cm
Depende del Bloque de Datos
<1cm
RTK Base Station
<1/2 cm
Base Station
0.5m
12m
1/2cm
2m
1cm
Ajuste de datos diferenciales
Las precisiones dependen del instrumental y los mtodos utilizados
Post-Proceso Post-Proceso
Cdigo Fase Cdigo Fase
<3m
<1m
<50cm
<10cm
<1cm
<5mm
(RTCM)
(DGPS)
<1m
(RTK)
<1cm
Es muy importante diferenciar tres elementos
Superficie Topogrfica
Geoide
Elipsoide
El geoide es una superficie no uniforme
Terreno
Geoide
Elipsoide
h: Altura GPS
H: Altura
Ortomtrica
N: Separacin
Geoide-Elipsoide
El modelo Geoidal brinda valores N en un rea determinada
En pendientes planas las separacin geoidal N es similar
N = h - H
H
h
P
N
Los elipsoides se utilizan para producir el mejor
acomodamiento en reas especficas sobre la tierra
El Datum es un elipsoide de referencia fijo. (Campo
Inchauspe 69)
Las transformaciones de Datum describen la localizacin
relativa entre ellos.
Conversin de una superficie curva a un plano
Existen diferentes mtodos que usan diferentes artificios
(Plano, Cilindro, Cono)
Proyecciones longitudinales, transversas, oblicuas
Proyeccin Cilndrica Transversa (UTM)
Proyeccin Conforme
Tangente a Meridianos (MCF)
Origen en el Polo Sur (90 S)
7 cilindros de Proyeccin (Fajas)
Ancho de Faja de 3
Coordenadas X, Y planas
MCF
r
Y
3 ancho
de faja
MCF= Meridiano
Central de Faja
X
X= Metros desde el
Polo Sur
Y= N Faja + Metros
desde MCF
Proyeccin
Elipsoide
Local
Lat. Local,
Longitud, Y
Altura
Elipsoidal
Coord.
Locales
Norte, Este y
altura Elipsoidal
Transformacin
de Datum
Transformacin
Plana
Ajuste de Alturas
Altura
Altura
Ortomtrica
Coord.
Locales
Norte, Este
Elipsoide
GPS
WGS-84: Latitud,
Longitud y Altura
Elipsoidal