UNIVERSIDAD TECNLOGICA DEL PER

Facultad de Ingeniera Electrnica

Robtica Industrial
M.Sc. Walter Castellanos Pantoja
Lima, Enero
2010
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Objetivos del curso
Acercar al estudiante a las tecnologas y
componentes bsicos empleados en la robtica
Industrial.

Desarrollar los conocimientos bsicos para
comprender el diseo de los robots basados en
nuevas tecnologas en el terreno industrial.
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Objetivos especficos
Conocer conceptos de robtica

Poner en prctica los conocimientos adquiridos
durante los estudios, aplicndolos a los
procesos productivos.

Establecer una relacin ms estrecha con la
robtica, mediante el desarrollo de proyectos de
investigacin, trabajos acadmicamente
dirigidos, seguimiento de asignaturas de libre
configuracin, etc.


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Programa analtico...
1. Introduccin. Definicin. Partes de un robot.
Ventajas. Estadsticas
2. Historia. Introduccin. Antecedentes. Robots. El
primer robot industrial. Evolucin
3. Manipuladores industriales. Conceptos
Cinemtica. Estudio de un mecanismo
simple.(articulacin prismtica, de rotacin,
planar, cilndrica, esfrica). Estudio de un
manipulador. Mecanismo articulado Grados de
libertad Estructura estndar (cartesiano,
cilndrico, esfrico, articulado, SCARA, paralelo)

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Programa analtico...
4. PRIMERA PRCTICA CALIFICADA
5. Actuadores y transmisiones. Referencia y ejes de
coordenadas. Cinemtica directa. Espacio de
trabajo. Cinemtica inversa.
6. Robot mvil. Definicin. . Cinemtica. Homonimia.
Estructura estndar (robot con ruedas, oruga, con
patas, hbrido)
7. Sensores en robtica industrial. Sensores de
posicin ( Desplazamiento, contacto, proximidad,
alcance)
8. SEGUNDA PRCTICA CALIFICADA
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Programa analtico...
9. Sensores de fuerza y par
10. EXAMEN PARCIAL
11. Programacin de robots. Programacin en lnea
Programacin explcita. Modelaje geomtrico.
Planificacin de trayectorias. Programacin
sensorial
12. Aplicaciones en robtica industrial. Manipulacin
Soldadura. Materiales. Mecanizacin. Montajes
Otros procesos. Medicin, inspeccin, verificacin.
Formacin enseanza, investigacin
13. TERCERA PRCTICA CALIFICADA

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Programa analtico...
14. Visin por computador. Adquisicin de imgenes
Procesamiento de imgenes. Aplicaciones
15. CUARTA PRCTICA CALIFICADA
16. Seguridad en robtica industrial. Seguridad y
robtica. Medidas de seguridad. Dispositivos de
seguridad en zona de trabajo
17. QUINTA PRCTICA CALIFICADA
18. Normas en robtica industrial
19. EXAMEN FINAL
20. EXAMEN SUSTITUTORIO
8
Forma de evaluacin
Examen parcial (peso 1)
Promedio de prcticas (peso 1)
Examen final (peso 2)
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Bibliografa recomendada
Robtica Industrial. Fundamentos y aplicaciones. A.
Rentera, M. Rivas, McGraw-Hill 2000.
Fundamentos de Robtica, A. Barrientos, L. F. Pen, C.
Balaguer, R. Aracil, McGraw-Hill, 1997.
Instrumentacin Industrial, 7 ed., A. Creus, Alfaomega /
Marcombo, 2006.
Instrumentacin y Control industrial, 2 ed., W. Bolton,
Paraninfo, 1999
Mecatrnica, 2 ed., W. Bolton, Alfaomega 2001
10
Captulo I
Introduccin
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Historia...
A modern reconstruction of the Chinese Wood Cow tha was designed and built
since Vth century B.C. (from Ancient Chinese Machines Foundation at National Cheng
Kung University in Tainan).
12
Historia...
An Arabic design of an automaton by Al-Jazari in XIIth century
13
Historia...
The writer automata by Jaquet-Droz in 1760:
a) the robot shape; b) the mechanisms
a) b)
14
Historia...
The Japanese tea maidservant automaton whose design was developed in the
XVIIth century: a) a modern reconstruction; b) an original design scheme.
a) b)
15
Historia...
El pato de Jacques de Vaucanson (1709-1782)

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Historia...
Walking robots: a) Honda robot built in 1993; b) Waseda robot version
of 1997; c) EP-WAR built in 1996.
(Photos are taken from web pages
Robot. Un robot industrial es una mquina programable de
propsito genrico que posee ciertas caractersticas
antropomrficas (Mikell Groover)

Robot. Un robot es un manipulador reprogramable y multifuncional,
diseado para mover material, partes, herramientas o aparatos
especiales mediante una serie de movimientos programados para el
desarrollo de tareas especficas





Conceptos bsicos

Robtica. Ciencia o rama de la tecnologa, que estudia el
diseo y construccin de mquinas capaces de desempear
tareas realizadas por el ser humano o que requieren del uso
de inteligencia.




Conceptos bsicos
Conceptos bsicos
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Isaac Asimov 1920-1992
I robot, The Bicentennial Men
Carel Capek 1890-1938
Rossums Universal Robot (1921)
Reglas fundamentales de Asimov
Ningn robot puede hacer dao a un ser
humano, o permitir que se le haga dao por no
actuar.
Un robot debe obedecer las rdenes dadas por
un ser humano, excepto si stas rdenes entran
en conflicto con la primera ley.
Un robot debe proteger su propia existencia en
la medida en que est proteccin no sea
incompatible con las leyes anteriores.

20
Robot Industrial.
Manipulador multifuncional reprograble con varios grados
de libertad, capaz de manipular materias, piezas,
herramientas.

El robot industrial posee ciertas
caractersticas antropomrficas, la ms comn es de un
brazo mecnico.

Conceptos bsicos
Conceptos bsicos
Efector. Dispositivo que produce determinados efectos en
el entorno, bajo el control del robot.
Se utilizan principalmente de dos maneras:

* Modificar la ubicacin del robot respecto de su ambiente.
* Desplazar otros objetos del entorno (Manipulacin).

Manipulador. Son sistemas mecnicos multifuncinales,
con un sencillo sistema de control, que permite gobernar el
movimiento de sus elementos.



Conceptos bsicos
Grados de libertad. Equivale a decir nmero y tipo de
movimientos del manipulador
Es el nmero de puntos de movimiento mecnico
independiente que posee un robot:
Rotacin y/o pivote
Desplazamiento
Cuanto ms grados de libertad posea, entonces podr
lograr movimientos ms complejos.





Conceptos bsicos
El componente principal lo constituye el
manipulador, el cual consta de varias articulaciones
y sus elementos.

Componentes de un robot
Las partes que conforman el manipulador reciben los
nombres de:
cuerpo, brazo, mueca y efector final (Gripper).

Componentes del robot
Componentes del robot

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28
Lnea
dedicada
Lnea
flexible
FMS
Clula de
Fabricacin
Centro de
mecanizado
Volumen
(tamao de
lotes de
produccin)
Variedad
(Nmero de artculos
por sistema)
Mquina
universal
NC/CNC
Aplicaciones en manufactura
Sistemas automticos
rgidos
Aplicaciones
Con robot
Ventajas
Mejoras en la produccin
Inmunidad al ambiente de trabajo
Mayor flexibilidad
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Costos de produccin
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Clasificacin
1 Generacin :
Repite la tarea programada secuencialmente. No
toma en cuenta las posibles alteraciones de su
entorno.
2 Generacin :
Adquiere informacin limitada de su entorno y acta
en consecuencia. Puede localizar, clasificar (visin) y
detectar esfuerzos y adaptar sus movimientos en
consecuencia.
3 Generacin :
Su programacin se realiza mediante el empleo de
un lenguaje natural. Posee capacidad para la
planificacin automtica de tareas (Inteligencia).

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Clasificacin

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Clasificacin
Tipo A : Manipulador con control manual o
telemando.
Tipo B : Manipulador automtico con ciclos
preajustados;regulacin mediante fines de
carrera o topes; control por PLC; accionamiento
neumtico, elctrico o hidrulico.
Tipo C : Robot programable con trayectoria
continua o punto a punto. Carece de
conocimientos sobre su entorno.
Tipo D : Robot capaz de adquirir datos de su
entorno, readaptando su tarea en funcin de
stos.

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Estadsticas
34
Estadsticas

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Principales fabricantes de robots

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Aplicaciones
Aplicaciones en manufactura
Robots de servicio
Exploracin y trabajo en el espacio y submarino
Robots humanoide
Robot para aplicaciones en medicina
Robot para agricultura


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Criterios de evaluacin
Costo de mano de obra
Costo del sistema de robots
Costo de instalacin
Costo del diseo de a automatizacin
Costos de operacin del robot
Costo del cambio de actividad
Paradas y ajustes de produccin
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