Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Accin de Control
Controlador: Compara seal de salida con
seal de referencia, determina el error y
produce una seal de control.
Objetivo: Reducir
pequeo).
el
error
(valor
muy
Accin de Control
Controlador Automtico
Entrada de
Referencia
+_
Amplificador
Actuador
Planta
Salida
Sensor
Accin de Control
Controlador Automtico
Entrada de
Referencia
+_
Amplificador
Actuador
Planta
Salida
Sensor
u (t ) U1 para e(t ) 0
u (t ) U 2 para e(t ) 0
salida
del
u (t ) K p e(t )
E(s)
+ _
U(s)
Kp
U (s )
Kp
E (s )
9
1
s
u (t ) K p
10
C (s )
1
Kp
R (s )
s 1
s 1 s
c (t ) K p 1 e
11
c (t ) K p 1 e
c (t ) K p
Respuesta para entrada escaln
unitario y diferentes valores de Kp
12
1
1
E (s ) 1 K p
s
(s 1)
ess lims 0 s E (s ) 1 K p
13
Kp
C (s )
R (s ) s 1 K p
c (t )
1 e
1 Kp
Kp
o
1 Kp
14
c (t )
1 e
1 Kp
Kp
c (t )
Kp
1 Kp
1 Kp
n2
G(s) 2
s 2 n s n2
17
u (t ) K i e(t ) dt
0
U (s ) K i
E (s ) s
18
Ki 1 Ki
2
s s s
u(t)
u (t ) K i t
Ki aumenta; T disminuye
Ki disminuye; T aumenta
T: tiempo de integracin para
alcanzar el valor del error
19
Ki t 2
u (t )
2
u(t)
Ki aumenta; T disminuye
Ki disminuye; T aumenta
20
Ki
U (s)
Kp
E (s)
s
21
Ki
Kp
Ti
e(t ) dt
0
U (s)
Kp
E (s)
1
Ti s
Kp
Ti
accin
22
(Slo integral)
23
de(t )
dt
U (s )
Kd s
E (s )
25
de(t )
dt
de(t )
dt
U (s )
Kp Kd s
E (s )
27
Donde:
de(t )
dt
U (s )
K p (1 Td s )
E (s )
K d K p Td
u (t ) K p t K p Td
29
30
de(t )
u(t ) K p e(t ) K i e(t ) dt K d
dt
0
Ki
U (s)
Kp
Kd s
E (s)
s
U (s )
Kp
E (s)
1
1
Td s
Ti s
31
32