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La Transformada Z

M.I. Ricardo Garibay Jimnez

8.1 DEFINICIN Y RELACIN CON LA


TRANSFORMADA DE FOURIER EN
TIEMPO DISCRETO.
Una generalizacin de la Transformada de Fourier es la
transformada Z.
Ventajas de la Transformada Z
La Transformada de Fourier no converge para todas las secuencias
La transformada Z tiene la ventaja de que, en problemas analticos,
el manejo de su notacin, expresiones y lgebra es con frecuencia
ms conveniente
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y
cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la
transformada de Fourier.
El empleo de la transformada Z en seales discretas tiene su
equivalente en la transformada de Laplace para seales continuas y
cada una de ellas mantiene su relacin correspondiente con la
transformada de Fourier.

Transformada de Fourier

j
k

x
(

X
(
e
)

x
(
k
)
e

La transformada de la misma
secuencia tambien se define
como
Segun la variable
compleja continua z

k
X
(
z
)

x
(
k
)
z

Z
x
(
k
)

X
(
z
)

x
(
k
)
z

La correspondencia entre una secuencia y


su transformada se denota como:

x
(
k
)

X
(
z
)

Arreglar tamao en texto y frmulas


La transformada de Fourier es X ( z )
j
simplemente con

ze

La transformada de Fourier es
la transformada Z tomando Z 1

Si tomamos

z re j

k
X
(
r
e
)

x
(
k
)
(
r
e
)

La transformada evaluada en los puntos


de dicha circunferencia es la transformada
de Fourier .

X
(
r
ex
)

(
k
)
(
r
)
e

j
k

Crculo unitario

Im

Z e j
Plano Z

Re

8.2 REGION DE CONVERGENCIA


La convergencia de la transformada Z
depende solamente de z

entonces:

x
(
k
)
z

Los valores sobre la

circunferencia z z definida
como estn dentro de la regin
de convergencia.
1

La regin en donde se cumple


la desigualdad es la regin de
convergencia.
I
m

R
e

La transformada Z es una funcin


analtica en todos los puntos de la
regin de convergencia; de aqu
que la transformada Z y todas sus
derivadas con respecto a
son
funciones continuas en dicha
regin.

8.3 PROPIEDADES DE LA
TRANSFORMADA Z
La transformada Z posee propiedades que facilitan la solucin de
ecuaciones en diferencias lineales usando simplemente
manipulaciones algebraicas.
a) SUPERPOSICIN
Se compone de las
caractersticas de:
1)Homogeneidad:

f
(
k
)

F
(
z
)

a
f
(
k
)

a
F
(
z
)
2)Aditividad:

f
(
k
)

F
(
z
)
1
1
f
(
k
)

F
(
z
)
2
2

f
(
k
)

f
(
k
)

F
(
z
)

F
(
z
)
1
2
1
2

fk
()

a
fk
()

b
fk
()
1
2

si:

la transformada Z es:

Z
f
(
k
)

Z
a
f
(
k
)

b
f
(
k
)

Z
a
f
(
k
)

Z
b
f
(
k
)

1
2
1
2

F
(
z
)

a
F
(
z
)

b
F
(
z
)
1
2
Arreglar tamao en texto y frmulas
b) CORRIMIENTO A LA DERECHA (RETRASO)
La respuesta del sistema se define por:

y
(
k
)

fkm
()k0

La transformada de la salida y(k) se define a su vez


como:

k
Y
(
zy
)

(
k
)
z
Y
(
z
)
fkm
()
z

Desarrollando:

Arreglar tamao en texto y frmulas

Y
(
zf
)

(
0
)
z

fz
(
1
)
f
(
2
)
z

z
f
(
0
)

f
(
1
)
z

f
(
2
).
z
.
.

La representacin en diagrama de bloques para la propiedad de


corrimiento a la derecha se muestra abajo:

f (k )
F (Z )

-m

f ( k - m)
Z -m F ( Z )

A demostrar

C) PROPIEDAD DE CONVOLUCIN

Arreglar tamao en texto y frmulas

Para el siguiente sistema:

f (k )

h( k )

y (k ) h(i ) f (k - i )

F (Z )

H (Z )

Y (Z ) H (Z ) F (Z )

i 0

(
kY
)

(
z
)se define
Su salida y
como una suma de convolucin:

y
(
k
)

h
(
0
)
f
(
k
)

h
(
1
)
f
(
k

1
)

.
.
.
.

h
(
k

1
)
f
(
1
)

h
(
k
)
f
(
0
)

k
Quedando: Y
(
z
)

h
(
0
)
f
(
k
)

h
(
1
)
f
(
k

1
)

h
(
2
)
f
(
k

2
)

.
.
.

h
(
k
)
f
(
0
)
z

(
z
)

h
(
0
)
f
(
k
)
z

h
(
1
)
f
(
k

1
)
z

h
(
2
)
f
(
k

2
)
z

.
.
.

h
(
k
)
f
(
0
)
z

Factorizando: Y
k

k
(
z
)

h
(
0
)
F
(
z
)

h
(
1
)
z
F
(
z
)

h
(
2
)
z
F
(
z
)

.
.
.
.

h
(
k
)
z
F
(
z
)
La transformada queda: Y

Factorizando F ( z ) :

1
2

Y
(
z
)

h
(
0
)

h
(
1
)
z

h
(
2
)
z

.
.
.
.

h
(
k
)
z
F
(
z
)

Y
(
z
)

H
(
z
)
F
(
z
)

D) PROPIEDAD DE SUMACIN

Sean las secuencias

f
(
k
)

F
(
z
)
(
k
)

G
(
z
)
y g
si entre ellas es posible establecer la
relacin:
k
para
g
(
k
)

f
(
i
)
k

0
,1
,2
,3
,.
.
.,n
.

queda

1
z
G
(
z
)

F
(
z
)

F
(
z
)
con
z
m
a
x
(
1
,
R
)

1
1

z
z

1
Arreglar tamao en texto y frmulas

E) PROPIEDAD DE MULTIPLICACIN POR a

Sean las secuencias

f
(
k
)

F
(
z
)
(
k
)

G
(
z
)
y g
Si entre ellas se establece la siguiente relacin:
entonces la transformada G ( z )
como sigue:

k
g
(
k
)

a
f
(
k
)

se determina

Z
g
(
k
)

Z
a
f
(
k
)

a
f
(
k
)
z

f
(
k
)
a
z

Z
a
fk
(
)

F
(
a
z
) para

a
;
a

F) PROPIEDAD DE DERIVACIN
Derivando

d
X
(
z
)

k
x
(
k
)
z

para
d
z
k

Multiplicando por -z ,

d
F
(
z
)

k
k
fk
()
z

d
z
k

d
F
(
z
)

Z
k
fk
()

d
z

Arreglar tamao en texto y frmulas

G) TEOREMA DEL VALOR INICIAL


Es posible determinar el trmino inicial, f (0), de una secuencia , f (k )
a partir de la transformada correspondiente.

Si

2
F
(
z
)

f
(
0
)

f
(
1
)
z

f
(
2
)
z

.
.
.
.

entonces

f
(
0
)

l
i
m
F
(
z
)
z

Arreglar tamao en texto y frmulas

H) TEOREMA DEL VALOR FINAL


1
)F
()
z sea analtica para
Para f(k) donde (z

f()

l
i
m
(
z

1
)(
F
z
)
z
1

z 1

8.4 TRANSFORMADAS
COMUNES:
1) Impulso unitario (delta de Kronecker).
Definiendo la secuencia impulso unitario (k) 1 para k ,0
su transformada se determina de la siguiente forma:

(
z
)

Z
(
k
)

(
k
)
z

(
0
)

(
1
)
z

(
2
)
z

.
.
.
.
.

(z)1

2) Retraso

f
(
k
)

(
k

m
)

m
F
(
z
)

Z
k

m
)
(
z

3) Escaln unitario
Definido por

k
uk
( )
1

k
1

La transformada es: U
(
z
)

u
(
k
)
z

u
(
0
)

u
(
1
)
z

u
(
2
)
z

.
.
.

u
(
k
)
z

.
.
.

N
N

1
N

1
k

1
N

0
k

z
U
(
z
)

l
i
m
z

l
i
m
(
z
)

l
i
m

U
(
z
)

para

1
z 1
1

4) Serie geomtrica

k
f
(
k
)

a
k

0
,
1
,
2
,
3
,
.
.
.
,
n
.

Z
a
fk
(
)

F
(
a
z
)

1
a
z
fk
()

a
1
a
z

1
k

Multiplicando y dividiendo
por a
z

Si a 1 se tiene una serie divergente y z a


Si a 1 se tiene una magnitud unitaria y z 1
Si a 1 se tiene una serie convergente a
cero y z a

F
(
z
)
za
z

Arreglar tamao en texto y frmulas

5) Rampa discreta unitaria

f (k) k

Multiplicando la ecuacin anterior por z


y considerando a 1 , se obtiene :

z
k
z

2
z

1
)
k

0 (

k
F
(
z
)

k
z

Para una secuencia geomtrica se tiene:

z
a
z

a
k

Derivando con respecto a z:

d
d
z
(
z

a
)

a
k

k
a
z

2
2
d
z
d
z
z

a
(
z

a
)
(
z

a
)
k

a
k
k

k
a
z

2
(
za

)
k

Arreglar tamao en texto y frmulas

8.4 REPRESENTACIN GRFICA DE LOS SISTEMAS

DISCRETOS LINEALES

Dicha representacin emplea tres elementos bsicos:


1) Unidad de retraso.
2) Unidad multiplicadora.
3) Unidad de suma.
1) UNIDAD DE RETRASO
La relacin caracterstica para esta unidad y
es
(
k
)

u
(
k

1
)

u (k )

Z 1

y (k ) u (k 1)

Obtencin de un retraso de dos unidades de tiempo


discreto

u (k )

Z 1

u (k 1)

Z 1

y (k ) u (k 2)

2) UNIDAD MULTIPLICADORA

(
k
)

u
(
k
)
La relacin caracterstica para esta unidad esy

u (k )

y (k ) a u (k )

3) UNIDAD DE SUMA
y
(
k
)

u
(
k
)

u
(
k
)
1
2
La relacin caracterstica para esta unidad es

u1 (k )

y (k ) u1 (k ) u2 (k )

u1 (k )

u2 ( k )

u2 ( k )

y (k ) u1 (k ) u2 (k )

8.5 OBTENCIN DE LA RESPUESTA DE UN SISTEMA


DISCRETO MEDIANTE TRANSFORMADA Z: LA
ANTITRANSFORMADA Z.
8.5.1 MTODO DE EXPANSIN EN FRACCIONES
PARCIALES.
Considrese una funcin

Factorizando

m
m

1
b
z

b
z

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

z
b
q
(
z
)
0
1
m
1

m
F
(
z
)

n
n

1
p
(
z
)
a
z

a
z

z
a
0
1
n
1

m
m

1
b
z

b
z

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

b
z

b
q
(
z
)
0
1
m

1
m
F
(
z
)

n
()
z

p
()
z

pz
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
()

p
1
2
n
()
z

p
i

Cuando todos los polos de en la ecuacin son diferentes


m m

1
b
z

b
z

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

b
z
b
0
1
m

1
m
F
(
z
)

(
z

p
)
(
z
p
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(
z

p
)
1
2
n

z
zz

.
.
.
.
.
.
.
.
.

d
0
1
n
n
z

p
z

p
1
2z
n

Arreglar tamao en texto y frmulas

El clculo de los coeficientes di es como sigue:


b
m
d

F
(
z
)

0
z

0
(

p
)
(

p
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(

p
)
1
2
n

Arreglar tamao en texto y frmulas

p
i
d
(
z
)
i F
z

p
i
z
mm

1
b
z

b
z
.
.
.

b
z

b
0
1
m

1
m
d

n
z
(
p

p
)
(
p

pp
)
.
.
.
(

p
)
i
1
i
2
i
n

La secuencia resulta:

1
k
k
k
f
(
k
)

Z
F
(
z
)

d
(
k
)

d
p

d
p

.
.
.
.
.
.
.

d
p

0
1
12
2
n
n

Con polos mltiples queda

m
m

1
b
z

b
z

.
.
.
.
.
.
.
.
.
.

b
z

b
0
1
mm

1
F
(
z
)

n
n
n
1
2
1
(
z

p
)
(
z

p
)
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
(
z

p
)
i
2
n

La expansin de F(z), en este caso, tiene la forma:


n
2
1
z
z
z
F
(
z
)

.
.
.
.
.

d
0
1
2
n
n
2
1
1
z

p
(
z

p
)
(
z

p
)
1
1
1
n
2
2
z
z
z

.
.
.
.
.

e
.....
1
2
n
n
2
2
2
z

p
(
z

p
)
(
z

p
)
2
2
2

n
2
1
z
z
z

r
1
2
n
n
2
1
1
z

p
(
z

p
)
z
(
p

)
1
1
1

TABLA 8.II
PARES DE TRANSFORMADAS Z PARA RACES
para
MLTIPLES
F ( z)
z
za
z2
(z a)2
z3
( z a)3
z4
(z a)4

f (k )

k 0

ak

(k 1)ak

(
k

1
)
(
k

2
)
k
a
2
!

(
k

1
)
(
k

2
)
(
k

3
)k
a
3
!

8.6 FUNCIN DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS DISCRETOS

El concepto de funcin de transferencia H ( z ) ; la cual se define


z ) un sistema
como la relacin de la transformada Z de la salida, Y, (de
entre la transformada Z de su entrada, U ( z )
Arreglar tamao en texto y frmulas

Y
(
z
)
H
(
z
)

U
(
z
)

La expresin general aplicable a la funcin de transferencia es:


m
m

1
b
z

b
z

.
.
.

b
z

b
q
(
z
)
0
1
m

1
m
H
(
z
)

n
n

1
p
(
z
)
a
z

a
z

.
.
.

a
z

a
0
11
n

(
z

c
)
j
(
z

c
)
(
z

cz
)
.
.
.
(

c
)
j

1
1
2
m

n
(
z

p
)
(
z

p
)
.
.
.
(
z

p
)
1
2
n
(
z

p
)
i
i

Algunos sistemas tipicos:


1. Sistema en cascada

u1 (k )

h1 (k )

y1 (k ) u2 (k )

h2 (k )

En el domino de Z:

u( z)

H ( z ) H1 ( z ) H 2 ( z )

y2 ( z )

y2 ( k )

2. Sistema inverso

Y
(
z
)

U
(
z
)

Arreglar tamao en texto y frmulas


1
H
(
z
)

1
H
(
z
)
2

H
(
z
)
H
(
z
)
H
(
z
)
1
1
2

u( z)

H1 ( Z )

H 2 (Z )

Y (Z )

(
k
)

h
(
i
)
(
k

i
)

(
i
)
(
k

i
)

(
k
)

La convolucin en este caso resulta: y


i

3. Sistema realimentado

y (k )

u (k )

h1 (k )

H
()
z
1
Y
()
z
1

H
()
zH
()
z
1
2
h2 (k )

8.7 ESTABILIDAD DE SISTEMAS DISCRETOS


Un sistema discreto es estable cuando produce una salida acotada al
aplicrsele una entrada acotada
Los sistemas discretos estables se caracterizan porque todos sus polos
se ubican en el plano complejo z , dentro de un crculo centrado en el
origen de radio unitario

8.7.1 POLOS DE H(z) Y RESPUESTA TRANSITORIA


La localizacin de los polos de H(z) en el plano z permite caracterizar
efectivamente las propiedades de la respuesta para un sistema discreto
lineal.

A.- Polo real en . z a

k
A
r
c
o
s
(
k

La respuesta caracterstica es de la forma

Donde A y son constantes obtenidas de la expansin en fracciones


parciales y:
2 2

1b
r

t
a
n

a
Im z

(2)
(4)
(1)

x x

(6)

x x

Re z

(5)
(3)

Cambiar
dibujo

Casos:
1- .
2- .
3-.

2 2
a

1Sistema

inestable.La respuesta a impulso es una


oscilacin creciente en magnitud.
2 2
a

1Sistema

inestable.La respuesta es una oscilacin


parecida a un senoide con magnitud constante.
2 2
ab

1Sistema

estable. El resultado es una oscilacin parecida


a una senoide decreciente en magnitud.
Im z

(1)

(2)

(2)

x (1)

x (3)

Re z

x (3)

(2)

x (1)

(3)

Cambiar
dibujo

8.7.2. POLOS DOMINANTES


Son los que tienen una influencia de mayor importancia sobre la respuesta
transitoria.Son los polos que estn ms cerca del circulo unitario. Ej p1 y p2.
m z

p3
p4

x
x

x p1
x

p2

Re z

8.8 RESPUESTA SENOIDAL PERMANENTE DE SISTEMAS


LINEALES (FILTROS DIGITALES)
Se asume que la entrada a un sistema es una seal senoidal
pura.

u
(
t
)

s
e
n
T

u (t )

u (k )
T

Sistema discreto
lineal H(z)

Y (k )

u
(
t
)

s
e
n
k
T

2
s
e
n
T

1
u
(
z
)

j
T

j
T
Arreglar tamao en texto y frmulas
1
1
(
z

e
)
(
z

e
)
m m

1
b
z

b
z
.
.
.

b
0
1
m
H
(
z
)

(
z

p
)
(
z

p
)
.
.
.
(
z

p
)
1
2
n

p1 1

Si consideramos que todos los polos son distintos


Y
(
z
)

H
(
z
)
H
(
z
)

j
z
z
z
z
e
z
e
Y
(
z
)

.
.
.

b
0
1
2
n
j
T

j
T
1
1
z

p
z

p
z

n
z

e
z

e
1
2

Se tiene

k
H
(
z
)

h
(
k
)
z

T
1

1.-

T
k
1

H
(
e)

h
(
k
)
e

2.-

T
j

T
k
1
1
H
(
e
)

h
(
k
)
e

h
(
k
)
c
o
s
k
T

j
h
(
k
)
s
e
n
k
T

1
1

H
(
e
)

h
(
k
)
c
o
s
k
T

s
e
n
k
T

0
k

j
T
1
1
1
k

h
(
k
)
c
o
s
k
T

j
h
(
k
)
s
e
n
k
T

1
1
k

Por ser complejas

j
T
j
T
j
T
1
1
1
H
(
e
)

H
(
e
)

H
(
e
)

j
T
j
T
j
T
1
1
1
H
(
e
)

H
(
e
)

H
(
e
)

j
T

j
T
1
1
M

H
(
)

H
(
e
)
H
(
e
)
1

H
()
e
j
T
1

jT

()

H
(
e
)
1

De ahi:

M
(
)
z z
z
z
e
z
e
1
Y
(
z
)

.
.
.

0
1
2
n

j
T
j
T
1
1
z

pz

n
2
j
z

e
z

1z
2

Antitransformando:

k
k
k

y
(
k
)

(
k
)

(
p
)

(
p
)

.
.
.
.

(
p
)

M
(
)
s
e
n
T

(
)

0 1
1
2
2
n
n
11
1

Finalmente

y
(
k
)

M
(
)
s
e
n
k
T

(
)

1
1
1

T
1
H
(
e
)

j
w
T
1
H
(
e
)1

H
(ejw1T)

Suprime la frecuencia 1
Amplifica la frecuencia 1
Factor de angulo fase

H(ejwT)

8.8.1 PERIODICIDAD DE

Una caracterstica particular en los sistemas discretos, es que los


factores de ganancia y ngulo son peridicos en relacin con la
frecuencia.

e
e
2
j
(

)
T
Tj

3
4T

Im z

4T

2T
3
4T

2T

4T

Re z

Z c e( j )T

e jT

5
4T
3
2T
2
T

e j T
e

j0

e j

/4

e j

/2

Forma
Polar

1 0

1 45
1 90

e j 3 / 4 1135
1180
e j

e j 5 / 4 1 225
e j 3 / 2 1 270

e j 2 1 360

8.8.2 INTRODUCCIN A FILTROS DISCRETOS.


La caracterstica de ganancia de un filtro paso bajas ideal se
muestra abajo:
H ( e j T )

2.- Filtro pasa altas:


H ( e j T )

1
2

3.- Filtro pasa banda:


Arreglar tamao en texto y frmulas

H ( e j T )

1
1

Filtro paso bajas :el sistema caracterizado por la


ecuacin en diferencias y funcin de transferencia

y
(
k
)

u
(
k
)

y
(
k

1
)
para que la magnitud sea unitaria: 1
As pues, la funcin de transferencia resulta:

(
1

)
e (
1

)
(
c
o
s
T

j
s
e
n
T
)
jT

H
(
e
)
jT

e
(
c
o
s
Tj

s
e
n
T
jT

(
1

)
z
H
(
z
)

(
1

)
j
T
H
(
e
)

2
2
2
c
o
s
T

2
c
o
s
T

s
e
n
T
e
n
T

1s

t
a
n
(
c
o
s
T

El ancho de banda w de un filtro pasa bajas se define como el


rango de valores de frecuencia dentro del cual se cumple :
c

1
H
(
e
)

2
j
T

1
2
12

c
o
s

(
1

c
o
s
T

(
3

c
o
s
T
)
(
1

c
o
s
T
)
c
c
c

Arreglar tamao en texto y frmulas