GRADOS DE LIBERTAD

EN MECANISMOS Y MAQUINAS

DEIFERENCIACION ENTRE MAQUINA Y

MECANISMO

Simple

Complejo

GRADOS DE LIBERTAD
Los grados de liberta en
un mecanismo, se refiere
al movilidad o rotabilidad
que tienen un conjunto de
elementos para transmitir
movimiento, con el fin de
producir un trabajo.

La movilidad que tiene el cuerpo humano para cualquier tipo de

actividad diaria, funcional, deportiva o en la actividad fsica tiene un
factor fundamental que lo limita. El cuerpo humano es una unidad
totalmente dinmica que se fracciona en una serie de componentes
segmentales. Cada segmento est unido por una o ms
articulaciones que ayudan y tambin restringen su capacidad
terica total de movimiento. Este concepto se ha denominado la
teora de los grados de libertad (GDL) del movimiento
Los grados de libertad (GDL) de una articulacin son definidos como
las coordenadas independientes requeridas para caracterizar
completamente un cuerpo, sistema o posicin. Un solo grado de
libertad entonces, puede ser definido como la forma independiente
en que un cuerpo se mueve ya sea en traslacin o rotacin. Un
cuerpo suspendido en el aire tiene 6 grados de libertad mximos
pues este puede trasladarse y rotar sobre tres ejes independientes
(sagital, transversal (longitudinal) y frontal) o sea, dos movimientos
por tres ejes igual seis GDL (Ver Figura 1)

TIPOS DE MOVIMIENTO
ROTACION PURA

TRASLACION PURA

MOVIMIENTOS
COMPLEJOS

JUANTAS

JUNTAS Y ESLAVONES

ECUACION DE GRUEBLER - KUTZBACH

PARA MECANISMOS PLANOS

M 3( L 1) 2 J1 J 2
M= Grados de libertad o mobilidad
L= Numero de eslabones
J1=Numero de juntas completas 1GDL
J2=Numero de juntas semijuntas 2GDL

 las articulaciones diartrsicas (sinoviales) o mviles del

cuerpo humano dependiendo de su tipo poseen mayor o
menor nmero de GDL y son clasificadas teniendo 1, 2,
o 3 GDL. El nmero mximo terico de GDL por cada
articulacin es de 6 si estuviesen suspendidas en el
espacio pero este no es el caso del cuerpo humano que
esta interconectado. Si algunos de los movimientos
traslacionales dentro de una articulacin son asumidos
como muy pequeos, entonces, 3 GDL del total de 6 son
ignorados resultando que las articulaciones ms mviles
tendran 3 GDL.
Las articulaciones planas (Inter-metacarpianas) y
macho-hembra (Coxo-femoral o Gleno-humeral) tienen
tres grados de libertad GDL (ver figuras 2 y 3).

Las articulaciones de silla de montar y elipsoidales

permiten movimientos rotacionales hacia atrs y hacia
delante, arriba y hacia abajo pero no permite rotacin
transversal por consiguiente son del tipo 2 GDL (ver
Figura 4)