SEMINARIO INTRODUCCIN A

MATLAB-SIMULINK.

25/11/2014

Ing. Efrn Herrera Muentes.

ESPOL-FIEC.

SEMINARIO INTRODUCCIN A
MATLAB-SIMULINK.
EFRN VINICIO HERRERA MUENTES.

eherrera@espol.edu.ec eherrera@fiec.espol.edu.ec

ESCUELA SUPERIOR POLITCNICA DEL

25/11/2014

LITORAL.
FACULTAD DE INGENIERA ELCTRICA Y
COMPUTACIN.
Guayaquil Ecuador.
Marzo.
2014
Ing. Efrn Herrera Muentes.
ESPOL-FIEC.

SEMINARIO INTRODUCCIN A
MATLAB-SIMULINK.

Programa

Caractersticas generales de Simulink.

Simulacin de sistemas.
Interaccin MatLab-Simulink.
Control System Toolbox.
Simulink en Tiempo real.
Control en Tiempo real.

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Caractersticas generales
de Simulink.
SIMULINK es una extensin del MatLab
Programa para simulacin de sistemas dinmicos
Pasos para el uso del SIMULINK:

Definicin de un modelo o representacin matemtica

Definicin de los parmetros del sistema
Escoger un mtodo de integracin apropiado
Ajuste de las condiciones de corrida de la simulacin

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Caractersticas generales
de Simulink.
Antes de crear una simulacin es necesario:
Tener una descripcin matemtica del modelo
Las ecuaciones deben ser manipuladas para eliminar

posibles lazos algebraicos

Tener conocimiento de cuales variables son
independientes y cuales son dependientes
Reescribir las ecuaciones integrales con las
variables de estado dependientes expresadas como
alguna integral de una combinacin de variables
independientes y variables dependientes

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SEMINARIO INTRODUCCIN A
MATLAB-SIMULINK.

Programa

Caractersticas generales de Simulink.

Simulacin de sistemas.
Interaccin MatLab-Simulink.
Control System Toolbox.
Simulink en Tiempo real.
Control en Tiempo real.

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Simulacin de sistemas.
Modelar

Una teora es a menudo una declaracin de un

principio abstracto de una observacin

Un modelo es una representacin de una teora que
puede ser usada para prediccin, control, etc.
Mas un modelo puede ser real y no simple para ser
entendido y fcilmente manipulado
El modelado consiste en un proceso de anlisis y
sntesis para encontrar una descripcin matemtica
conveniente que abarque las caractersticas
dinmicas relevantes de los componentes ,
preferiblemente en trminos de parmetros que
puedan ser determinados en la prctica.

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Simulacin de sistemas.
La simulacin puede ser obtenida de las

siguiente forma:
Observacin de un sistema fsico
Formulacin de una hiptesis o modelo
matemtico
para
explicar
una
observacin
Prediccin del comportamiento del
sistema de soluciones o propiedades del
modelo matemtico

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Simulacin de sistemas.
Modelo Matemtico
Dependiendo de la naturaleza del sistema fsico actual y

de los propsitos de la simulacin, el modelo matemtico

puede ser:
Lineal o No Lineal: Modelos lineales pueden ser descritos
por relaciones lineales que obedezcan al principio de
superposicin
Parmetros Distribuidos: Modelos de parmetros
distribuidos son descritos por ecuaciones diferenciales
parciales usualmente con el tiempo y una o ms
coordinadas espaciales como variables independientes.
Estticos y Dinmicos: Los modelo estticos no toman en
cuenta la variacin del tiempo en cuanto que los modelos
dinmicos si.

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Simulacin de sistemas.
Continuos y Discretos: Modelos de tiempo continuo
son descritos por ecuaciones en las cuales las
variables dependientes son continuas en el tiempo.

Deterministico o Estocstico: Un modelo

deterministico, es aquel en el cual se establecen las

condiciones para que al ejecutar el experimento se
determine el resultado. Modelo estocstico es aquel
en el cual informacin pasada, no permite la
formulacin de una regla para determinar el
resultado preciso de un experimento

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Simulacin de sistemas.
Mtodos de Integracin
ode45: Mtodo basado en Dormand - Prince , un paso

Runge Kutta y es recomendado como un primer mtodo

ode23: Mtodo basado en Bogacki Shampine, un paso
un paso Runge Kutta y pude ser ms eficiente que
ode45 cuando la tolerancia es amplia
ode113: Este es un multipaso , de orden variable Admas
Bashforth Moulton PECE. Es recomendable cuando la
funcin evaluacin consume tiempo y la tolerancia es
poca
ode15s: Es un multipaso , de orden variable basado en la
frmula de diferenciacin backward
ode23: un paso basado en la frmula de Rosembrock de
orden 2.

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Simulacin de sistemas.
Parmetros de control

tolerance: Usado para la rutina de integracin para

controlar la cantidad de error relativo a cada paso
minimum step size: Usado para iniciar y reiniciar la
integracin al comienzo de una corrida y despus de
una discontinuidad
maximum step size: Lmite de la longitud del paso
para encontrar una apariencia suave en el plot de
salida

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Simulacin de sistemas.
Libreras del Simulink

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Simulacin de sistemas.
Libreras del Simulink

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Simulacin de sistemas.
Ejercicios prcticos.

Los archivos de simulink tienen la extensin .mdl

Crear un archivo llamado nombre_s1.mdl

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Simulacin de sistemas.
Trabajaremos con el siguiente modelo:

x x 5 * x 1* u

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Simulacin de sistemas.
Interaccin MatLab-Simulink.
Control System Toolbox.
Simulink en Tiempo real.
Control en Tiempo real.

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Interaccin MatLabSimulink.
Los archivos de Simulink pueden ser ejecutados
directamente desde un M-File.

Crear un archivo llamado nombre_s.m

El comando que nos permite realizar la interaccin

es:

model(nombre.mdl)
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Programa

Caractersticas generales de Simulink.

Simulacin de sistemas.
Interaccin MatLab-Simulink.
Control System Toolbox.
Simulink en Tiempo real.
Control en Tiempo real.

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Simulacin de sistemas.

T m (1 / 5) * (To Tm )

T
T o 2 * (T
To )
2
q q s [80 Tm ] * PID

T [500 * (Ti T ) q ] * (1 / 4000)

q s 10000
P
I
D
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