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Sistemas de ecuaciones
diferenciales lineales
dx1
a11 (t ) x1 a12 (t ) x2 a1n (t ) xn f1 (t )
dt
dx2
a21 (t ) x1 a22 (t ) x2 a2 n (t ) xn f 2 (t )
dt
dxn
an1 (t ) x1 an 2 (t ) x2 ann (t ) xn f n (t )
dt
Supondremos que los coeficientes aij(t) y las funciones fi(t) son
continuas en un intervalo I. Si todas las f's son cero diremos
que el sistema lineal es homogneo.
2
Forma matricial
x1 (t )
a11 (t ) a12 (t ) a1n (t )
f1 (t )
x2 (t )
a21 (t ) a22 (t ) a2 n (t )
f 2 (t )
X
, A(t )
, F (t )
xn (t )
an1 (t ) an 2 (t ) ann (t )
f n (t )
d x2 (t ) a21 (t ) a22 (t ) a2 n (t ) x2 (t ) f 2 (t )
dt
x (t ) a (t ) a (t ) a (t ) x (t ) f (t )
n2
nn
n n1
n n
X AX F
El sistema homogneo
asociado ser:
X AX
x
X
y
dx
3x 4 y
dt
dy
5x 7 y
dt
3 4
X
X
5 7
x
X y
z
dx
6x y z t
dt
dy
8 x 7 y z 10t
dt
dz
2 x 9 y z 6t
dt
6 1 1
t
X 8 7 1 X 10t
2 9 1
6t
DEFINICIN
Vector solucin
x2 (t )
X
xn (t )
Comprueba que en (, )
1 2 t e 2 t
3 6t 3e6t
, X 2 e 6t
X1
e
2t
5
1
5e
e
son soluciones de: X 1 3 X
5 3
Solucin
De
X1
2e 2t
2e 2t
18e6t
X2
6t
30
e
tenemos
1 3 e 2t e 2t 3e 2t 2e 2t
X1
AX1
2
t
2
t
2
t
2
t
5
3
e
5
e
3
e
2
e
6
t
5
3
5
e
15
e
15
e
30
e
x2 (t0 )
Sea
X(t0 )
xn (t0 )
Resolver:
sujeto a :
1
2
X0
X A(t ) X F (t )
X(t0) = X0
es un PVI.
7
TEOREMA
Principio de superposicin
Verifica que:
X1
son soluciones de
y que entonces:
cos t
t
1/2 cos t 1/2 sin t , X 2 e
0
cos t sin t
1 0
1
1 1 0 X
2 0 1
X c1X1 c2 X 2
cos t
t
c1 1/2 cos t 1/2 sin t c2 e
cos
t
sin
t
DEFINICIN
10
TEOREMA
Sean
x21
X1
x12
x22
x1n
x2 n
, X2
, , X n
xn1
xn 2
xnn
x11
x12
x1n
x21
x22 x2 n
xn1
xn 2 xnn
11
1 2 t
3 6t
X1
e , X2 e
1
5
1 3
X
X
5 3
2t
e
W ( X1 , X 2 )
2t
e
Como
6t
3e
4t
8e 0
6t
5e
DEFINICIN
13
1 2 t
3 6t
X1
e , X2 e
1
5
1 3
X
X
5 3
son soluciones linealmente independientes
de
1forman
2t un
3conjunto
6t
en (, ). De ah que
X c1X1 c2 X1 c1
e c2 e
fundamental de soluciones.
Y entonces
la
1
5
solucin general es:
14
1 0
1 1
1/ 2 cos t 1/ 2 sin t , X 2 1 e , X 3
cos t sin t
cos t
X1
0 X
2 0 1
sin t
1/ 2 sin t 1/ 2 cos t
sin t cos t
cos t
W ( X1 , X 2 , X 3 ) 1/ 2 cos t 1/ 2 sin t e t
cos t sin t
cos t
X c1 1/ 2 cos t 1/ 2 sin t
cos
t
sin
t
sin t
1/ 2 sin t 1/ 2 cos t e t 0
sin t cos t
sin t
0
3
c2 1 e c 1/ 2 sin t 1/ 2 cos t
0
sin
t
cos
t
15
TEOREMA
3t 4
Xp
5t 6
1 3
12t 11
X
5 3
3
El vector
de
1 2t
3 6t
Xc c1
e c2 e
1
5
1 3
X
X
5 3
1 2t
3 6t 3t 4
X Xc X p c1
e c2 e
1
5
5t 6
17
Sistemas lineales
homogneos
Podemos hallar siempre, para un sistema
lineal homogneo de primer orden,
una solucin de la forma:
X AX
k1
k2 t
t ?
X
e
K
e
kn
18
a1n kn 0
a2 n kn 0
dx
Resolver
2x 3y
dt
dy
2x y
dt
2
3
det ( A I )
2
1
2 3 4
( 1)( 4) 0
1 = 1, 2 = 4.
Para 1 = 4, tenemos
2k1 + 3k2 = 0
3
2k1 2k2 = 0K 2
2
As k1 = 3k2/2. Cuando k2 = 2, entonces
1 t
3 4t
X c1X1 c2 X 2 c1
e c2 e
1
2
21
dx
dy
dz
4 x y z ,
x 5 y z, y 3z
dt
dt
dt
Resolver
det ( A I )
( 3)( 4)( 5) 0
3, 4, 5
1 1 1 0
( A 3I | 0) 1 8 1 0
0 1 0 0
k1 = k3, k2 = 0. Con k3 = 1:
1 0 1 0
0 1 0 0
0 0 0 0
1
K1 0 ,
1
1
3t
X1 0 e
1
22
2 = 4
0 1 1 0
( A 4I | 0) 1 9 1 0
0 1 0 0
k1 = 10k3, k2 = k3.
Con k3 = 1:
3 = 5
1 0 10 0
0 0
0 1
0 0
0
0
10
K 2 1 ,
1
10
4t
X 2 1 e
1
1 0
9 1
1 0 1 0
( A 5I | 0) 1 0 1 0 0 1 8 0
0 1 8 0
0 0
0
0
1
10
1
X c1 0 e 3t c2 1 e 4t c3 8 e5t
1
1
1
1
K3 8 ,
1
1
5t
X3 8 e
1
23
Autovalores repetidos
Resolver:
1 2 2
X' 2 1 2 X
2 2 1
1
det ( A I ) 2
2
1 2 0
2 1
( + 1)2( 5) = 0, entonces 1 = 2 = 1, 3 =
5.
(multiplicidad m = 2)
2 2
2 0
Para 1 = 1,
( A I | 0) 2
2 2 0
2 2
2
0
1 1 1 0
0 0 0 0
0 0 0 0
k1 k2 + k3 = 0 o k1 = k2 k3.
Escogiendo k2 = 1, k3 = 0 y k2 = 1, k3 = 1,
24
1
t
X1 1 e ,
0
Para 3 = 5,
0
t
X2 1 e
1
2 0
4 2
( A 5I | 0) 2 4 2 0
2 2 4 0
1 0 1 0
0 1 1 0
0 0 0 0
k1 = k3 y k2 = k3. Eligiendo k3 = 1, 1
K 3 1
se tiene k1 = 1, k2 = 1, as:
1
0
1
t
t
5t
X c1 1 e c2 1 e c3 1 e
0
1
1
Segunda solucin
Supongamos que 1 es de multiplicidad 2 y
que solo hay un autovector relacionado con
este autovalor. Una segunda solucin tse
1t
1
puede construir de la formaX 2 Kte Pe
Kte
Ke
1t
1t
Pe
1t
1t
A Kte Pe
1t
( AK 1K )te 1t ( AP 1P K )e 1t 0
( A 1I )K 0
( A 1I )P K
26
3 18
X
X
2 9
3
Solo obtenemos
K ,
un autovector:
1
Resolver
det (A I) = 0
( + 3)2=0, = 3,
3 3t
X1 e
1
p1
Para obtener la segunda
1t
1t
P
X 2 Kte Pe
solucin, definamos:
p2
( A 1I )P K
6 p1 18 p2 3
(A + 3 I) P = K
2 p1 6 p2 1
Tenemos que p2 = 1/3 p1.
1
P
Si elegimos p1 = 1, entonces p2 = 1/3.
1 / 3
3 3t 1 3 t
e
X 2 te
1
1/ 3
27
Si elegimos p1 = , entonces p2 = 0
y la solucin es ms "simple":
1/2
P
3 3t 1/2 3t
X 2 te
e
1
0
Podemos escribir la solucin general como:
3 3t
X c1 e c2
1
3 3t 1/2 3t
te
e
1
0
28
Autovalores de
multiplicidad 3
t 1t
1t
1t
X3 K e Pte Qe
2
Donde
K, P y Q
estn
definidas
por:
( A 1I )K 0
( A 1I )P K
( A 1I )Q P
Ejercicio: Demostrarlo.
29
Resolver
2 1 6
X 0 2 5 X
0 0 2
(1 2)3 = 0
1 = 2 (multiplicidad 3
Solucin
1
Resolviendo (A 2I)K = 0, tenemos un nico
K 0
vector propio
2
t
0
A continuacin
X3 K e t Pte t Qe t
2
resolvemos:
1
(A 2I) P = K
(A 2I) Q = P
0
0
P 1 , Q 6/5
1/5
0
1
2t
X c1 0 e c2
1
0
2t 2t
0 te 1 e
0
0
1 2
0
0
t 2t 2t
2t
c3 0
e 1 te 6/5 e
0 2
0
1/5
30
Autovalor de multiplicidad m
Si slo disponemos de un autovector para un autovalor
de multiplicidad m, siempre podemos encontrar m
soluciones linealmente independientes de la forma:
X1 K 11e t
X 2 K 21te t K 22 e t
...
t m 1 t
t m2
X m K m1
e K m2
e t ... K mm e t
(m 1)!
(m 2)!
Autovalores complejos
TEOREMA
Soluciones correspondientes a un
autovalor complejo
32
TEOREMA
X 2 [B 2 cos t B1 sin t ] e t
soluciones linealmente independientes en (-,).
(Demustralo).
Nota: Si queremos escribir las
soluciones en trminos de
funciones reales, basta con
emplear:
e ( i )t et cos( t ) i sin( t )
e ( i )t et cos( t ) i sin( t )
33
2
8
X,
1 2
Resolver X
2
det ( A I )
1
Para 1 = 2i,
(2 2i)k1 + 8k2 = 0
k1 + (2 2i)k2 = 0
obtenemos k1 = (2 + 2i)k2.
Elegimos k2 = 1
2
X(0)
8
2 4 0
2
2 2i 2
2
K1
i
1 1
0
2
2
,
B 2 Im(K1 )
B1 Re(K1 )
2
2
cos 2t sin 2t c2
1
0
2
2
cos 2t
sin 2t
0
1
X c1
2 cos 2t 2 sin 2t
2 cos 2t 2 sin 2t
c2
c1
cos 2t
sin 2t
34
Resolucin por
diagonalizacin
Si A es diagonalizable,
entonces existe P,
tal que D = P-1AP es diagonal. Si
realizamos el cambio matricial X = PY, el
sistema de ecuaciones X = AX se
transforma en PY = APY. Y multiplicando
por la izquierda por P-1, tenemos: Y = P1APY, es decir: Y = DY, cuya
c1e1t solucin es
directa e igual a:
2t
c2e
Y
t
cen
n
2 1 8
Resolver: X 0 3 8 X
0 4 9
Solucin
De det (A I) = ( + 2)( 1)( 5),
obtenemos
1 = 2, 2 = 1 y 3 = 5. Puesto que son
autovalores reales y distintos, los vectores
propios son linealmente independientes. Para i
= 1, 2, 3, resolvemos
1
2
1
0, y tenemos
(A iI)K
=
K 1 0 , K 2 2 , K 3 1
0
1
1
36
1 2 1
P 0 2 1
0 1 1
2 0 0
D 0 1 0
0 0 5
c1e 2t
t
Y c2e
c e5t
3
2t
2t
t
5t
X PY 0 2 1 c2et
2c2et c3e5t
t
5t
0 1 1 c e5t
c2e c3e
37
1 2
8
X
, en (-, )
X'
1 1
3
Solucin
Primero resolvemos el sistema
homogneo asociado: X = AX,
1
2
2
det( A I )
1 0
1 1
= i, i,
cos t sin t
cos t sin t
Xc c1
c2
cos t
sin t
38
cos t sin t
cos t sin t 14
c2
X c1
cos t
sin t 11
39
Resolver
6t
6 1
X
, en (, )
X'
4 3
10t 4
Solucin
Resolvemos primero: X = AX.
1 = 2, 2 = 7:
1 2t
Xc c1
e c2
4
1 7 t
e
1
1
1
K1
, K2
2
1
Intentamos como solucin particular:
a2 6 1 a2
a1 6
0
t
t
4
b2 4 3 b2
b1 10
(6a2 b2 6)t 6a1 b1 a2
0 (4a2 3b2 10)t 4a1 3b1 b2 4
6a2 b2 6 0
6a1 b1 a2 0
y
4a2 3b2 10 0
4a1 3b1 b2 4 0
a2
a1
Xp t
b2
b1
40
a1
4
7 , b1
10
7
74
2
t 10
6
7
Xp
a2 2, b2 6
1 2t
e c2
X c1
4
1 7 t 2
e
t
1
4
7
10
41
Resuelve el sistema.
42
Matriz fundamental
Si X1, X2,, Xn es un conjunto fundamental
de soluciones de X = AX en I, su solucin
general es la combinacin lineal:
X = c1X1 + c2X2 ++ cnXn,
que tambin podemos escribir como:
X c1
x11
x21
x12
x22
x1n
x2 n
c1 x21 c2 x22 cn x2 n
c2
cn
x
x
x c x c x c x
n nn
n1
n2
nn 1 n1 2 n 2
43
x21 x22
(t )
xn1 xn 2
se llama matriz fundamental
x1n
x2 n
sistema.
xnn
del
44
Variacin de parmetros
Hallaremos una solucin particular suponiendo:
u1 (t )
tal que Xp =
u(t)U(t)
2 (t )
U (t )
un (t )
(t) = A(t)
X AX F (t )
45
(t )U(t ) F(t )
1
U(t ) (t )F (t )
U (t ) (t )F (t ) d t
1
X p (t ) (t )F (t ) dt
1
Y finalmente, X = Xc + Xp
X (t )C (t ) (t )F(t ) dt
1
46
1
3
3t
X
X t
2 4
e
Solucin
Primero resolvemos el sistema homogneo
3 1
X
X
2 4
La ecuacin caracterstica de la matriz de
coeficientes es
3
det ( A I )
2
1
( 2)( 5) 0
4
47
1 2
As, las soluciones son:
1 2t e 2t
X1 e 2t ,
1
e
2t
e
(t ) 2t
e
5t
e
,
5t
2e
1 5 t
e 5 t
X2
e
5 t
2
2e
(t )
2
3
1
3
2t
e 5t
1
3
1
e
2t
e5t
48
X p (t ) 1 (t )F (t ) dt
2t
e
2t
e
2t
e
2t
e
2t
e
2t
e
5 t
5 t
2e
5 t
5 t
2e
5 t
2
3
1
3
e 2t
e 5t
1
3
13
e 2t 3t
t dt
5t
e e
2te 2t 13 et
dt
5t
4t
te
1
3
2e 5t
6
27
1 t
t
e
5
50
4
3
21
1 t
t
e
5
50
2
1
5
te 2t 12 e 2t 13 et
49
2t
e
X 2t
e
e c1
5 t
2e c2
5 t
6
5
3
5
27
t 50
14 e t
21
t 50
12 e t
1 2t
1 5t
c1 e c2
e
1
2
6
5
3
5
27
50
21
50
14
1 e t
2
50
Matriz exponencial
Podemos usar las matrices para resolver sistemas de
ecuaciones diferenciales de una manera totalmente distinta.
Observemos que x' = ax tiene como solucin general x = ceat.
Podemos definir una funcin exponencial matricial, de modo
que eAtC sea solucin de X' = AX.
DEFINICIN
Matriz Exponencial
e At
2
k
k
t
t
t
I At A 2 A k A k
2!
k!
k!
k 0
51
Derivada de eAt
d At
At
e Ae
dt
2
k
d At d
t
t
2
k
e I At A
A
dt
dt
2!
k!
1 32
2t
2
A A t A t A I At A
2!
2!
Ae
At
At
dt
At
At
e C Ae C A(e C) AX
52
Ak c j A j ,
j 0
n 1
k c j j
j 0
t
e At A k ,
k! 53
k 0
n 1
n 1
j 0
j 0
A k c j A j , k c j j
e At A k
k 0
t
t
e
k 0 k!
n 1 j
tk
c j (k ) c j (k ) b j (t )
j 0
j 0
j 0
k 0 k!
e At
At
n 1
n 1
b j (t ) A
j 0
n 1
n 1 j
tk
c j (k )A A c j (k ) A b j (t )
j 0
j 0
j 0
k 0 k!
n 1
n 1
t
,
k!
tk
e
k!
k 0
t
tk
k 0 k!
n 1
e b j (t )
t
j 0
54
2 4
Calcular e , donde A
1 3
At
Solucin
At
n 1
b j (t ) A j
j 0
n 1
et b0 b1
e t b j (t ) j
j 0
1= 1 y 2 = 2 e b0 b1
e 2t b0 2b1
eAt
1/3 e 2t 4 /3 e t
2t
t
1/3 e 1/3 e
b0 = (1/3)[e2t + 2e t
b1 = (1/3)[e2t et].
4 /3 e 2t 4 /3 e t
2t
t
4 /3 e 1/3 e
55