UNIVERSIDAD CENTRAL DEL ECUADOR

FACULTAD DE INGENIERA EN GEOLOGA, MINAS,

PETRLEOS Y AMBIENTAL
INSTRUMENTACIN
Control Automtico. Historia

QU ES EL CONTRO AUTOMTICO?
Salida
deseada

Comparacin

error

actuador

Entrada

Sistema

Salida a
controlar

sensor

En consecuencia , el control automtico exige un lazo

cerrado de accin y reaccin que funcione sin
intervencin humana .

Es parte del progreso industrial

desarrollado durante lo que
ahora se conoce como la
segunda revolucin industrial .

CONTROL
AUTOMTICO

Eliminacin
de errores

Reduce el
costo de los
procesos
industriales

Funcionamiento y uso
El principio del control automtico

Se basa en una realimentacin

Control de
procesos:
qumicos y del
petrleo

Control de
hornos en la
fabricacin del
acero

Aplicaciones del
control
automtico son
muy extensas

Control de
robots
manipuladores
en la industria
de manufactura

La idea bsica de lazo realimentado de control es mas fcilmente entendida

imaginando qu es lo que un operador tendra que hacer si el control automtico
no existiera .

En operacin manual , la cantidad de vapor que ingresa al intercambiador de calor depende de

la presin de aire hacia la vlvula que regula el paso de vapor . Para controlar la temperatura
manualmente , el operador observara la temperatura indicada , y al compararla con el valor
de temperatura deseado , abrira o cerrara la vlvula para admitir mas o menos vapor .
Cuando la temperatura ha alcanzado el valor deseado , el operador mantendra esa regulacin
en la vlvula para mantener la temperatura constante . Bajo el control automtico , el
controlador de temperatura lleva a cabo la misma funcin . La seal de medicin tomada por el
sensor es enviada hacia el controlador, desde el transmisor de temperatura es continuamente
comparada con el valor deseado ingresado al controlador . Basndose en una comparacin de
seales , el controlador automtico puede decir si la seal de medicin est por arriba o por
debajo del valor prefijado y mueve la vlvula de acuerdo a sta diferencia hasta que la
medicin alcance su valor final .

El uso de las computadoras analgicas y

digitales ha posibilitado la aplicacin de
ideas de control automtico a sistemas
fsicos que hace apenas pocos aos eran
imposibles de analizar o controlar

Tipos de Sistemas de Control

Varios

son los criterios que pueden seguirse

para clasificar los sistemas de control: en
funcin de que el estado de la salida
intervenga o no en la accin de control (lazo
abierto o lazo cerrado); segn las tecnologas
puestas en juego (mecnicos, neumticos,
hidrulicos, elctricos y electrnicos)

Sistemas en lazo abierto.

En este tipo de sistema la variable de salida (variable

controlada) no tiene efecto sobre la accin de control
(variable de control).

Una seal de referencia (r) se aplica al controlador, cuya

salida acta como seal actuante (u) ; la seal actuante
controla al sistema de tal forma que la variable de salida (y)
se desempee de acuerdo con estndares establecidos.

Sistemas en lazo cerrado.

En este tipo de sistema la variable de salida (variable controlada) tiene

efecto sobre la variable de control.

La entrada de referencia (r), proporciona la salida deseada; la salida (y) debe

estar de acuerdo con el valor de referencia (r), y cualquier diferencia tal como
la producida por n , es detectada por el Elemento de medida y el Detector de
error (o elemento de comparacin). El controlador operar sobre la diferencia y
producir una seal para corregir el error.

Ejemplo:
Control automtico del nivel del agua
Variable controlada: nivel del agua en el tanque
Valor de referencia: ajuste inicial del flotador y posicin de la palanca
Elemento de Comparacin: la palanca
Seal de error: diferencia entre el valor real y la posicin inicial de la palanca
Controlador: palanca con pivote y la tapadera con la que abre o cierra el paso del
agua.
Planta: nivel del agua en el tanque
Dispositivo de medicin: flotador y palanca

Lazo cerrado VS Lazo abierto

Las ventajas de tener una trayectoria de realimentacin y, por lo tanto, un
sistema en lazo cerrado en lugar de un sistema en lazo abierto se pueden
resumir de la manera siguiente:

Ms exacto en la igualacin de los valores real y requerido para la variable.

Menos sensible a las perturbaciones

Menos sensible a cambios en las caractersticas de los componentes.

La velocidad de respuesta se incrementa

Pero hay algunas desventajas:

Existe una gran posibilidad de inestabilidad.

El sistema es ms complejo y, por lo tanto, no slo ms caro, sino ms

propenso a descomposturas.

Historia del Control Automtico

Primera etapa del control: Hasta 1900
El periodo Preclsico: 1900-1940
El periodo clsico: 1935-1960
El control moderno: Posterior a 1955

Primera Etapa del Control...

Hasta 1900

Relojes
-Egipto
-Grecia
-China

de Agua:

Gobernador de Watt:

Problema:

Ms Vapor = Aceleracin de Movimiento

Cunto vapor proveer al sistema para que la velocidad fuera constante

a una carga variable ?

En 1868 James Clerk Maxwell formula un modelo matemtico

para el controlador de la mquina de vapor.

PRIMERA ETAPA
1. Durante el siglo XIX
todos los mecanismos de
control eran en su mayora
controladores directos. La
energa requerida para
operar el actuador era
proporcionado por el
sistema de medicin
(sensor).
2. Medicin de
presiones, temperaturas,
niveles de lquido.

El Perodo Pre-clsico....
1900-1935
En los primeros aos de los 1900s se desarrollaron
los primeros controladores por retroalimentacin, por ejemplo:
Por

voltaje.
Por corriente.
Por regulacin de frecuencia.
Por generacin de vapor

De 1909 a 1929...

Los instrumentos en esta poca, eran usados

principalmente para:

Medicin.

Indicacin.

Grabacin.

En

la industria se usaron principalmente y con

un gran crecimiento para:

La

medicin de temperaturas, de presiones y

control de flujos.
En esta poca todos los dispositivos eran
usados principalmente para regular y no se
necesitaba entender mucho de controladores.

Creacin del Ship-Steering..

En

1911, Elmer Sperry, creo el mecanismo

automtico ship-steering, que

consista

en regular a embarcaciones en
situaciones de perturbacin causadas por el
ocano. Utilizando aqu, leyes mucho ms
complicadas, no utilizadas anteriormente.

En 1913. Introduccin de la mquina de ensamblaje

mecanizado de Henry Ford para la produccin de
automviles.

En los 1920s....
Distintos instrumentos se
desarrollaron para el sistema de
control de calderas.

Principales problemas en esta

poca...

La falta de entendimiento terico en

el rea de ingeniera, as como un no

entendimiento en un lenguaje
comn.
La falta de mtodos de aplicacin y diseos
simples.

Anlisis de Minorky...
En 1922 Nicholas Minorky present un claro anlisis
de control involucrando el posicionamiento del sistema
de control y formulando una ley de control con
realimentacin.
Otros desarrollos...
Contemporneo a este tiempo Clesson E.
Mason desarrollo un amplificador neumtico de
retroalimentacin negativo.

Otros desarrollos...
En los 1930s Vanevar Bush desarrollo una mquina
analgica calculadora.
Esta mquina simulaba el comportamiento dinmico
de un sistema mediante la solucin de ecuaciones
numricas diferenciales.

Estructura de un sistema de control

Tenemos dos tipos de estructura diferente de lazo de
control:
Sistemas

de control en LAZO ABIERTO

Aquel en el que ni la salida ni otras variables del sistema

tienen efecto sobre el control.
NO TIENE REALIMENTACIN
Sistemas

de control en LAZO CERRADO

En un sistema de control de lazo cerrado, la salida del

sistema y otras variables, afectan el control del sistema.
TIENE REALIMENTACIN

Perodo Clsico...
1935-1960
Durante el periodo de 1935 1940, los avances en el entendimiento
del anlisis y diseo de los sistemas de control fueron realizados
independientemente por muchos grupos de distintas nacionalidades.
Los trabajos ms relevantes y conocidos se derivaron de tres grupos
que trabajaban en U.S.
Continuaron con sus trabajos para encontrar diversas maneras de
expandir el ancho de banda de sus sistemas de comunicacin.
El ideal al que queran llegar era encontrar un aumento sobre la
amplitud de el ancho de banda que manejaban por medio de un
retraso de fase. Los Ingenieros trabajaron en los laboratorios Bell
y determinaron que al alcanzar estas caractersticas el retraso de
fase era muy largo.

Compaas de Fundicin de hierro...

El segundo grupo integrado por fsicos e ingenieros mecnicos,
los cuales trabajan en procesos industriales, comenzaron
Sistemticamente con el entendimiento terico de los sistemas
de control que usaban.

El tercer grupo estaba formado por

ingenieros elctricos como Harold
Hazen y Gordon. S. Brown.
Usaron mtodos de dominio del tiempo basados en las tcnicas del
operador y comenzaron con el uso de diagramas de bloques,
adems de que utilizaron un analizador diferencial para simular los
sistemas de control.
La segunda guerra mundial ayud a que estos estudios fueran
utilizados para problemas muy especficos.

Los logros de la era clsica comenzaron a consolidarse y

a diseminarse en libros publicados durante 1940 y 1950.
El primer libro dedicado a los sistemas de control fue
publicado en 1942, llamado Automatic Control
Engineering.
Estudios sobre frecuencias y mtodos de diseo
continuaron durante los aos 50. Se realizaron avances
en cuanto al diseo de mtodos para sistemas no
lineales, existi una propagacin acerca de los
mecanismos y sistemas de control en diversas partes del
mundo.

El Control Moderno...
Posterior a 1955

Control Moderno...
El primer problema fue esencialmente el control de
objetos balsticos, y fue as como se pudieron construir
modelos
fsicos muy detallados en trminos de ecuaciones
diferenciales. Surgi la necesidad de construir
instrumentos
de medicin y otros componentes con una alta
precisin.

 Los ingenieros que trabajaban en la industria

aeroespacial siguieron el ejemplo de Poincar que
formulaba las ecuaciones diferenciales generales
en trminos de un juego de ecuaciones de primer
orden.
Entre 1948 y 1952 Richard Bellman, que trabajaba en
el departamento de matemticas de la Corporacin
RAND, estudi el problema de determinar la
distribucin de los msiles para causar el mximo
dao en un blanco. Este trabajo le permiti formular
el principio de optimizacin y la programacin
dinmica

En los ltimos aos de la dcada de 1950,

Bellman comenz a trabajar en la teora de ptimo
control, al principio usando el clculo de
variaciones y despus buscando la manera de
resolver problemas de optimizacin determinstica
usando programacin dinmica.

Las formulaciones de mecnica analtica creada

por Lagrange y Hamilton, los progresos de
Bellman y la cada vez mas disponibilidad de
computadoras, permitieron resolver problemas
cada vez mas complejos del control automtico

Michael Athans sent el origen de lo que hoy es llamada

la teora del control moderna en 1956, y en septiembre
del mismo ao se celebr una conferencia internacional
de control automtico organizada por el comit de
control de la VDI y la VDE en Heilderberg Alemania.

Durante la conferencia, un
grupo de
delegados resolvi formar una organizacin
internacional con el fin de promover el progreso
del control automtico. Tambin se form una
federacin
internacional.
La
Federacin
Internacional de Control automtico (IFAC, siglas
en ingles), se consolid oficialmente el 11 y 12
de septiembre de 1957 en Pars.

 La Conferencia de Mosc fue un smbolo muy

importante del cambio de direccin que se haba
estado desarrollando lentamente durante los 50s. En
esta conferencia Kalman present un documento muy
importante On the General Theory of Control
Systems en el que mostr la dualidad que existe
entre los problemas de multivariable
feedback
control y multivariable feedback filtering dndole
con esto un nuevo enfoque a los problemas de
control ptimo

Los mtodos de tiempo-respuesta

Mejoraron cuando Kalman y Bucy
atacaron los problemas de filtrado.
Su trabajo, adems de producir el
filtro de Kalman-Bucy, demostr el rol
bsico del feedback en la teora de
filtrado.

El desarrollo del control moderno se impuls

notablemente con el uso de la computadora digital
durante los aos1950 y 1960s

El diseo y la implementacin de sistemas

prcticos fue mucho
ms fuertemente
influenciado a travs de el reemplazar los
tubos electrnicos por semiconductores tales
como los diodos y transistores.

En los primeros aos de la dcada de los 60s la

computadora digital se comenz a usar en lnea
(on-line) para colectar datos para optimizacin y
supervisin del control. Sin embargo, el uso
generalizado del control en linea no ocurri sino
hasta principios de 1970.
Un entusiasta de la computadora fue Donald P. Eckman,
quien persuadi en 1950 a algunas compaas para
apoyar el programa de investigacin.
Sistemas complejos de Control
Eckman
promovi el concepto de Automatizacin, con la
imagen popular:
Mecanizacin de la manufactura

 Al

final de la dcada, Eckman apoy la Ingeniera

en Sistemas con la idea de que lo que la
industria necesitaba eran ingenieros con una
visin completa y con la habilidad de enfrentar los
problemas analticamente y adecuar modelos
matemticos diestramente.

La evolucin de los sistemas de control se

efecta cada vez
ms rpido. Esto es, en perodos de
tiempo cada vez ms cortos se
desarrollan ms y mejores dispositivos.

SURGE LA MECATRNICA
Ko

Kikuchi en 1972 define el concepto de la

Mecatrnica como una unin de Ingeniera Mecnica y
Electrnica para mejorar y automatizar productos y
procesos en Yaskawa Co.

En 1997 .- El primer vehculo de exploracin

autnoma, conocido como Sojourner, explora la
superficie marciana.

1998-2008Avances en micro y
nanotecnologa. Se desarrollan
las primeras micromquinas
inteligentes
y
se
crean
nanomquinas que funcionan.