Ingeniera de control clsico

Ingeniera Electromecnica

UNIDAD I Sistemas de control

Marco conceptual.
Control.- Medir el valor de la variable controlada del
sistema y aplicar la variable manipulada al sistema para
corregir o limitar una desviacin del valor medido a partir de
un valor deseado.
Sistema.- Conjunto de componentes que actan juntos y
realizan un objetivo.
Proceso.- Operacin que se va a controlar. Proceso
elctrico, mecnico, qumico, econmico, etc.
Actuador.- Elemento al cual, se le aplica la variable
manipulada para que acte sobre la variable controlada.

Variable controlada.- Cantidad que se mide o controla.

Variable manipulada.- Cantidad que el controlador
modifica para afectar el valor de la variable controlada.
Sistema de control.- Conjunto de elementos por medio de
los cuales, se mide la variable controlada del sistema y se
aplica la variable manipulada al actuador para corregir o
limitar una desviacin del valor medido a partir del valor
deseado.
Perturbacin.- Seal que afecta negativamente el valor
de salida de un sistema. Internas y externas.
Entrada de referencia.- Consigna o valor deseado de la
variable controlada.

Control en lazo abierto.

Representacin mediante diagrama de bloques.
En esencia, el control en lazo abierto es slo un control de
encendido-apagado, es decir, la salida no afecta la accin de
control.
Anlisis de ejemplos reales.
Un calentador elctrico que se enciende y se apaga.

Control en lazo cerrado.

Representacin mediante diagrama de bloques.
En un sistema de control en lazo cerrado, el controlador se usa
para comparar la salida de un sistema con la condicin
requerida y convertir el error que de esa comparacin resulte
en una accin de control para reducir dicho error.
Anlisis de ejemplos reales.
Sistema de control de temperatura.
Sistema de control de nivel de lquido.

Sistema de control de temperatura

Sistema de control de nivel de lquido

Sistema de control de nivel de lquido operado por una persona

Sistemas lineales.
La variable independiente que usaremos en el anlisis de la
ingeniera de control ser el tiempo, designado como t.
Sistemas lineales invariables en el tiempo.
Una ecuacin diferencial es invariable en el tiempo si todos
los coeficientes que multiplican a la variable dependiente o a
sus derivadas son constantes.
La ecuacin:
tiempo.

es invariable en el

Sistemas lineales variables en el tiempo.

Una ecuacin diferencial es variable en el tiempo, si alguno
de los coeficientes que multiplican a la variable dependiente o
a sus derivadas es funcin del tiempo.
La ecuacin:

es variable en el tiempo.

Sistemas no lineales.
Linealizacin.
Un sistema se considera lineal si se aplica el principio de
superposicin y no lineal si no se aplica.
En ingeniera de control, si el sistema opera alrededor de un
punto de equilibrio y si las seales involucradas son pequeas,
es posible aproximar el sistema no lineal mediante un sistema
lineal. El sistema lineal ser equivalente al sistema no lineal
dentro de un rango de operacin limitado.
Lo anterior es importante, porque linealizar ecuaciones no
lineales permite aplicar mtodos de anlisis lineal que
proporcionan informacin acerca del comportamiento de
sistemas no lineales.

La linealidad o no linealidad de un sistema est determinada

por la naturaleza lineal o no lineal de la ecuacin diferencial
que lo modela. Una ecuacin diferencial lineal es aquella
que consiste en una suma de trminos lineales, o sea, trminos
de primer grado en la variable dependiente y en sus derivadas.

Ejemplo:

Describe un sistema que no es lineal.

Describe un sistema lineal.

En realidad la mayor parte de los sistemas son No Lineales,

sin embargo en muchas situaciones pueden describirse por
modelos lineales que dan buena informacin del
comportamiento dinmico del sistema.

Sea un sistema no lineal:

y = g(x)

Representacin de un sistema no lineal

Se designa un punto de operacin x0 con un intervalo pequeo

(x-x0), en un segmento casi lineal de la curva no lineal, que
puede representarse como una serie de Taylor mediante la
ecuacin:

Donde la pendiente de la ecuacin en el punto x0 es:

Una aproximacin razonable es trabajar solo la parte lineal de

la serie de Taylor:

siempre y cuando el intervalo (x-x0) sea suficientemente

pequeo. Ya que al hacer lo anterior se tiene:

donde m es la pendiente de la tangente en el punto de

operacin x0: