Ecuaciones Diferenciales

Ecuaciones Diferenciales
Curso Propedutico
Maestra en Ciencias en Ingeniera Elctrica:
Opciones sistemas Elctricos y Sistemas de Control
Propedeutico Maestra 2008 DEPFIE-UMSNH

Jos Juan Rincn Pasaye
Contenido
Ecuaciones diferenciales de primer orden
Solucin geomtrica
Mtodos de solucin analtica
Variables separadas
Variables separables
Homogneas
Lineales
Ecuacin de Bernoulli
Ecuacin de Riccati
Ec. Dif. Exacta
Factor integrante
Teorema de existencia y unicidad
Ecuaciones Diferenciales de orden mayor que 1

Introduccin
Qu esunaecuacindiferencial?
Todaecuacinqueestableceladependenciade
unavariablerespectoaotrauotrasmediante
derivadasesunaecuacindiferencial

Ejemplos de ecuaciones diferenciales

1)Elvoltajev(t)enelcapacitordelcircuitodela
figura
to
Vs(t)
+
-
R
+
C
v(t)
-
dv(t ) 1
1
v(t )
Vs (t )
dt
RC
RC

2)Larapidezconqueuncuerposecalientaes
proporcionalaladiferenciaentrela
temperaturadelcuerpoT(t)ylatemperatura
delambienteTa
dT
K (Ta T )
dt
DondeKeselcoeficienteddetransmisinde
calorquedependedelmaterial


3)Elmovimientodeunpndulosimpleest
gobernadoporlaecuacin
ml kl mgsen 0
Donde
2
d
, 2
dt
dt


4)Lascoordenadas(x,y)delospuntosdela
curvaquereflejaenformaparalelalosrayos
quesalendeunpuntofijoenelorigen
cumplencon
cumplencon
y
dy x x 2 y 2
dx
y


Otros Ejemplos:
dy
Ecuacinlinealdeprimerorden: dx p( x ) y q( x )
2
y
'
p
(
x
)
y
q
(
x
)
y
f(x)
EcuacindeRiccati:
Por ejemplo:
y' x 3 y sin( x ) y 2 x 2 1
2
y
'
'
(
1
y
) y' y 0
EcuacindeVanderPol:
dp
SegundaLeydeNewton: Fext
dt
Etc
Clasificacin General
Ecuacin Diferencial Ordinaria (EDO).
Cuando no contiene derivadas parciales. En
general tiene la forma:
F(x,y,y,y,...,y(n))=0
Establece la dependencia de la variable y
respecto a una sola variable independiente x.

Ecuacin diferencial Parcial (EDP). Cuando
contiene derivadas parciales. En este caso
representa la dependencia de una variable
respecto a varias variables independientes.
Por ejemplo, la siguiente ecuacin describe la
dependencia de r respecto de x, y y z.
r r
r
2 xy 1
x y
z
EDO de orden n.- El orden de derivacin ms alto que
aparece en la ecuacin es n.
EDO de primer orden.- Cuando n=1. En este caso, la
forma general es
F(x,y,y)=0
A la forma
y=f(x,y)
Se le denomina resuelta respecto a la derivada.
Ejemplo: la ecuacin de Riccati es de segundo grado,
2
pero de primer orden y' p( x ) y q( x ) y f ( x )
EDO Lineal. Es una ODE que se puede escribir en la
forma:
an ( x ) y ( n ) an1( x ) y ( n1 ) ... a0 ( x ) y f ( x )
Donde los coeficientes a0(x),...,an(x), f(x) son funciones
de x. De lo contrario se dice No Lineal.
Lineal Homognea.- El trmino independiente f(x) es
nulo.
Lineal con coeficientes constantes.- Los coeficientes
a0(x),...,an(x) son constantes.
Lineal con coeficientes variables.- Enfatiza el hecho
de que al menos uno de los coeficientes a0(x),...,an(x)
NO es constante.
Ejemplos: Lineales o No lineales?
1)
2)
dv(t ) 1
1
v(t )
Vs (t )
dt
RC
RC
dT
K (Ta T )
dt
3) ml kl mgsen 0
4)
dy x x 2 y 2
dx
y
3
2
2
y
'
x
y
sin(
x
)
y
x
1
5)
6)
y' ' ( 1 y 2 ) y' y 0

Solucin de una ED
La Solucin General, tambin llamada integral
general de la ED de la forma F(x,y,y,y,...,y(n))=0, es la
funcin y=f(x,c) que satisface dicha ecuacin.
2
y
2
cx
c
Ejemplo.- Es fcil ver que las funciones
son soluciones de la ecuacin del ejemplo (4).

La solucin general es en realidad una familia de
funciones parametrizadas por la constante desconocida
c. Para cada valor particular de la constante c se obtiene
una Solucin Particular de la ED
Solucin de una ED
Familia de funciones dadas por:
y 2cx c 2
10
8
6
4
2
0
-2
-4
-6
-8
-10
-4
-3
-2
-1

Solucin de una ED
Tarea: a)
Para el ejemplo (2). Verificar que la

solucin general de la ED es:
T (t ) Ta (T0 Ta )e Kt
b) Si K=0.1C/seg. Cunto tiempo tardar en enfriarse

una taza de caf hirviendo si la temperatura
ambiente es de Ta=15C ?
c) Dibujar la familia de curvas solucin para diferentes
temperaturas iniciales T0 de la taza de caf.

La ED como Campo Vectorial

La ecuacin diferencial de primer orden resuelta
respecto a la derivada:
dy
fx, y
dx
establece una dependencia entre las coordenadas (x,y)

de un punto y la pendiente de la curva solucin y(x)
que pasa por ese punto.


Ejemplo: la ecuacin
dy
x2 y2
dx
nos dice que a lo largo de la curva x2 + y2 = 1, las

curvas solucin de la ecuacin tienen pendiente 1, es
decir, cruzan la circunferencia de radio 1 con un ngulo
de 45.
Ver la figura siguiente


Mtodo de las Isoclinas

Dando valores constantes K a la derivada,
dy
f ( x, y ) K
dx
podemos encontrar las curvas f(x,y)= K en donde las
soluciones pasan con un mismo ngulo de inclinacin.
A estas curvas se les llama isoclinas.
Para el ejemplo corresponden
a x2+y2=K, son
circunferencias de radio K y centro en el origen.


Las isoclinas facilitan el trazado del campo de
direcciones y por lo tanto el de las soluciones de la ED.

Tarea: a) Encontrar la ecuacin de las isoclinas para

la ecuacin diferencial
dy
dx
x
y
b) Qu tipo de curvas son estas isoclinas?

c) Dibujar las isoclinas y con ayuda de stas dibujar el
campo de direcciones y algunas curvas solucin.

Mtodos de Solucin Analtica

NO existe un mtodo general para resolver EDs, es
decir, dada una ecuacin diferencial no tenemos un
procedimiento para hallar su solucin analtica.
Sin embargo, en algunos casos particulares bien
identificados s se tienen procedimientos para calcular
dicha solucin.


El nico mtodo entonces consiste en saber
Identificar el tipo de ED que se quiere resolver.
Si es un caso conocido.
procedimiento correspondiente
Aplicar
el
Si no es un caso conocido, intentar algn

cambio de variable que la transforme en un
caso conocido


Si no funciona lo anterior, algunas alternativas
consisten en buscar soluciones:
Basadas en Series
Numricas
Geomtricas

Separacin de variables
La idea ms simple de los procedimientos de solucin
es reescribir la ecuacin como una ecuacin de
variables separadas:
f ( y )dy g ( x)dx
Donde f(y) es una funcin exclusivamente de y y g(x) es

una funcin exclusivamente de x.
Esta ecuacin se resuelve integrando a ambos lados:
y0
f ( y )dy g ( x)dx
x0

La ED de la forma
f1 ( y ) g1 ( x)dx f 2 ( y ) g 2 ( x)dy
Se denomina ED de variables separables, ya que es
inmediata su reescritura como una ED con variables
separadas:
f 2 ( y)
g1 ( x)
dy
dx
f1 ( y )
g 2 ( x)

Ejemplo: Resolver la ecuacin
dy
dx
Solucin: Separando variables

ydy = -xdx
integrando
2
2
Reescribiendo
y
x
c1
2
2
x2+y2 = c2

x
y.
Algunos tipos de ED se convierten fcilmente a
variables separables, por ejemplo cuyo campo vectorial
es funcin de una combinacin lineal de x e y:
dy
f ( ax by ), donde a , b son cons tan tes
dx
Haciendo el cambio z=ax+by, se obtiene:
dz
a bf ( z )
dx

Ejemplo: La ecuacin
2 dy
(x y)
1
dx
Se puede reescribir como
dz
1
1 2
dx
z
Donde z=x+y.
Integrando se obtiene z tan 1 ( z ) x c
Regresando a las variables originales:
x y tan( y c )

ED Homogneas de 1er orden

Las ED de la forma
dy
y
f
dx
x
Se denominan Homogneas.
Haciendo el cambio de variable z = y/x, se convierten a
la siguiente ED de variables separables:
dz
x
f z z
dx


Una funcin f(x,y) se dice Homognea de grado k si
f(tx,ty)=tk f(x,y)
Ejemplo: f(x,y)=xy2+3x3 es homognea de grado 3
Si f(x,y) es homognea de grado cero entonces
f ( tx ,ty ) f ( x , y ) g xy
dy
Entonces, la ED dx f x , y
es Homognea si f(x,y) es homognea de grado cero.


Ejemplo: La funcin
xy2 3 x 3
f ( x, y ) 2
2x y y3
Es homognea de grado cero y se puede escribir como:
3
f ( x, y )
2
y 2
x
y
x
y 3
x
dy xy2 3 x 3
2
Por lo tanto la ED
dx 2 x y y 3
Se puede transformar en la ED
con
variables
separables
2
x
Donde z=y/x.
dz
z 3
dx 2 z z 3


Las ED de la forma
dy
a1x b1y c1
f
dx
a2x b2y c2
donde a1, b1, c1, a2, b2 y c2 son constantes

Se convierten a homogneas haciendo el cambio
X=x-x0, Y=y-y0 donde (x0,y0) es el punto de interseccin
de las rectas a1x+ b1y+ c1=0 y a2x2 + b2y + c2=0.
Ejemplo: La ED
dy x y

dx x y 2
Haciendo el cambio X=x-1, Y=y-1

se convierte en la
2
dY X Y
ED homognea
dX
X Y

ED Lineales de 1er orden

Las ED de la forma
dy
p( x ) y q x
dx
Se denominan ED Lineales, ya que su solucin cumple

con el Principio de Superposicin respecto al trmino
independiente q(x).
Se resuelven usando variacin de la constante c de la
solucin para el caso Homogneo (q(x)=0), es decir,
p ( x ) dx
y( x ) c( x )e
donde
c( x ) q( x )e
p ( x ) dx
dx c1

ED Lineales de 1er orden

Ejemplo: La ecuacin del circuito RC serie
dv(t ) 1
1
v(t )
Vs (t )
dt
RC
RC
Es una ED lineal de primer orden, por lo tanto, su

solucin es
t
1 dt
RC
v( t ) c( t )e
c( t )e RC
Donde
t
1
c( t ) RC
Vs ( t )e RC dt c1
t
RC
Si Vs(t)=1, se obtiene: c( t ) e c1
t
Por lo tanto
v( t ) 1 c1e RC
ED de Bernoulli
La ED de la forma dy p( x ) y q x y k , k 1
dx
Se denomina Ecuacin de Bernoulli.
1 k
z
y
Introduciendo el cambio de variable
La ecuacin de Bernoulli se transforma en
dz
( 1 k ) p( x )z ( 1 k )q x
dx
La cual es una ED lineal.

ED de Riccati
La ED de la forma dy p( x ) y q x y 2 f ( x )
dx
Se denomina Ecuacin de Riccati.
Esta ecuacin se puede transformar en una ecuacin de
Bernoulli si se conoce una solucin particular y1(x).
mediante el cambio de variable y=y1+z.
La ecuacin de Riccati se transforma en
dz
p( x ) 2 y1 ( x ) z q x z 2
dx
La cual es una ED de Bernoulli.
ED de Riccati
Ejemplo: La ecuacin
dy
2
y2 2
dx
x
Es una ED de Riccati, la cual tiene la solucin particular

dz
z
Haciendo el cambio y=y1+z, obtenemos
2 z2
dx
x
y1
1
x
-1,
La cual es du
de Bernoulli.
Haciendo
ahora
el
cambio
u=z
u
2
1
obtenemos:
dx
x
c
u
La cual es lineal. La solucin

c( xde
) la homognea es
x2 ,
variando el parmetro c: u x 2
x3
2
De donde c' ( x ) x por lo tanto c( x ) 3 c1
c1 x
u
. Finalmente, en las variables originales

Entonces
2
x
3
2
1
3x
x c2 x 3

ED exactas
La ecuacin de la forma M ( x , y )dx N ( x , y )dy 0
tiene de la forma de una diferencial exacta du(x,y) = 0
y por consiguiente la solucin: u(x,y) = c
M ( x , y ) N ( x , y )
si cumple la condicin de Euler:

y
x
u( x , y )
u( x , y )
, N( x, y )
En tal caso M ( x , y )
x
y
y la funcin u(x,y) se puede obtener integrando M

respecto a x: u( x , y ) M ( x , y )dx c( y )
y se puede determinar c(y) derivando

ED exactas
Ejemplo: La siguiente ED
( x y 1 )dx ( x y 2 3 )dy 0
Es exacta puesto que
( x y 1) ( x y 2 3)
y
x
Integrando respecto a x u ( x, y ) ( x y 1)dx c( y )

x2
Es decir, u ( x, y ) 2 xy x c( y )
Derivando respecto a y u x c' ( y ) x y 2 3
y
2
c
(
y
)
(
y
De donde
3)dy c1
Finalmente la solucin general es

Factor Integrante
En algunas ocasiones es posible multiplicar la ecuacin
por un factor (x,y), de manera que se convierta en una
diferencial exacta, es decir, de manera que
du Mdx Ndy
Entonces se dice que es (x,y) un factor integrante. La
condicin de Euler toma la forma:
M N
y
x
ln
ln M N
De donde N
M
x
y
y x
Factor Integrante
La anterior es una EDP ms difcil de resolver que la
ED original. Solo en algunos casos se simplifica:
Caso = (x).- En este caso la EDP toma la forma
d ln 1 M N
dx
N y x
Cuyo lado derecho debe ser funcin exclusiva de x

Caso = (y).- En este caso
d ln 1 N M
dy
M x y
Cuyo lado derecho debe ser funcin exclusiva de y

Factor Integrante
Ejemplo: Para la siguiente ED
2 xy ln ydx x 2 y 2 1 y 2 dy 0
M 2 xy ln y, N x 2 y 2 1 y 2
N M
1
y
x y
d ln
1
1

dy
y
y
1
M
Entonces
Por lo tanto
As obtenemos la ecuacin diferencial exacta:

x2 y 2 1 y2
2 x ln ydx
dy 0
y
Factor Integrante
Tarea: Demostrar que en efecto

x2 y2 1 y2
2 x ln ydx
dy 0
y
Es una ED exacta y obtener su solucin general.


Uno de los aspectos que suelen olvidarse antes de
intentar la solucin de una ED es preguntarse primero si
existe la solucin y en caso de existir, si esta es nica.
Siempre existe solucin y es nica?

La respuesta la da el siguiente teorema:


dy
f ( x, y ) , se cumplen las condiciones:
Si en la ED
dx
1) (Existencia): f(x,y) es continua en un rectngulo D

centrado en (x0,y0).
2) (Unicidad): En este rectngulo satisface la
Condicin de Lipschitz para un L finito:
f ( x, y1 ) f ( x, y2 )
L
y1 y2
Entonces existe una solucin nica y=f(x) de la ED

dentro de un rectngulo D1D centrado en (x0,y0):
que satisface la condicin inicial y(x0)=y0

La condicin de Lipschitz se puede sustituir por otra
condicin ms burda, pero ms fcil de verificar:
f ( x, y )
Que exista la derivada
y
en el rectngulo D.


dy
y1 / 3
Ejemplo: La siguiente ED
dx
Cumple con la condicin de existencia en todo el plano
2 , sin embargo, si checamos la condicin de Lipschitz
1/ 3 1 2 / 3
y 3y
y
Se cumple en todo el plano 2, excepto en la recta

solucin y=0, sobre la cual existe otra solucin.
Tarea: Encontrar las otras soluciones que tocan a la
recta y=0 en cada punto de ella. Representarlas en una

grfica.
Ejercicios
Ejemplo: Mtodo de las Isoclinas
dy
1
dx y x

Ejercicios
Ejemplo: Convertir a variables separables
dy
1
dx y x

Ejercicios
( x y 1)dx ( y 1)dy 0

Ejercicios
( x y )dx ( x y )dy 0
2

Ejercicios
dy
x
x2 y2 y
dx


Ejemplo: Qu tipo de ED son las siguientes?
y '2 y x 2 x
2
y'
1
xseny 2 sen 2 y
x( x 1) y '(2 x 1) y
3
x3 2
x
(1 x 2 ) y ' xy x 2 y 2


Ejemplo: Son ED exactas?
y '2 y x 2 x
2
f1 ( x) g1 ( y )dx f 2 ( x) g 2 ( y )dy 0
( x 3 xy )dx ( x 2 y y 3 )dy 0


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