CONTROL DE PROCESOS

1.

INTRODUCCION

2.

T ERMINOLOGIA DE CONTROL

3.

IDENTIFICACION DE PROCESOS

4.

CONTROLADORES REALIMENTADOS

5.

SINTONIA

C.E.A.I.

CEVICA

INTRODUCCION AL CONTROL DE PROCESOS

Concepto de Sistema.
Es un conjunto de elementos, interrelacionados entre s, los cuales
se caracterizan por tener unos parmetros inherentes que los definen,
y por mostrar unas condiciones fsicas, susceptibles de evolucionar
en el tiempo.
Parmetros del sistema.
Parmetros especficos de cada elemento, normalmente constantes e
invariables en el tiempo.

C.E.A.I.

CEVICA

Variables del sistema.

Condiciones fsicas de cada componente cambiantes con el tiempo.
Determinan el estado del sistema en cada momento.
Sus magnitudes y evolucin vienen regidas por leyes especficas,
en funcin del tiempo.

C.E.A.I.

CEVICA

Concepto de Bloque.

Seal de
Entrada

v( t )

i( t )

1
R

Seal de
Salida

Funcin de Transferencia = R1
Cada uno los elementos en que puede descomponerse un sistema
constituye un bloque.

C.E.A.I.

CEVICA

Funcin de Transferencia o Transmitancia.

La ecuacin o funcin matemtica que en un bloque, relaciona la
variable de salida con la de entrada, se denomina Funcin de
Transferencia.
v( t )

i( t ) =
G( t ) =

1
R

1
R

i( t )

* v( t )

i(t ) 1

v(t ) R

i( t ) = G( t ) * v( t )
C.E.A.I.

CEVICA

Sistema Controlado.
Proceso.
Es un conjunto de equipos o dispositivos, ya sean mecnicos,
elctricos, fsicos, qumicos, trmicos o de cualquier otra ndole,
dispuestos de tal modo que puedan realizar las operaciones
necesarias con el fin de lograr un determinado objetivo.
Sistema de Control.
Conjunto de dispositivos adicionales al proceso, que llevan o
permiten el control o regulacin del proceso.
Sistema controlado.
Conjunto formado por el proceso y el sistema de control.
C.E.A.I.

CEVICA

Control Manual en lazo Abierto.

Con el potenciometro se genera una tensin, consigna o setpoint

que el circuito de amplificacin y disparo, controlador,
procesaran para producir el encendido de los tiristores,
elemento final de control, con un cierto ngulo. La energa
entregada al motor depende del ngulo de disparo, por lo que la
velocidad de giro ser proporcional a la seal de consigna.

C.E.A.I.

CEVICA

Control Manual en lazo Cerrado.

Horno
Salida Producto
Entrada
Producto

T1

Vlvula
Proceso.
Proceso
C.E.A.I.

Medidor

Hombre
CEVICA

Combustible
Vlvula
8

Proceso Controlado Automticamente

Variable
Manipulada
Seal de Control
Punto de
Consigna
+
Medida

Controlador

Desviacin
Error

Vlvula

Medidor

Variable
Proceso
controlada

Perturbaciones

Transmisor
SISTEMA DE CONTROL AUTOMATICO
C.E.A.I.

CEVICA

Perturbaciones
1.

Cambios en el valor deseado de la variable controlada.

2.

Cambios debidos a exigencias o condiciones especificas

del proceso. Cambios de carga.

3.

Cambios producidos por alteraciones ajenas a las

exigencias del proceso, de origen externo al mismo.

C.E.A.I.

CEVICA

10

1.
2.
3.
4.
5.
6.

Realimentacin. Feedback.
Etapas de un Control Automtico en Lazo Cerrado.
Medicin de la variable controlada y transmisin de la
seal de medida al controlador.
Comparacin entre el punto de consigna prefijado y la
seal de medida.
Partiendo de la seal de error, el controlador elabora su
seal de salida o seal de control.
La seal de salida del controlador es conducida al elemento
final de regulacin.
Reaccin del proceso, modificando el valor de la variable
controlada.
Nueva seal de medida, se cierra el circuito.
C.E.A.I.

CEVICA

11

Componentes bsicos de un Sistema de Control.

Elemento Final de Control
Vapor
TC
TT

Ti(t)

Controlador

Transmisor

T(t)
Sensor

C.E.A.I.

CEVICA

12

1.

Componentes bsicos de un Sistema de Control.

Sensor.
Se conoce como elemento primario, estn en contacto
directo con la variable, permitiendo la medida de la

2.

misma
Transmisor.

Se conoce como elemento secundario, reciben la variable

del proceso del elemento primario y convierten la seal
entregada por este en otra seal normalizada apta para ser
transmitida a distancia. Esta seal puede ser neumtica, con un
C.E.A.I.

CEVICA

13

Rango de 3 a 15 PSI, o elctrica entre 4 y 20 mA.

Frecuentemente transmisor y elemento primario
conforman un solo equipo.
3.

Controlador.

Cerebro del sistema de control, su funcin es la de

comparar la medida de la variable controlada con la consigna
establecida y como resultado ejercen una accin correctora que
permite que se iguale la medida con la consigna.

C.E.A.I.

CEVICA

14

4.

Elemento Final de Control.

Frecuentemente se trata de una vlvula de control, recibe la

seal correctora enviada por el controlador permitiendole
entregar mas o menos energa al proceso.

C.E.A.I.

CEVICA

15

Operaciones Bsicas de un Sistema de Control.

1.
Medicin. ( M )
La medicin de la variable que se controla se hace
generalmente mediante la combinacin de sensor y
transmisor.
2.
Decisin ( D )
Con base en la medicin, el controlador decide que
hacer para mantener la variable en el valor que se
desea.
3.
Accin ( A )
Como resultado e la decisin del controlador se debe
efectuar una accin en el sistema, generalmente sta
es realizada por el elemento final de control.
C.E.A.I.

CEVICA

16

REPRESENTACION NORMALIZADA
Una norma para la representacin de diagramas de
instrumentos y procesos P&D es la ISA-S5.1 . El instrumento
se representa por un circulo con un serie de letras en su interior
que indican su funcin y un numero que representa al bucle de
control al cual pertenece.

C.E.A.I.

CEVICA

17

Letras usadas y su significado:

PRIMERA LETRA PARA DESCRIBIR

VARIABLE DE MEDIDA.

C.E.A.I.

MANUAL

CORRIENTE

POTENCIA

TIEMPO

NIVEL

HUMEDAD

LIBRE

LIBRE

CANTIDAD

PRESIO O VACIO

RADIOACTIVIDAD

VELOCIDAD O FRECUENCIA

TEMPERATURA

MULTIVARIABLE

VISCOSIDAD

PESO O FUERZA

SIN CLASIFICAR

LIBRE

POSICIN

CEVICA

18

LETRA DE MODIFICACION DE LA PRIMERA

LETRA
D

DIFERENCIAL

RELACION

EXPLORACIN

INTEGRACIN

SEGURIDAD

C.E.A.I.

Es opcional y sirve para modificar la anterior

Cambiando el signicado de la variable medida.

Un instrumento PI mide e indica una

presion absoluta
Un instrumento PDI mide e indica una
presion diferencial.

CEVICA

19

LETRAS SUCESIVAS COMO FUNCION DE LA

LETRA PASIVA
A

ALARMA

LIBRE

ELEMENTO PRIMARIO

VIDRIO

LUZ PILOTO

LIBRE

ORIFICIO

PUNTO DE PRUEBA

REGISTRO

MULTIFUNCIN

VAINA

SIN CLASIFICAR

C.E.A.I.

Hace referencia al tipo de lectura

CEVICA

20

LETRAS SUCESIVAS COMO FUNCION DE SALIDA

B

LIBRE

CONTROL

ESTACION DE CONTROL

LIBRE

INTERRUPTOR

TRANMISOR

MULTIFUNCIN

VLVULA

SIN CLASIFICAR

RELE O COMPUTADOR

ELEMENTO FINAL DE CONTROLSIN CLASIFICAR

C.E.A.I.

Se utiliza para designar el

tipo de salida.

CEVICA

21

LETRAS SUCESIVAS COMO LETRA DE

MODIFICACION
B

LIBRE

ALTO

BAJO

MEDIO O INTERMEDIO

LIBRE

MULTIFUNCIN

SIN CLASIFICAR

C.E.A.I.

Es modificadora y opcional, los terminos

Alto, bajo y medio se refieren a valores
De la variable medida.

CEVICA

22

NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO

TIC

Identificacin del instrumento o

nmero de etiqueta

103
T

103

Identificacin de lazo

103

Nmero de lazo

TIC

Identificacin de funciones

Primera letra

Letras Sucesivas

IC

C.E.A.I.

CEVICA

23

C.E.A.I.

CEVICA

24

SIMBOLOS PARA LA CONEXIN ENTRE

INSTRUMENTOS
Para indicar el tipo de alimentacion
Se utilizan las siguientes abreviaturas
AS
ES
GS
HS
NS
SS
WS

Alimentacin
Alimentacin
Alimentacin
Alimentacin
Alimentacin
Alimentacin
Alimentacin

de aire.
elctrica.
de gas.
hidrulica.
de nitrgeno.
de vapor.
de agua.

C.E.A.I.

CEVICA

25

SIMBOLOS DE LINEAS
Conexin al proceso, enlace mecanico o
Alimentacion del instrumento.
Seal neumatica o seal sin definir.
Seal electrica.
Tubo capilar.
Seal hidraulica.
Seal electromagnetica.
Via de comunicaciones.
C.E.A.I.

CEVICA

26

CONTROL DE NIVEL

C.E.A.I.

CEVICA

27

Algebra de Bloques.
Las variables se representan con letras minsculas, mientras
que las maysculas significaran las transmitancias de los bloques.
y = G* x
G* F = F * G

y
G
x

G+F=F+G
G*x + G * y = G ( x + y )
G*x+F*x=(G+F)*x
x-y=x+(-y)=x-(+y)

C.E.A.I.

CEVICA

28

Reglas Algebraicas.
Bloques en Serie.

1.
x

2.

y
G*x

F*y=G*F*x

G*F

z
G*F*x

Bloques en paralelo.
G*x
G

C.E.A.I.

+
+
-

z
(G+- F )x

G+-F

z
(G+-F)*x

F*x
CEVICA

29

3.

Transformacin de un lazo sencillo de realimentacin, en un

bloque nico.

x
+

G
1 GH

H
Z= G*e ;

e=x-m; m=H*z

z = x * 1 GGH

C.E.A.I.

CEVICA

30

4.

Traslacin de un bloque dentro de un lazo de realimentacin.

e= Fx - m
x

Fx
+

x-m/F

F
m/F

C.E.A.I.

1/F

H
Fx-m

z x FG
1 GH

H
CEVICA

31

Variables y Parmetros.
Sistemas Fsicos.

Elctricos.

Electrnicos.

Neumticos.

Hidrulicos.

Mecnicos.

Qumicos.

Trmicos.

Nucleares.

C.E.A.I.

CEVICA

32

Parmetros.

Inductancia.

Masa.

Volumen.

Constante elstica.

Calor especfico.

Viscosidad.

Conductividades diversas.

C.E.A.I.

CEVICA

33

Variables.

C.E.A.I.

Tensin.
Intensidad.
Carga elctrica.
Caudal.
Velocidad.
Aceleracin.
Temperatura.
PH.
Nivel.
Presin
Concentracin.
Opacidad.
CEVICA

34

Variables.
Son magnitudes cambiantes en el tiempo, las cuales determinan el
estado del sistema.
Parmetros.
Reflejan las propiedades o caractersticas inherentes de
componentes.
Tipos de Variables.
Determinan el estado de un componente, su valor es cambiante
en el tiempo, pueden ser expresadas por una funcin temporal.

C.E.A.I.

CEVICA

35

1.

Potencial o Fuerza Impulsora.

Son fuerzas generadoras o impulsoras de todos los fenmenos.

Generan el tipo de variable flujo.

Potencial elctrico o tensin.

Presin.

La temperatura.

Fuerza fsica.

C.E.A.I.

CEVICA

36

2.

Flujo o Corriente.
Corriente

Son generadas por las de tipo potencial. Se refieren al transporte

ya sea masico o energtico.

Intensidad elctrica.

El flujo calrico.

La velocidad de desplazamiento.

La velocidad angular.

C.E.A.I.

CEVICA

37

3.
Carga o cantidad.
Son consecuencia de la integracin o la acumulacin en el tiempo
de las variables de tipo flujo.

Volumen acumulado.

El nivel.

La carga elctrica.

La cantidad de calor.

El desplazamiento.

El ngulo de giro.
C.E.A.I.

CEVICA

38

Parmetros.
Son magnitudes constantes que definen las caractersticas
fundamentales inherentes de los componentes ms simples de un
sistema.
Causa
Entrada.

Efecto.
Salida.

Se expresan por valores constantes, se representan con letras

maysculas.

C.E.A.I.

CEVICA

39

Tipos de parmetros.
1.

Resistencia o su reciproco la conductancia.

Caractersticas de aquellos componentes que poseen una relacin

proporcional entre la diferencia de potencial a la que se
encuentran sometidos y el flujo circulante.
P(t)
R
(t)

P(t) =

Resistencia.

(t)

Flujo como variable de entrada.

P(t)

Diferencia de potencial como

variable de salida.

(t) R

C.E.A.I.

CEVICA

40

Pertenecen a este tipo:

Resistencia elctrica.

Friccin Viscosa.

La conductancia calorfica.

La resistencia que ofrece al paso de un fluido una restriccin.

C.E.A.I.

CEVICA

41

2.

Capacidad.

Caracterstica de aquellos componentes que muestran la

propiedad de almacenar una carga, como consecuencia de la
integracin en el tiempo del flujo circulante.
Carga almacenada.

Diferencia de Potencial.

Carga + diferencia de potencial.

Energa almacenada.

q(t)
P(t)

P(t)

1
q(t)
C

C
q(t)

Capacidad.
Carga( variable intermedia.

q(t) dt

P(t)

1
dt
C

(t)

Flujo ( Variable de entrada.

P(t)

Diferencia de potencial, variable

de salida.

C.E.A.I.

CEVICA

42

Pertenecen a este tipo.

Capacidad, Capacitancia elctrica.

Capacidad volumtrica.

Capacidad calorfica.

C.E.A.I.

CEVICA

43

3.

Inertancia.

Propiedad de aquellos componentes que se caracterizan por

presentar una inercia a los cambios de flujo.
El potencial es proporcional a la velocidad de cambio del flujo
circulante
q(t)
(t)

(t)

q(t) Pdt

(t)

C.E.A.I.

1
q(t)
L
1
Pdt

L
q(t)
P(t)

Inertancia.
Carga inercial( intermedia)
Diferencia de potencial( IN)

(t)

Flujo.( Variable de salida.

CEVICA

44

Pertenecen a este tipo:

Inductancia de una autoinduccin elctrica.

Propiedad inercial de una masa fsica.

C.E.A.I.

CEVICA

45

i(t)

v(t)

V(s)

I(s)

V(t) = R *i(t)
V(s) = R*I(s)

v(t)

C.E.A.I.

1
R

i(t)

I(s)

V(s)
1
R

I(t) =

1
R

v(t)

I(s) =

1
R

V(s)

CEVICA

46

Q(s)

I(s)
i(t)

v(t)
q
Q

1/s

1/C

idt

I
s

v(t)

q Cv
Q CV

C.E.A.I.

q
C
Q
V
C

Q(s)

V(s)
i(t)

V(s)

CEVICA

I(s)
s

dq
i
dt
I Qs

47

(s)

V(s)
v(t)

i(t)

1/s

1/L

vdt

V
s

i(t)

Li
LI

C.E.A.I.

I
C
i

(s)

I(s)
v(t)

I(s)

CEVICA

V(s)
s

d
v
dt
V s

48

IDENTIFICACION DE PROCESOS

La meta del control de procesos es optimizar

el proceso.

La identifacion de un proceso es una manera

de predecir como responder el proceso bajo
ciertas condiciones.

??
Salida

Valvula
Cambio en
Escalon
C.E.A.I.

Sensor
CEVICA

49

PSI
ma

I/P

Valvula

Flujo

Valvula
Proceso

dP/I
Entrada al
Controlador
%

Salida
Controlador
%

C.E.A.I.

ma

CEVICA

50

3 15 PSI
Aut
49.3
Man

49.2
A\M

C.E.A.I.

Entrada al 0 100%
Proceso.
I/P
% Posicion
Valvula
4 - 20ma

Valvula

Salida del 4 20ma

Poceso
dP/I
% Flujo
0 100%

CEVICA

51

Ganancia Pura

Integrador

Primer Orden

Segundo Orden
Subamortiguado

C.E.A.I.

CEVICA

Primer orden mas

tiempo muerto

52

METODOLOGIA DE PRUEBA
La determinacin exacta del modelo del proceso
usualmente requiere mas de una prueba.
1. El operador debe conocer cuanto puede ser movido
el elemento final de control.
No se pueden hacer pruebas que excedan la normal
operacin del elemento final de control.
Si el elemento final de control es una vlvula, el
controlador debe ser colocado en manual durante la
prueba.

C.E.A.I.

CEVICA

53

2. La prueba se realiza en la porcin lineal del elemento

final de control.

Se pueden obtener diferentes modelos dependiendo

del rango en que est operando el elemento final
de control.

Para cada nivel de operacin es necesario realizar

una prueba para determinar los parmetros del
modelo.

C.E.A.I.

CEVICA

54

3. Se debe realizar la prueba en diferentes

direcciones.

1X

-2X
1X

Antes de mover el actuador en direccin contraria,

asegurarse de que el proceso haya terminado de
moverse.

C.E.A.I.

CEVICA

55

MODELOS DE PROCESOS MAS COMUNES

El modelado de un proceso implica dividir el proceso
en partes pequeas ms trabajables. Una vez
determinados los parmetros del proceso estos se
utilizan para determinar los tipos de Controladores
necesarios y calcular los parmetros de sintonia.
Modelos a trabajar:
Ganancia Pura.
Primer orden.
Primer orden ms tiempo muerto.
Integrador.
C.E.A.I.

CEVICA

56

PROCESO DE GANANCIA PURA.

Respuesta Proceso

Salida

Valvula
Cambio en
Escalon

Sensor

Y(t) = KP U(t)
C.E.A.I.

CEVICA

57

Clculo de KP
Cambio en la valvula
Entrada al proceso
U
KP = Cambio en el proceso (Y)
Cambio en la entrada (U)
Cambio en el proceso
Y
El proceso se mueve KP veces el cambio en el actuador
C.E.A.I.

CEVICA

58

Respuesta del proceso

Cambio en el
actuador
10%
Cambio en el
actuador
10%

C.E.A.I.

30%

PROCESO

30%
KP= 10% = 3

Respuesta del proceso

PROCESO

3%

CEVICA

KP = 3%
10%=0. 3

59

PROCESO DE PRIMER ORDEN

Un proceso de primer orden esta definido por dos
parmetros.
Ganancia del proceso KP.
Constante de tiempo del proceso,
P

dY(t) + Y(t) = KP U(t)

dt
Y(t) Salida del proceso.
U(t) Entrada al proceso.

P
KP

Constante de tiempo en bucla abierta.

Ganancia del proceso en bucla abierta.

C.E.A.I.

CEVICA

60

Respuesta Proceso

Salida

Valvula
Cambio en
Escalon

C.E.A.I.

Sensor

CEVICA

61

GANANCIA DEL PROCESO

KP =

Cambio del
proceso

Cambio en el proceso Y
Cambio en la entrada U

C.E.A.I.

CEVICA

62

CONSTANTE DE TIEMPO

Tiempo de transicin
dinmica.

P = Tiempo de transicion dinmica

4

C.E.A.I.

CEVICA

63

DEFINICION
La constante de tiempo es la cantidad de tiempo

P que

le toma al proceso alcanzar el 63.2 % de su valor de

estado estacionario.
t

Y(t) U(t) * K (1 e P )
P

Y(t) U(t) * K - K e P )
P P

U(t) KP respuesta de estado estacionario.

K
P

e P

C.E.A.I.

Respuesta transitoria.
CEVICA

64

Veces la constante
de tiempo

% de Salida en estado
estacionario

63.2

86.4

95.02

98.1

99.3

C.E.A.I.

CEVICA

65

EJEMPLO 1

Q
Vc c
i c dVc
dt

VR + V C = V
R * i Vc V
dV
R * c * c Vc V
dt
C.E.A.I.

CEVICA

66

Continuacin

R * c * s * vc (s) vc (s) v(s)

vc (s)R * c * s 1 v(s)
v (s)
1
c

v(s) R * c * s 1
1
G(s)
R *c * s 1

C.E.A.I.

P =R*c

CEVICA

67

EJEMPLO 2
Concentracion en un tanque agitado.
q*c1
q*c2
V

c2

Entrada - Salida = Acumulacin

dc

q*c q*c V * 2
1
2
dt

C.E.A.I.

CEVICA

68

Continuacin

q * c (s) q *c (s) V * s * c (s)

1
2
2
c (s)V * s q q * c (s)
2
1
c (s)
q
2

c (s) V * s q
1
G(s)

1
V
* s 1
q

C.E.A.I.

CEVICA

V
q

69

EJEMPLO 3.
NIVEL DE UN TANQUE CON RESTRICCION DE DESCARGA.

q1

q2

q k h
2
C.E.A.I.

CEVICA

70

Continuacin.
Entrada - Salida = Acumulacin.
dV
dt

Es un caudal.

V A *h
dV A dh
dt
dt

q q A dh
1 2
dt
q k h A dh
1
dt
C.E.A.I.

CEVICA

71

Continuacin.
Caudal.

qm

hm

C.E.A.I.

CEVICA

Nivel

72

Continuacin.
Pendiente de la recta tangente.
dq
m 2 hh
dh
m
1
1
m k
2 h
m

Caudal medio de salida qm

qm k hm
qm
k
hm
qm
m
2hm

C.E.A.I.

CEVICA

73

Continuacin.
q m * h A * dh
1
dt

Q (s) m * H(s) A * s * H(s)

1

Q (s) A * s * H(s) m * H(s)

1

Q (s) A * s * H(s) m * H(s)

1

Q (s) A * s * H(s) m * H(s)

1

Q (s) (A * s m) * H(s)
1

H(s)
1
Q (s) A * s m
1

1
K m
P
A
m
P
C.E.A.I.

1
G(s) m
A * s 1
m

Constante del proceso.

Constante de tiempo.
CEVICA

Analogas

74

MODELO DE PROCESO AUTOREGULADOR.

C.E.A.I.

CEVICA

75

Prueba.

Valor

Salida
Entrada
Tiempo

Valor
inicial
35%
52.5%
9 Min

Valor final
55%
82.5%
37 Min

Cambio Ganancia
del
20% proceso.
30% 30/20 =
28 Min 1.5
kP = 1.5

Constante
de tiempo.
28/4 = 7
P = 7 Min

Este ejemplo muestra un proceso autoregulador que puede

ser modelado con dos parmetros

C.E.A.I.

CEVICA

76

PROCESO NO AUTOREGULADOR. INTEGRADOR

C.E.A.I.

CEVICA

77

PROCESO NO AUTOREGULADOR. INTEGRADOR

C.E.A.I.

CEVICA

78

U(t)= Flujo de entrada

U2

U1
Fi = Fo
A

Fi = Fo

Nivel

Y2

Y1
t1

C.E.A.I.

t2
CEVICA

79

Procesos Integradores
Los procesos integradores pueden ser definidos con un modelo de
un parametro. El parmetro es la ganancia del proceso.

KP = Cambio en la variable del proceso por unidad de tiempo

Cambio en la variable que lo produce

C.E.A.I.

CEVICA

80

U(t)= Flujo de entrada

U1 = 10%
Fi = Fo
Nivel
100 In

U3 = 20%
A

Fi = Fo

m2.

m1.

80 In

U2 = -30%

m3.
m4.

20 In
0

10
C.E.A.I.

30

70
CEVICA

Segundos
81

PRUEB VALOR
A
ANTES NIVEL
TIEMPO
1
NIVEL
FLUJO
TIEMPO
2
NIVEL
FLUJO
TIEMPO
3
NIVEL
TIEMPO

C.E.A.I.

VALOR
INICIAL
80
0
80
30
10
100
40
30
20
70

VALOR
FINAL
80
10
100
40
30
20
10
70
20
100

CAMBIO
0
10
20
10
20
-80
-30
40
0
30

PENDIENTE
m = MV / t
m1 = 0

GANANCIA
KP =m / F

m2=(100-80)/(30-10)
m2=1

KP =( m2- m1 )/F
KP = (1 - 0) / 10
KP = 0.1
KP =( m3- m2 )/F
KP = (-2 - 1) / -30
KP = 0.1
KP =( m4- m3 )/F
KP = (0 + 2) / 20
KP = 0.1

m3=(20-100)/(70-30)
m3=-2
m4=(20-20)/(100-70)
m4=0

CEVICA

82

CONTROL DE REALIMENTACION
CONTROLADOR
100

FIC-100
PV 45 GPM

75

50

R/L
25

C.E.A.I.

PV SP OUT

CEVICA

83

CONTROL REALIMENTADO ( FEEDBACK)

Las acciones de control estn basadas en el setpoint y la
informacin realimentada de sensores y transmisores
Los controladores realimentados tratan de mantener el valor
de la variable del proceso medida igual al setpoint, basados en
eventos pasados.
CONTROL ANTICIPATIVO ( FEEDFORWARD)
Las acciones de control estn basadas en eventos que cambiaran
el valor de la variable del proceso.

C.E.A.I.

CEVICA

84

TIPOS DE CONTROLES REALIMENTADOS

CONTROL ON - OFF

CONTROL PROPORCIONAL

CONTROL INTEGRAL ( RESET)

CONTROL DERIVATIVO ( RATE)

C.E.A.I.

CEVICA

85

CONTROL ON - OFF. DE DOS POSICIONES

Setpoint

C.E.A.I.

CEVICA

86

Continuacin.
La forma ms simple de control es el ON- OFF, o control de
dos posiciones. Acta semejante a un interruptor.
El elemento final de control est abierto o cerrado dependiendo
de la seal de error.
Cuando el elemento final de control es una vlvula, estar
totalmente abierta o totalmente cerrada dependiendo si el valor
medido es diferente del valor del setpoint.
PROCESO

SP

C.E.A.I.

ON

OFF

CEVICA

87

REQUERIMIENTOS.
No hay necesidad de un control riguroso.
La velocidad de reaccin del proceso es lenta. (Procesos Batch)
El tiempo muerto es pequeo comparada con la velocidad de
reaccin del proceso.
Los cambios de carga son pequeos y poco frecuentes.

C.E.A.I.

CEVICA

88

RESUMEN CONTROL ON-OFF FORMA SIMPLE.

No requiere sintona, barato.
El error es detectado al comparar la seal de realimentacin con
el setpoint.
La vlvula abre o cierra totalmente.
Cuando el proceso alcanza el setpoint la valvula se cierra.
Se esperan ligeros sobrepasos.

C.E.A.I.

CEVICA

89

CONTROL PROPORCIONAL
Esta estrategia de control permite al elemento final de control
posicionarse entre el ON y el OFF.
Desviacin.
Reset manual
Setpoint
+

Error

Valor medido
Desde el sensor
C.E.A.I.

KC
Ganancia del
controlador

Salida hacia
la valvula.

U(t) = Kc*e(t) + B
CEVICA

90

Continuacin.
Error = setpoint - Valor Medido
La desviacin es la salida del controlador cuando la medida y el
setpoint son iguales.
BANDA PROPORCIONAL
Es el porcentaje del rango total de la variable medida necesaria
para hacer que la seal de salida recorra su rango completo.
Cuando la banda proporcional es amplia, se necesita un gran
cambio en la variable medida para mover la vlvula entre sus
posiciones de abierto a cerrado.
Cuando la banda proporcional es estrecha un pequeo cambio
en la variable medida causa que la vlvula se mueva a travs de
su total recorrido.
C.E.A.I.

CEVICA

91

Continuacin.
Si PB = 100%.
Cuando la variable medida cambia el 100%, la salida cambia
en su totalidad. Equivalente a ganancia 1.
Si PB = 50%.
Cuando la variable medida cambia en la mitad de su rango, la
seal de salida cambia en su rango completo. Equivalente a
ganancia 2.

100
PB
Kc
C.E.A.I.

CEVICA

92

Continuacin.
Seal de error
Entrada

Seal de control
Salida.
Ganancia = 1
PB=100
Error
Salida
U=Kc* e
C.E.A.I.

CEVICA

93

Continuacin.
Seal de control
Salida.

Seal de error
Entrada
Ganancia > 1
PB < 100

Error
Salida
U=Kc* e
C.E.A.I.

CEVICA

94

Continuacin.
Se usa una ganancia proporcional grande, Kc, cuando un cambio
grande en el actuador produce un cambio pequeo en el proceso.
Corresponde a una ganancia de proceso pequea Kp.
Kc> 1
Error Controlador

C.E.A.I.

KP < 1
U

Proceso

CEVICA

MV

95

Continuacin.
Seal de control
Salida.

Seal de error
Entrada
Ganancia < 1
PB >100

Error
Salida
U=Kc* e
C.E.A.I.

Tiempo
CEVICA

96

Continuacin.
Se usa una ganancia proporcional pequea, Kc, cuando un
cambio en el actuador produce un cambio grande en el proceso.
Corresponde a una ganancia de proceso grande, Kp.
Kc< 1
Error Controlador

KP > 1
U

Proceso

MV

Kc 1
Kp
C.E.A.I.

CEVICA

97

Elemento Final de Control

Vapor
TC
TT

Ti(t)

Controlador

Transmisor

T(t)
Sensor

La escala del transmisor de temperatura va de 100C a 300C y el

punto de control del controlador est en 200C
C.E.A.I.

CEVICA

98

SP
15
12
Salida del 9
controlador
6

PB=25% PB=50%
20
PB=100%
16
PB=200%
12
mA
8
4

0
25 50
75 100
Porcentaje de la variable controlada
Salida del Controlador

PB=100%
PB=50%
PB=25%
PB=200%

C.E.A.I.

3 psig
4 mA
100C
150C
175C

9 psig
12 mA
200C
200C
200C
200C

CEVICA

15 psig
20 mA
300C
250C
225C

99

ACCION INVERSA Y ACCION DIRECTA

LT
40%

h(t)

LIC

AO
m(t)= KC( SP - PV) + B Accin Inversa
m(t)= KC( PV- SP) + B Accin Directa
C.E.A.I.

CEVICA

100

La accin del controlador requiere tener en cuenta:

1.

Los requerimientos de control del proceso.

2.

La accin de la vlvula de control u otro

elemento final de control.

C.E.A.I.

CEVICA

101

PRACTICAS DE CONTROL CON LOS TRANSMISORES

INTELIGENTES SMAR
Objetivos
Determinar las caractersticas dinmicas del control proporcional.
Con los parmetros del proceso obtenidos en las practicas de
simulacin, determinar la ganancia del controlador.
Determinar la respuesta del sistema de control ante cambios en
el setpoint y la ganancia del controlador.
Utilizar el transmisor inteligente smar como equipo de control.

C.E.A.I.

CEVICA

102

Procedimiento.
1. Realice las siguientes conexiones elctricas entre los
componentes del sistema de control.
+
+

Registrador

FTC

24 V

C.E.A.I.

I/P

CEVICA

103

Continuacin.
2. Configure el transmisor teniendo en cuenta la variable a
controlar.
Ejemplo.
2.1 Configure el transmisor para medir flujo.
2.2 Configure el display. Utilice unidades porcentuales.
2.3 Configure el bloque automtico - manual.
2.4 Configure el bloque setpoint.
2.5 Configure el bloque PID. Establezca Td= 0 y Ti = Vmax.
Para tener solo control proporcional.
C.E.A.I.

CEVICA

104

Continuacin.
3. Desarrolle la practica variando la ganancia del controlador
y el stpoint. En cada caso determine las caractersticas
dinmicas del sistema de control.
4. Elabore un informe detallado de los resultados obtenidos
con sus respectivos diagramas.

C.E.A.I.

CEVICA

105

PRACTICA CON EL CONTROLADOR MOORE

Objetivos.
Determinar las caractersticas dinmicas del control proporcional.
Con los parmetros del proceso obtenidos en las practicas de
simulacin, determinar la ganancia del controlador.
Determinar la respuesta del sistema de control ante cambios en
el setpoint y la ganancia del controlador.
Utilizar el controlador Moore como equipo de control.

C.E.A.I.

CEVICA

106

Procedimiento.
1. Realice las siguientes conexiones elctricas entre los
componentes del sistema de control.
-

Registrador

AO
Registrador

FT

24 V

I/P

Controlador

C.E.A.I.

AI

CEVICA

107

Continuacin.
2. Cargar al controlador la estrategia diseada de fabrica
nmero uno. Single Loop PID Controller.
2.1 Utilizando las teclas del panel frontal del controlador
realice los siguientes pasos de configuracin.
2.2 Cargar la estrategia uno.

Pulse la tecla ENTER / CONF

Con el potenciometro seleccione parmetro F.

Pulsar STEP / DOWN para buscar FCO.

Con el potencimetro seleccionar 1.

Pulsar STORE.

Pulsar EXIT

C.E.A.I.

CEVICA

108

Continuacin.
3. Ajustar los parmetros del controlador.
Pulsar TUNE
Seleccionar SPG1 , KC , Con el potenciometro ajustar el valor

deseado.
Pulsar STORE.
Cuando sea necesario, realizar los pasos anteriores con los
dos parmetros restantes. STI1, STD1.
Ajustar STI1 al max y STD1= 0 para control proporcional.
El setpoint se ajusta desde el panel frontal, colocando el
controlador en automtico.

C.E.A.I.

CEVICA

109

HI ALARM

AI
P

AL
LO ALARM
PID

SET

S
A /M

AO

C.E.A.I.

CEVICA

110

4. Desarrolle la practica variando la ganancia del controlador

y el stpoint. En cada caso determine las caractersticas
dinmicas del sistema de control.
5. Elabore un informe detallado de los resultados obtenidos
con sus respectivos diagramas.

C.E.A.I.

CEVICA

111

PRACTICA CON EL CONTROLADOR SMAR

Objetivos.
Determinar las caractersticas dinmicas del control proporcional.
Con los parmetros del proceso obtenidos en las practicas de
simulacin, determinar la ganancia del controlador.
Determinar la respuesta del sistema de control ante cambios en
el setpoint y la ganancia del controlador.
Utilizar el controlador Smar como equipo de control.

C.E.A.I.

CEVICA

112

Procedimiento.
1. Realice las siguientes conexiones elctricas entre los
componentes del sistema de control.
+ FT +
24 V

AO
Registrador

Registrador

Controlador Smar

C.E.A.I.

AI

I/P

CEVICA

113

Continuacin.
2. Conecte el PC con el controlador Smar mediante el cable
RS232.
Cargue el programa de configuracin CONF600.
Determine los bloques de funciones a utilizar en la estrategia
de control.

C.E.A.I.

CEVICA

114

3. Para disear la estrategia se accede por el icono de

programacin.

C.E.A.I.

CEVICA

115

4. Se da nombre a la estrategia y al lazo.

C.E.A.I.

CEVICA

116

5. Se disea la estrategia.

C.E.A.I.

CEVICA

117

6. Se salva la estrategia.

C.E.A.I.

CEVICA

118

CONTROL INTEGRAL
El modo de control integral permite al controlador ajustar la
seal de salida basado en la duracin del error
Setpoint
+

Error

K
I

Salida a la
Vlvula.

Ganancia integral

Valor Medido

U K edt
I
C.E.A.I.

CEVICA

119

Continuacin
Area.
Tiempo 1

A
C

Tiempo 2

B
A

Tiempo 3

Seal de Error

1
2
3 Tiempo
Integracin de la seal de error

Mientras exista error, la accin integral tratar de removerlo.

C.E.A.I.

CEVICA

120

Accin proporcional Vs Accin Integral

e=(SP - PV)

U=Kc* e

e=(SP - PV)

Kc > 1
Kc = 1
Kc < 1

U K edt
I

KI > 1
KI = 1
KI < 1

El controlador proporcional solo, lleva a un offset ante cambios

de carga.
El control integral es bastante lento para corregir los cambios
de error.
C.E.A.I.

CEVICA

121

CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL PI

e=(SP - PV)

Integral
Proporcional
Formas bsicas del controlador PI.
Paralela.
Estndar, o no Interactiva, o ISA.
Clsica.
C.E.A.I.

CEVICA

122

FORMA PARALELA.

Error

Setpoint
+

K
I
Integral

KC

Valor Medido

Salida a la
Vlvula.

Proporcional

U K e K edt
I
C
C.E.A.I.

CEVICA

123

FORMA ESTANDAR DEL CONTROLADOR PI.

La ganancia proporcional afecta a la componente proporcional
y a la componente integral.
La ganancia integral se determina de dos maneras.
Ganancia Integral.
Tiempo integral.

TI tiene unidades de tiempo por repeticin.

KI tiene unidades de repeticiones por tiempo.

K1
I T
I

Un tiempo integral de 4 minutos tiene el mismo efecto que una

ganancia de 0.25 repeticiones por minuto.
C.E.A.I.

CEVICA

124

Continuacin.
1

T
I

Error

Setpoint
+

Integral

KC

Proporcional

Valor Medido

Salida a la
Vlvula.

1
U K e edt

C
T

C.E.A.I.

CEVICA

125

Continuacin.
Seal de salida U.

Proporcional repetida.

Proporcional original Tiempo por

repeticin.

C.E.A.I.

CEVICA

126

ACCION DERIVATIVA
Procesos con constantes de tiempo grandes.
Procesos con tiempos muertos.
Procesos que experimentan cambios sbitos de carga.
ESTE MODO AADE A LA SALIDA DEL CONTROLADOR
UN VALOR QUE ES PROPORCIONAL A LA RAZON DE
CAMBIO ( DERIVADA) O VELOCIDAD DEL ERROR.
Este modo predice o anticipa el efecto de cambios de carga sobre
el valor medido basado en la derivada o razn de cambio de
el proceso.

de
dt

C.E.A.I.

CEVICA

127

Ejemplo.
Si la accin derivativa de un controlador calcula una razn
de cambio de la seal de error,

de 3 %
sec
dt
Y el controlador tiene un tiempo derivativo de 2 segundos
el modo derivativo predecir que el error futuro ser del
6%.

C.E.A.I.

CEVICA

128

Error = Setpoint - Valor medido

Accin sobre la vlvula.

C.E.A.I.

CEVICA

129

FILTRO DERIVADA

Error antes del filtro

Seal de error despus del filtro

Seal de salida como resultado de la derivada

C.E.A.I.

CEVICA

130

T
I

Error

Setpoint
+

Valor Medido

C.E.A.I.

Salida a la
Vlvula.

KC

Integral
+

Proporcional
Filtro

CEVICA

d
D dt

131

T
I

Error

Setpoint
+

Salida a la
Vlvula.
+

Integral

KC

Proporcional

Valor Medido

Filtro

C.E.A.I.

d
D dt

CEVICA

132

RESUMEN
Accin de
control
On - Off
Proporcional
Integral
Derivativo

C.E.A.I.

Accin en
Presencia de
error
Cambio en el
error
Duracin del
error
Razn de
cambio del
error

Objetivo

Hacer error constante

Hacer error cero
Reducir la velocidad
del cambio en el error.

CEVICA

133

FORMAS DEL PID

ESTANDAR O NO INTERACTIVA
Output K

e(t ) 1 e(t )dt T de

D dt
C
Ti

FuncindeTransferenc ia

G K 1 1 T S
C
C T s D
i

Integral
1
T s
I

Error

Setpoint
+

Valor Medido
C.E.A.I.

Salida a la
Vlvula.

KC

Proporcional

T s
D

CEVICA

134

PARALELO
de
Output K e(t ) Ki e(t )dt K
C
D dt

Integral

FuncindeTransferenc ia
K
G K i K s
D
C
C s

1
T s
I

Error

Setpoint

KC

Valor Medido

C.E.A.I.

Salida a la
Vlvula.
+

T s
D

CEVICA

135

INTERACTIVO
1
de
Output K [e(t ) e(t )dt ] [1 T
]
C
D dt
T
i
FuncindeTransferenc ia
K (1 T s)(1 T s)
i
D
G C
C
Ts
i

1
Salida

T s
D

Error

C.E.A.I.

KC

1
T s
I

CEVICA

136

REGLAS DE SINTONIA Y PROCEDIMIENTOS

EL METODO DE ZIEGLER- NICHOLS EN BUCLA CERRADA

El mtodo consiste de los siguientes pasos:

1.

Establecer el tiempo integral tan grande como sea posible

Con esto se elimina la accin integral.
Establecer el tiempo derivativo tan pequeo como sea
posible, esto elimina la accin derivativa.

2.

Incrementar la ganancia en pasos hasta que el lazo oscile.

3.

Observe el periodo de oscilacin, Pn , Llamarlo el periodo

natural. Tener en cuenta la ganancia en la cual alcanza la
oscilacin, Kcu , Llamarla ltima ganancia.
C.E.A.I.

CEVICA

137

Continuacin.
4.

Establezca los parmetros del controlador as:

K
Kc cu
2
K
Kc cu
4

Agresivo.
Conservati
vo.

T 1.2P
n
i
P
T n
d 8

Kc Ganancia del controlador

Kcu Ganancia del controlador que produjo la oscilacin
sostenida.
Ti

Tiempo integral en minutos.

Td

Tiempo derivativo en minutos.

C.E.A.I.

CEVICA

138

CONTROL EN CASCADA

pa

w
TC

Fv

TT

Condensado

C.E.A.I.

CEVICA

139

CONTROL EN CASCADA
pa

FT
FC

Fv

w
TC
TT

Condensado

El regulador externo (TC) fija la consigna del regulador

interno (FC) el cual corrige el efecto del cambio en p a
sobre Fv antes de que alcancen al cambiador
significativamente
C.E.A.I.

CEVICA

140

Reguladores en cascada
pa
W

TC

FC

Vapor

q
Fv

Cambiador

Proceso principal (TC-Cambiador) lento

Proceso secundario (FC-Vapor) rpido
Perturbaciones sobre el proceso secundario de efecto
controlable mas instrumentacin
C.E.A.I.

CEVICA

141

Sintona/Operacin
W

y
R1

R2

G2

G1

Sintonizar primero los lazos interiores, luego los exteriores

En general, un sistema en cascada resulta mas rpido que uno
simple Si un lazo est en manual, todos los internos a el deben
estar en manual
C.E.A.I.

CEVICA

142

CONTROL EN CASCADA

pa

w
TC

Fv

TT

Condensado

C.E.A.I.

CEVICA

143

Cascada Temp-Presin
pa

Fv

w
PC

TC

PT

TT

Condensado

El regulador interno (PC) de presin corrige mas

perturbaciones y de forma mas eficaz
C.E.A.I.

CEVICA

144

Reguladores en cascada
pa
W

TC

PC

Vapor

q
ps

Cambiador

El regulador externo (TC) fija la consigna del

regulador interno (PC) el cual corrige el efecto de los
cambios en pa sobre ps antes de que alcancen al
cambiador
C.E.A.I.

CEVICA

145

Control de nivel
qi
h
LT

w
LC
u
ps
q

Respuesta ante cambios en la presin en la linea de

descarga: Su efecto se traduce a un cambio de h que es
corregido por el regulador.
C.E.A.I.

CEVICA

146

Control en cascada
qi
h
LT

w
LC

FC
FT

u
ps

q
El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador
interno (FC) el cual corrige las perturbaciones antes de
que alcancen significativamente al nivel del depsito
C.E.A.I.

CEVICA

147

Cascada Nivel-caudal
ps
W

LC

FC

Caudal

qi
q

Depsito

El regulador externo (LC) fija la consigna del regulador

interno (FC) el cual corrige las perturbaciones sobre q
antes de que alcancen significativamente al nivel del
depsito
C.E.A.I.

CEVICA

148

Temperatura- Reactor
TC

u
Ti

TT

Reactante
Reactor

Refrigerante
Producto
Respuesta ante cambios en la temperatura de refrigerante
Ti : Su efecto se traduce a un cambio de T que es
corregido por el regulador .
C.E.A.I.

CEVICA

149

Cascada Temp-Temp
TC

TT

TC

Ti

TT

Tr

T
Reactor

Reactante

Refrigerante

El regulador externo (TC1) fija la consigna del

regulador interno (TC2) el cual corrige las
perturbaciones en Tr antes de que alcancen
significativamente a la temperatura T
C.E.A.I.
CEVICA
150

Cascada Temp-Temp
Ti
W

TC1

TC2

Refrig

Tr

Reactor

El regulador externo (TC1) fija la consigna del

regulador interno (TC2) el cual corrige las
perturbaciones en Tr antes de que alcancen
significativamente a la temperatura T
C.E.A.I.

CEVICA

151

REGLAS DE SELECCION
REGLA 1.
Asegurarse que en el lazo secundario incluya los disturbios
mas serios.
REGLA 2.
Asegurarse que lazo secundario sea tan rapido como sea
posible. Es deseable que el lazo interno sea al menos tres veces
mas rapido que el lazo externo.
REGLA 3.
Seleccionar una variable secundaria cuyos valores esten
relacionadoscon los valores de la variable primaria. Si la
relacion es lineal la sintonia del controlador es mas simple.
C.E.A.I.

CEVICA

152

CONTINUACION.
REGLA 4.
Escoger una variable secundaria la cual permita al
controlador secundario operar con la ganacia mas alta
posible. ( banda proporcional pequea).

C.E.A.I.

CEVICA

153

Control de proporciones
FA
FT

RC

FB/FA

FB
FY

FT

Producto B

Producto A

Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
C.E.A.I.

CEVICA

154

Control ratio
F
FT

r
FF

rF

FT

Producto B

Producto A

Mejores
caracterstica
s dinmicas

Objetivo: Mantener
la proporcin (r) de
B y A en la mezcla
C.E.A.I.

FC

CEVICA

155

FT

RC

FY

FT

FT

FC

FF

Gan. variable

FB
FA

Variable controlada

FB rFA

r
FB
2
FA
FA

Gan. perturbacin

FB
1
FB

Gan. Var. manipulada

FB
r
FA

r
1

FB FA

C.E.A.I.

CEVICA

FT

Gan. cte

156

Diagrama de bloques
FA

aFA

+ --

Reg

Flujo

FB

Se fija la consigna del lazo de control de flujo FB en

proporcin al flujo medido FA
C.E.A.I.

CEVICA

157

C.E.A.I.

CEVICA

158